11046

Промышленные роботы. Основные определения и классификация

Контрольная

Физика

Промышленные роботы. Основные определения и классификация. Общие сведения о промышленных роботах Исторически мехатроника развивается в основном на базе робототехники. Однако мехатронный подход может быть реализован отнюдь не только в робото

Русский

2013-04-03

295.5 KB

75 чел.

PAGE  3

Промышленные роботы. Основные определения и классификация.

5.1 Общие сведения о промышленных роботах

Исторически мехатроника развивается в основном на базе робототехники. Однако мехатронный подход может быть реализован отнюдь не только в робототехнических системах. Остановимся на актуальном вопросе взаимосвязи предметных областей мехатроники и робототехники.

"Робототехника - это область науки и техники, ориентированная на создание роботов и робототехнических систем, предназначенных для автоматизации сложных технологических процессов и операций, в том числе выполняемых в недетерминированных условиях, для замены человека при выполнении тяжелых, утомительных и опасных работ".

Таким образом, анализируя определения мехатроники и робототехники, можно сделать вывод о том, что мехатроника и робототехника различаются по классификационным признакам. Мехатроника изучает новый методологический подход к созданию модулей и машин с качественно новыми характеристиками. Роботы же представляют собой один из современных классов машин с компьютерным управлением движением.

Мехатронный подход охватывает все основные фазы жизненного цикла машины (проектирование, производство, эксплуатация и т.д.) и может быть применен в системах различного назначения, в том числе в манипуляционной технике и робототехнических системах. С другой стороны, проектирование и производство роботов базируется не только на мехатронных принципах и технологиях, но требует привлечения и других методологических подходов: методов технической кибернетики и бионики, САПР и CALS-технологий.

Достигнуть современного уровня функционирования роботов без использования интеграционного мехатронного подхода, без применения систем интеллектуального управления практически невозможно, поэтому здесь предметные области мехатроники и робототехники пересекаются. Промышленные роботы можно рассматривать как типичные мехатронные объекты, хотя не всякий робот есть МС.

Известны виды роботов (например, специализированные манипуляторы и автооператоры для обслуживания станков, шарнирно-балансирные манипуляторы и т.п.), которые имеют существенное прикладное значение и изучаются робототехникой, однако не базируются на мехатронных идеях. С другой стороны, мехатронный подход может быть реализован не только в робототехнических системах, но и при создании машин других видов, например металлорежущих станков, мобильных и транспортных средств, офисной и бытовой техники.

Один из основоположников мехатроники профессор Исии отмечает: «у робота, как у типичного представителя мехатронного устройства, три основных части: а) исполнительный орган, б) органы чувств (датчики), в) элементы (блоки) обработки информации». Он подчеркивает, что «...фундаментальными задачами робототехники являются развитие информационной сферы». И далее, «...прогресса в мехатронике нельзя добиться, делая упор лишь на достижения микроэлектроники». Необходим прогресс в разработке широкой гаммы периферийных устройств, а также новых конструктивных элементов, специально предназначенных для МС.

Робот − технический комплекс, предназначенный для выполнения различных движений и некоторых интеллектуальных функций человека и обладающий необходимыми для этого исполнительными устройствами, управляющими, информационными и вычислительными системами, предназначенными для решения вычислительно-логических задач.

Промышленный робот (ПР) – стационарная или передвижная автоматическая машина, состоящая из:

  1.  исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности;
  2.  перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственных процессах двигательных и управляющих функций.

Манипулятор – управляемое устройство или машина, предназначенное для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека по перемещению объектов в пространстве и оснащенное рабочим органом.

Исполнительное устройство промышленного робота – устройство, выполняющее все двигательные функции ПР. Это может быть как механизм, перемещающий сам робот в пространстве, так и многозвенный манипулятор, переносящий объект манипулирования.

          5.2 Функциональное описание робототехнической системы

Рассмотрим основные элементы функциональной схемы системы управления промышленным роботом (рис. 5.1).

Рисунок 5.1 .- Функциональная схема системы управления роботом

ПР состоит из следующих систем:

1) Исполнительная (манипуляционная) система служит для целенаправленного воздействия на окружающую среду.

2) Информационно-измерительная (сенсорная) система служит для обеспечения робота информацией о состоянии внешней среды, результатах воздействия на неё манипуляционной системы и состоянии самого робота в соответствии с требованиями управляющей системы.

3) Управляющая система служит для выработки закона управления манипуляционной системы и общения с человеком.

4) Система связи служит для организации обмена информацией робота с человеком.

5.3 Поколения промышленных роботов.

Современные и перспективные промышленные роботы отличаются друг от друга структурой, функциональными возможностями и назначением. Поэтому условно все роботы можно разделить на три "поколения":

  •  программные роботы;
  •  адаптивные роботы;
  •  интеллектные (с элементами искусственного интеллекта) роботы.

Все они обладают перепрограммируемостью, хотя это свойство и реализуется по-разному.

В роботах I поколения (программные роботы) перепрограммирование производится оператором, после чего робот своим исполнительным устройством однообразно выполняет движения по жесткой программе. Исполнительным устройством робота чаще всего является манипулятор, представляющий собой многозвенную конструкцию, аналогичную руке человека, оснащённую рабочим органом (рис). Для реализации движений в пространстве каждое звено манипулятора оснащается соответствующим приводом. Информационная система такого робота проста – применяются в основном датчики положения звеньев манипулятора в виде концевых выключателей. Роль оператора программного робота первого поколения сводится к его "обучению". Оператор вводит исходные данные о координатах объекта манипулирования и технологического оборудования, вводит программу движений манипулятора по его звеньям, контролирует достаточную точность позиционирования рабочего органа манипулятора. В последующем робот работает в автоматическом, жестко запрограммированном режиме.

Применение роботов I поколения возможно только в технологическом процессе со строго организованной, заранее детерминированной (известной) и неизменной окружающей средой. Для высокопроизводительной работы таких роботизированных производственных участков необходимо применение вспомогательных технологических устройств и приспособлений (транспортные, загрузочные, ориентирующие устройства, накопители и т.п.), обеспечивающих организацию рабочей среды. Под организацией рабочей среды понимается прежде всего процесс придания деталям (объектам манипулирования), занимающим первоначально самое разнообразное положение, т.е. находящихся в навале, одного определенного положения, удовлетворяющего требованиям программного робота  и основного технологического оборудования.

Для робота II поколения (адаптивные роботы) человек формирует задание, т.е. основы программы его действий, однако робот имеет возможность в определённых пределах автоматически перепрограммироваться (адаптироваться) в ходе технологического процесса в зависимости от обстановки, которая на этапе формирования задания может быть определена недостаточно точно и в ходе техпроцесса подвержена изменениям. Расширение функциональных возможностей адаптивных роботов по сравнению с роботами предыдущего поколения достигается за счёт достаточно развитой информационной системы, предполагающей применение так называемых датчиков внутренней и внешней среды. Под датчиками внутренней среды понимаются датчики, регистрирующие различные физические параметры (положение, скорость, ускорение, силы, моменты, давление, ток, напряжение, и т.п.) исполнительных устройств робота, которыми могут быть манипулятор или манипуляторы, а также, возможно, и устройство передвижения робота, датчики внешней среды регистрируют параметры окружения адаптивного робота. Такими параметрами могут быть температура, освещенность и т.п., а также изображение расположенных в некотором пространстве объектов манипулирования, основного и вспомогательного оборудования. Значительный объём информации, поступающий от датчиков внутренней и внешней среды, перерабатывается управляющей системой, основу которой составляет достаточно мощная ЭВМ со сложным программным обеспечением. Реализация сформулированного человеком задания благодаря ЭВМ и информационной системе раскладывается на следующие стадии:

  •  планирование программы действий;
  •  решение конкретных прикладных задач;
  •  выработка режима движения многозвенных исполнительных устройств;
  •  распределение управляющих сигналов по приводам.

Область применения роботов II поколения существенно расширяется - это могут быть технологические процессы без строго организованной окружающей среды (объекты манипулирования поступают в зону работы робота без заранее известной ориентации), с изменяющейся номенклатурой изделий и т.д.

Роботы III поколения называют интегральными или интеллектными (с элементами искусственного интеллекта) роботами. Для робота III поколения задание на работу вводится человеком в более общей форме, чем для робота II поколения. Интеллектный робот обладает возможностью планировать свои действия в неопределённой и меняющейся обстановке для реализации поставленного человеком задания. Такой робот отличается более развитым очувствлением, микропроцессорной обработкой информации, богатым арсеналом логических операций, системой распознавания обстановки, и даже системой самопрограммирования.

Функционально, по внешним результатам, этот робот действует аналогично человеку, который понял поставленную перед ним задачу, воспринял окружающую среду и знает, какие движения необходимо сделать для выполнения заданной работы в неизвестной заранее обстановке.

Область применения интеллектных роботов вследствие их широких функциональных возможностей просто необъятна.

Следует отметить, что термин "поколение" не означает смену одних поколений роботов другими. Каждое поколение роботов имеет самостоятельное значение и область рационального применения. Естественно, с развитием элементной базы они будут все более и более совершенными, надёжными и быстродействующими.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

20248. Розрахунок бінарної кореляційної функції числовими методами 61.5 KB
  Розглянемо як розрахувати бінарну кореляційну функцію цими методами: МК В окремих точках матимемо де середня кількість сусідів від відображаючої точки на відстані ri яка може бути обрахованою за наступною формулою: кількість сусідів у j му положенні відображаючої точки S кількість частинок в комірці. МД кількість частинок на відстані ri від μї частинки в момень часу n. l кількість частинок в комірці р кількість проміжків часу.
20249. Основи методу хвильової спектроскопії 89 KB
  З уширення спектральних ліній береться інформація про міжмолекулярну взаємодію. Є три причини уширення: 1.природня ширина ліній лише в основному стані нема уширення; 2.доплерівське уширення відбувається за рахунок молекул що знаходяться в тепловонму русі; 3.
20250. Термодинамічна теорія флуктуацій. Розподіл Гаусса. Флуктуації об’єму та температури 70.5 KB
  Термодинамічна теорія флуктуацій. Покладемо x0=0 то Врахуємо Підставимо 2 в 1 це фактично розподіл але треба знайти А функція розподілу Гауса або гаусіан для флуктуацій 3 загальна формула для знаходження флуктуацій основних фізичних величин однокомпонентної системи. 43 та порівняємо з : середньоквадратичні флуктуації обєму ізотермічна стисливість середньоквадратичні флуктуації температури теплоємність при сталому V Висновки термодинамічної теорії флуктуацій: як...
20252. СОЦИАЛЬНАЯ ПОЛИТИКА 49 KB
  Стабилизация, приведение к устойчивости социальных отношений и социального положения; поддержание и стимулирование социальной и экономической активности населения; социальная поддержка и защита.
20253. Модельні теорії рівняння стану. Рівняння Френкеля 24.5 KB
  Модельні теорії рівняння стану. Це рівння стану належить до діркової теорії рівнянь стану. Рівняння стану Френкеля : Δυ зміна об‘єму дірки при зміні термодинамічних параметрів; VpT об‘єм що займає рідка система при тискові Р та температурі Т. В модельних теоріях рівняння стану постулюється структура речовини характер взаємодії і розміщення молекул чи атомів.
20254. Модельні теорії рівняння стану. Рівняння Ленарда – Джонса 95.5 KB
  Решітка має форму додекаедра обєм якого а стала решітки; 3 за межі комірки частинка не виходить але вона може покидати центр і рухатися в межах комірки; 4 частинки взаємодіють із потенціалом рух частинки в комірці відбувається в силовому полі; 5 ідея Ейнштейна Грюнайзера: якщо одна частинка покинула центр то всі інші сидять в центрах своїх комірок. Якщо пакування щільне середнє поле сферично симетричне бо комірки тотожні. інтеграл комірки на 1 част. db обєм комірки енергія середнього поля в будь якій...
20255. Теорія Релея розсіяння світла в газах. Криитка теорії Реле 75 KB
  Теорія Релея розсіяння світла в газах. Розсіяння світла зміна характеристики потоку оптичного випромінювання світла при його взаємодії з речовиною. Якщо енергія випромінювання фотона = енергії поглинутого то розсіяння св називається Релеївським або пружнім. При розсіяння світла супроводжується перерозподілом енергії між випроміненням і речовиною і назив непружнім.
20256. Поширення звуку в газах 64.5 KB
  Поширення звуку в газах Для ізотермічного середовища запишемо рівняння неперервності. Хвилі в газах поширюються переважно в одному напрямку: Звук в газах повздовжня хвиля згущення і розрідження Тоді: ; підставити 1 .