11057

Методы интеграции при проектировании мехатронных агрегатов

Лекция

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Методы интеграции при проектировании мехатронных агрегатов Для проектирования интегрированных мехатронных агрегатов разработаны три метода интеграции. Каждый из методов может применяться как самостоятельно так и в комбинации с другими методами поскольку они реа

Русский

2013-04-03

182.5 KB

27 чел.

Методы интеграции при проектировании мехатронных агрегатов

Для  проектирования интегрированных мехатронных агрегатов разработаны три метода интеграции. Каждый из методов может применяться как самостоятельно, так и в комбинации с другими методами, поскольку они реализуются на различных этапах проектирования.

Первый метод состоит в построении интегрированных мехатронных модулей и машин путем исключения из их структуры промежуточных преобразователей и соответствующих интерфейсов. Это наиболее глубокий уровень интеграции, позволяющий получать мехатронные решения, полностью соответствующие пониманию синергизма в определении мехатроники. Исключение многоступенчатого преобразования энергии и информации в мехатронных модулях создает фундаментальную основу для достижения высокой точности и быстродействия, компактности и надежности мехатронных машин.

Второй метод предполагает аппаратно-конструктивное объединение устройств различной физической природы в едином корпусе многофункционального мехатронного модуля. Все структурные блоки встраиваются в единый конструктив вместе с другими устройствами, поэтому для пользователя такие модули движения, по сути, представляются едиными изделиями.

Третий метод интеграции отражает современную тенденцию при построении машин нового поколения, которая заключается в переносе функциональной нагрузки от механических узлов к интеллектуальным (электронным, компьютерным и информационным) устройствам. Интеллектуальные устройства, в отличие от механических элементов придают системе гибкость, поскольку их легко перепрограммировать под новую задачу. При этом их цена постоянно снижается, а функциональные возможности быстро расширяются. Использование данного метода позволяет минимизировать механическую сложность мехатронной системы.

16.1 МЕТОД ИСКЛЮЧЕНИЯ ПРОМЕЖУТОЧНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ И ИНТЕРФЕЙСОВ

Целью этого метода интеграции является минимизация структурной сложности мехатронных модулей исключением промежуточных преобразователей. При проектировании из традиционной структуры исключается по крайней мере один промежуточный блок и соответствующие интерфейсы. При этом сохраняется функциональное преобразование, выполняемое мехатронным модулем в целом, его входные и выходные переменные. Эта цель может быть достигнута на втором этапе проектирования мехатронных систем (см. рис. 15.3), когда ведется синтез структуры модулей.

Для методически корректного проектирования необходимо рассмотреть функциональную организацию мехатронной системы (МС). Функциональное представление МС с определенными входными и выходными переменными (модель типа "черный ящик") показано на рис. 2.5. Главная функциональная задача мехатронной системы заключается в преобразовании информации о программе движения в целенаправленное управляемое движение ее конечного звена.

Программа движения может быть задана компьютером верхнего уровня управления или — в случае дистанционного управления — человеком-оператором (см. рис. 1.25 лекц.3). Управляемое движение осуществляется звеньями механического устройства, причем конечное звено - рабочий орган взаимодействует с внешней средой. В процессе движения на механическое устройство действуют внешние силы со стороны объектов работ (например, силы резания при шлифовальных и фрезерных операциях, контактные силы и моменты при роботизированной сборке). Информационная обратная связь необходима для оценки в режиме реального времени текущего состояния управляемой системы и внешней среды.

Рисунок 16.1 .- Функциональное представление мехатронной системы

Разумеется, выделенная основная функция не является единственной для мехатронных систем. Некоторые дополнительные функции, такие как: реконфигурация системы, обмен сигналами и информацией с другим технологическим оборудованием, самодиагностика, также должны быть реализованы для ее эффективной и надежной работы. Но именно выполнение заданного функционального движения является главной функцией, которая определяет поведение МС во внешней среде.

Функциональное представление мехатронного модуля в форме "черного ящика" (см. рис. 16.1) содержит два информационных входа (программа движения и информационная обратная связь), дополнительный механический вход (силы реакции внешней среды) и один выход - целенаправленное механическое движение. Следовательно, в общем случае функциональная схема мехатронного модуля может быть построена как информационно-механический преобразователь.

Для физической реализации мехатронного информационно-механического преобразования необходим внешний энергетический источник. На современной стадии развития мехатроники для этой цели в основном используют электрические источники энергии. Введя соответствующие электроэнергетические преобразования, получаем следующую функциональную модель мехатронного модуля (рис. 16.2).

Рисунок 16.2.- Функциональная модель мехатронного модуля

Полученная функциональная модель в общем случае содержит семь базовых преобразователей, связанных энергетическими и информационными потоками.

Отметим, что электрическая энергия является только промежуточной энергетической формой между входной информацией и выходным механическим движением. Следовательно, электрическая подсистема отнюдь не является единственно возможной для выполнения главной функции, как это постулировано в приведенном определении мехатроники. Безусловно, и другие виды энергетических процессов могут быть использованы в мехатронных системах для промежуточных преобразований и должны рассматриваться как альтернативные варианты на этапе концептуального проектирования.

Выбор физической природы промежуточного преобразователя определяется возможностями технической реализации, исходными требованиями и особенностями применения.

В мехатронных модулях широко применяют:

гидравлические преобразователи, которые наиболее эффективны в машинах, испытывающих тяжелые нагрузки, в первую очередь благодаря их высокой удельной мощности;

пневматические преобразователи, которые крайне просты, надеж ны и  обладают высоким быстродействием;

химические преобразователи применяются в биоприводах, аналогичных по принципу действия мускулам живых организмов;

тепловые энергетические процессы используются в микромехатронных системах и основаны на использовании материалов с памятью формы;

- комбинированные преобразователи, основанные на энергетических процессах различной физической природы.

Три из указанных базовых преобразователей назовем моноэнергетическими (информационный, электрический и механический преобразователи), где входные и выходные переменные имеют одну и ту же физическую природу. Остальные четыре являются дуальными (двойственными), так как в них входные и выходные переменные принадлежат различным физическим видам. К этой группе относятся информационно-электрический и электромеханический преобразователи, расположенные в прямой цепи функциональной модели, а также электроинформационный и механико-информационный преобразователи в цепях обратной связи.

Структурная модель мехатронного модуля (ММ) должна отражать состав его элементов и связи между ними. В теории автоматического управления принято структурные модели графически представлять в виде блок-схем. Звенья обычно обозначают в виде прямоугольников с указанием входной и выходной переменных, а также передаточных функций.

В качестве исходной структуры ММ рассмотрим традиционный электропривод с компьютерным управлением (рис. 16.3).

Для дальнейшего анализа в представленной структурной схеме выделим управляющую и электромеханическую подсистемы. Структурная модель электропривода включает в себя следующие элементы:

устройство компьютерного управления (УКУ) движением, функциональной задачей которого является информационное преобразование (обработка цифровых сигналов, цифровое регулирование, расчет управляющих воздействий, обмен данными с периферийными устройствами);

цифроаналоговый преобразователь (ЦАП), реализующий функцию

Рисунок 16.3.- Структура традиционного электропривода с компьютерным управлением

информационно-электрического преобразования;

силовой преобразователь, обычно состоящий из усилителя мощности, широтно-импульсного модулятора (ШИМ) и трехфазного инвертора (для асинхронных двигателей);

управляемый электродвигатель (переменного или постоянного тока), который выполняет электромеханическое преобразование;

механическое устройство, которое реализует заданное управляемое движение, и рабочий орган, взаимодействующий с внешними объектами;

устройство обратной связи, которое дает информацию о значениях электрических напряжений и токов в силовом преобразователе;

датчики обратной связи (по положению, скорости движения звеньев),  выполняющие  функцию  механико-информационного  преобразования;

интерфейсные устройства, обозначенные на блок-схеме как I0-I8.

В зависимости от физической природы входных и выходных переменных интерфейсные блоки могут быть как механическими, так и интеллектуальными преобразователями. Примерами механических интерфейсов являются передачи и трансмиссии, связывающие механическое устройство с двигателем (интерфейс I4) и датчиками обратной связи (I7, I8).

Интеллектуальные интерфейсы расположены на входах и выходах устройства компьютерного управления мехатронного модуля и предназначены для его сопряжения со следующими структурными элементами:

компьютером верхнего уровня управления и другими модулями мехатронной системы (интерфейс I0);

цифроаналоговым преобразователем (интерфейс I1) и далее с силовым преобразователем модуля (I2);

датчиками обратной связи (интерфейс I8), который в случае применения сенсоров с аналоговым выходным сигналом строится на основе аналого-цифрового преобразователя (АЦП);

устройствами обратной связи для контроля уровня электрических
токов и напряжений в силовом преобразователе (интерфейс
I6).

В традиционной приводной технике интерфейсы являются сепаратными устройствами. Поэтому их проектирование, изготовление и наладка становятся серьезной проблемой для разработчика привода, особенно когда требуется надежно соединять нестандартные и специализированные элементы различных производителей. Мехатронные структуры отличаются высокой степенью интеграции элементов, причем эти решения закладываются уже на стадии проектирования и изготовления модулей и машин.

Сравнивая функциональную модель мехатронного модуля (см. рис. 16.2) и структурную модель традиционного электропривода (см. рис. 16.3), можно сделать вывод о том, что суммарное количество основных и интерфейсных блоков в структуре электропривода значительно превышает число выполняемых функциональных преобразований. Другими словами, можно говорить о структурной избыточности традиционного электропривода. Наличие избыточных блоков приводит к снижению надежности и точности технической системы, ухудшению ее массогабаритных и стоимостных показателей.

Задачей функционально-структурного анализа является поиск мехатронных структур, реализующих заданные функциональные преобразования с помощью минимального количества структурных блоков. Представленные решения основаны на совместном анализе функциональной модели мехатронного модуля и структуры традиционного электропривода. В качестве локальных точек интеграции мы будем рассматривать интерфейсы привода, обозначенные на рис. 16.3 как I0—I8.

Примеры проектных решений для мехатронных модулей, основанные на рассматриваемом методе интеграции элементов, приведены в табл. 16.2.

Таблица 16.2. Примеры проектирования решений для мехатронных модулей (см. рис. 16.3)

Мехатронное решение

Исключаемые промежуточные преобразователи

Функциональные преобразователи

Структурные блоки

Интерфейсы

Вентильный   вы-сокомоментный двигатель

Механический

Механическое устройство

I4

Мехатронный модуль   с    "бессенсорным"    управлением

Механико-информационный

Датчики обратной связи

I7,78

Интеллектуальный силовой преобразователь

Электроинформа-ционный

Устройство обратной связи

I5

Рассмотрим подробнее мехатронные решения, представленные в таблице 16.2.

Применение вентильных высокомоментных двигателей (ВМД) позволяет заменить пару "двигатель + механический преобразователь движения" на один исполнительный элемент-двигатель. Здесь исключается механический преобразователь из функциональной модели (см. рис. 16.2) и, соответственно, механическое устройство и интерфейс I4 из традиционной структуры привода (см. рис. 16.3).

К основным преимуществам мехатронных модулей с ВМД относятся компактность и модульность конструкции, повышенные точностные характеристики привода благодаря отсутствию зазоров, кинематических погрешностей, упругих деформации звеньев, а также исключение трения в механической трансмиссии. В современных машинах используются ВМД как углового, так и линейного типов.

Для определения положения полюсов на роторе двигателя в конструкцию вентильного ВМД встраивают датчик положения (обычно датчик Холла). В исполнительных приводах информацию с этого датчика можно использовать и как сигнал позиционной обратной связи. Следовательно, применение ВМД со встроенными датчиками позволяет упростить не только исполнительную часть модуля, но и цепи обратной связи.

Построение мехатронных модулей с так называемым "бессенсорным" управлением означает исключение датчиков обратной связи вместе с соответствующими интерфейсами I7 и I8, которые традиционно выполняют функциональное механико-информационное преобразование. При этом информация о скорости и положении ротора двигателя определяется в устройстве компьютерного управления косвенными методами.

Данный способ позволяет существенно снизить стоимость изделия и повысить надежность его работы, радикально облегчить механическую конструкцию модуля, возложив задачу организации обратной связи на электронные и компьютерные устройства. Фактически в данном случае метод исключения промежуточных преобразователей сочетается с третьим методом интеграции, который направлен на расширение функций интеллектуальных устройств в мехатронике.

Создание "бессенсорных" способов управления особенно актуально в настоящее время для мехатронных модулей на базе двигателей переменного тока, широкое применение которых сдерживалось отсутствием эффективных систем управления. Мировой рынок этих модулей оценивался в 2003 г. в 12 млрд долл. и прогнозируется его дальнейший рост (около 12 % в год). Столь большой интерес к двигателям переменного тока вызван тем, что они обладают высоким показателем цена/качество по сравнению с машинами постоянного тока. Так, только за последние десять лет цена единицы мощности асинхронных машин снизилась примерно в 10 раз, при этом компактность конструкции улучшилась в 15 раз.

На сегодняшний день разработано большое число методов косвенного определения скорости вращения ротора, с которыми можно ознакомиться в специальной литературе. Эти методы можно классифицировать по виду исходной информации и применяемым математическим моделям. В качестве исходных данных обычно берутся значения электрических напряжений и токов, протекающих в обмотках статора и/или ротора (рис. 16.4).

Рисунок 16.4.- Схема системы бессенсорного управления: Us , Is –соответственно входные напряжение и ток статора двигателя; Xm, X – выходные переменные соответственно реального двигателя и компьютерной модели; ε – погрешность оценки.

Наиболее распространенными являются три группы моделей, описывающих электромагнитные процессы в двигателях: аналитические модели в форме дифференциальных уравнений с фиксированными параметрами, адаптивные самонастраивающиеся модели и модели, построенные на базе интеллектуальных технологий (нейросетевые, нечеткая логика и т.д.). Практическая реализация методов "бессенсорного" управления стала возможна благодаря появлению быстродействующих цифровых вычислителей.

Проблемы практической реализации метода "бессенсорного" управления связаны с построением адекватных компьютерных моделей для процессов, протекающих в двигателях. Характер этих процессов существенно различается для участков разгона и торможения, движения с номинальной скоростью и в зоне малых скоростей, на холостом ходу и при наличии внешних моментов. Необходимым условием работоспособности такой системы является организация всех вычислительных процедур в реальном масштабе времени.

В состав современных мехатронных модулей входят интеллектуальные силовые преобразователи (ИСП) (см. табл. 2.3), объединяющие электрическое и электроинформационное преобразования. Особенность ИСП состоит в том, что они содержат встроенные блоки микроэлектроники, предназначенные для выполнения интеллектуальных функций, - управление движением, защита в аварийных режимах и диагностика неисправностей. ИСП строят на базе полупроводниковых приборов нового поколения. Типичными представителями этих приборов являются силовые полевые транзисторы (MOSFET), биполярные транзисторы с изолированным затвором (IGBT), запираемые тиристоры с полевым управлением (МСТ).

Использование ИСП в составе мехатронных модулей позволяет существенно снизить массогабаритные показатели силовых преобразователей, повысить их надежность при эксплуатации, улучшить технико-экономические показатели.

Перспективные решения на базе рассмотренного метода интеграции основываются на применении гибридных производственных технологий и новых конструкционных материалов, общих для исполнительных и интеллектуальных компонентов.

16.2 МЕТОД ОБЪЕДИНЕНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ МЕХАТРОННОГО МОДУЛЯ В ЕДИНОМ КОРПУСЕ

Целью второго метода интеграции является минимизация конструктивной сложности мехатронных модулей путем создания интегрированных мехатронных модулей, реализующих несколько функциональных и структурных преобразований. Эта цель может быть достигнута на третьем этапе проектирования мехатронных систем - этапе структурно-конструктивного анализа (см. рис. 15.3). Структуру модуля, которая сформирована на предыдущем этапе, теперь считаем известной. Задача разработчика состоит в выборе конструктивных решений, реализующих заданный набор элементов и связей между ними.

Рассматриваемый метод интеграции заключается в аппаратно-конструктивном объединении выбранных элементов и интерфейсов в едином корпусе. Технологической базой для данного метода интеграции является гибридная сборка узлов и элементов. Аппаратное и конструктивное объединение элементов в единые модули должно обязательно сопровождаться разработкой интегрированного программного обеспечения.

Методическим ключом при поиске вариантов является рассмотрение интерфейсных блоков I0-I8 (см. рис. 16.3) в качестве локальных точек, где потенциально возможна интеграция элементов. Для получения высокоинтегрированных модулей можно рекомендовать при проектировании опираться сразу на несколько интерфейсных точек.

Группы мехатронных модулей, построение которых основано на втором методе интеграции, приведены в табл. 2.4. (Понятия модуля движения, мехатронного модуля и интеллектуального мехатронного модуля были введены в п. 1.2).

Таблица 16.3. Мехатронные модули, построенные методом объединения элементов в едином корпусе (см. рис. 16.3)

Функциональные преобразования

Встраиваемые элементы

Многофунк- циональные мехатронные модули

Структурные блоки

Модули движения

Электромеханическое и механическое

Двигатель,   механическое устройство

Мехатронные модули   движения

Электромеханическое,    механическое и    механико-информационное

Двигатель,   механическое устройство, датчик обратной связи

Интеллектуальные мехатронные   модули

Информационное, информационно-электрическое, электрическое,   электромеханическое, механическое,     электроинформационное    и механико-информационное

УКУ,    силовой преобразователь, двигатель, механическое устройство, датчики   обратной связи, устройство   обратной связи

В корпусе модуля движения объединены исполнительный двигатель и механическое устройство, причем вал двигателя является элементом механического преобразователя движения. Модули движения реализуют электромеханическое и механическое функциональные преобразования; их проектирование основано на исключении интерфейса 14 как самостоятельного (с точки зрения пользователя) блока.

Примерами модулей движения могут служить: мотор-редуктор, мотор-колесо, мотор-шпиндель и мотор-барабан. В состав современных модулей движения помимо двигателей и преобразователей движения входят и другие виды механических устройств - тормозные и люфтовыбирающие механизмы, направляющие и преобразователи движения.

Мехатронные модули движения являются многофункциональными изделиями, которые выполняют электромеханическое, механическое и механико-информационное преобразования (см. табл. 16.3). В едином корпусе модуля находятся: двигатель, механическое устройство и датчик обратной связи. Точками структурно-конструктивной интеграции этих элементов являются интерфейсы 14 и I7.

Главной особенностью современного этапа развития мехатроники является создание принципиально нового поколения модулей - интеллектуальных мехатронных модулей (ИММ). По сравнению с мехатронными модулями движения в конструкцию ИММ дополнительно встраиваются компьютерные устройства и силовые электронные преобразователи, что придает этим модулям интеллектуальные свойства и является их главным отличительным признаком.

Интеллектуальные мехатронные модули реализуют все семь функциональных преобразований, представленных на рис. 16.3. Структурно-конструктивная интеграция в ИММ осуществляется по всем интерфейсным точкам (I0-I8).

В общем случае интеллектуальный мехатронный модуль состоит из следующих основных элементов:

- электродвигатель (хотя возможно использование движителей и других типов, например гидравлических);

механическое устройство;

датчики и устройства обратной связи;

устройство компьютерного управления (УКУ);

электронный силовой преобразователь;

- интерфейс I0 для связи УКУ с компьютером верхнего уровня управления, а также внутренние интерфейсы (I1-I8).

Рассмотрим основные преимущества, которые дает применение интеллектуальных мехатронных модулей:

способность ИММ выполнять сложные движения самостоятельно,
без обращения к верхнему уровню управления, что повышает автономность модулей, гибкость и живучесть мехатронных систем, работающих
в изменяющихся и неопределенных условиях внешней среды;

упрощение коммуникаций между модулями и центральным устройством управления (вплоть до перехода к беспроводным коммуникациям), что позволяет добиваться повышенной помехозащищенности мехатронной системы и ее способности к быстрой реконфигурации;

повышение надежности и безопасности мехатронных систем благодаря компьютерной диагностике неисправностей и автоматической
защите в аварийных и нештатных режимах работы;

создание на основе ИММ распределенных систем управления с
применением сетевых методов, аппаратно-программных платформ на
базе  персональных  компьютеров  и  соответствующего  программного
обеспечения;

использование современных методов управления (программных,
адаптивных, интеллектуальных, оптимальных) непосредственно на исполнительном уровне, что существенно повышает качество процессов
управления в конкретных реализациях;

интеллектуализация силовых преобразователей, входящих в состав
ИММ, для реализации непосредственно в мехатронном модуле интеллектуальных функций по управлению движением, защите модуля в аварийных режимах и диагностики неисправностей;

интеллектуализация сенсоров для мехатронных модулей позволяет
добиться более высокой точности измерения, программным путем обеспечив в самом сенсорном модуле фильтрацию шумов, калибровку, линеаризацию характеристик вход/выход, компенсацию перекрестных связей, гистерезиса и дрейфа нуля.

Встраивание интеллектуальных устройств непосредственно в мехатронный модуль порождает и ряд ограничений. К ним следует отнести сложность модернизации, увеличение массогабаритных показателей модуля движения (по сравнению с приводами, где управляющие и электронные устройства вынесены в отдельные шкафы), а также существенные механические и температурные воздействия исполнительных устройств на встроенные электронные и компьютерные компоненты.

16.3 МЕТОД  ПЕРЕНОСА ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ НА ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ УСТРОЙСТВА

Большой интерес представляет распределение функций между структурными элементами мехатронной системы. Современная тенденция при построении машин нового поколения заключается в переносе функциональной нагрузки от механических узлов к интеллектуальным (электронным, компьютерным и информационным) компонентам, которые легко перепрограммируются под новую задачу и при этом являются относительно дешевыми. Использование данного метода интеграции позволяет минимизировать механическую сложность мехатронной системы.

На рис. 1.2 (лекц. 1) представлен характерный график, который отражает динамику этого процесса в производственных машинах за 30 лет, начиная с 1970-х годов.. Еще в начале 90-х годов XX века подавляющее большинство функций машины (более 70%) реализовывалось механическим путем. В последующие десятилетия происходило постепенное вытеснение механических узлов сначала электронными, а затем и компьютерными блоками. Производители отдают предпочтение упрощенным механическим решениям, но со сложными интеллектуальными системами управления. В настоящее время в мехатронных системах объем функций (а соответственно и стоимость) распределен между механическими, электронными и компьютерными компонентами практически поровну. При этом доля компьютерной части возросла за последнее 10-летие вдвое, и есть все основания прогнозировать сохранение этой тенденции в технике будущего.

Мехатронный подход предполагает не дополнение, а замещение функций, традиционно выполняемых механическими элементами системы, на электронные и компьютерные блоки. Если одна и та же функция может быть реализована устройствами различной физической природы, то разработчик системы должен руководствоваться технологическими и организационно-экономическими критериями.

   В п. 16.1 был показан пример переноса функциональной нагрузки на интеллектуальные устройства, это способ бессенсорного управления мехатронными модулями. Другим примером может служить метод электронной редукции, когда управляемый исполнительный механизм отслеживает движение задающего устройства (рис. 16.5).

По сути метод электронной редукции является аналогом способа копирующего управления, который был разработан и широко используется для дистанционно управляемых роботов и манипуляторов. Коэффициент редукции определяет отношение скоростей между степенями подвижности задающего (master) и исполнительного (slave) устройств. Значение коэффициента устанавливается программным путем и допускается его коррекция в процессе движения системы.

Рисунок 16.5.- Система управления движением на основе метода электронной редукции.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

82677. Заболевания верхних дыхательных путей и их осложнения 31.46 KB
  Провоцируются эти заболевания как правило местным или общим переохлаждением на фоне ослабленного иммунитета или перенапряжения организма. Причиной заражения при этих заболеваниях может быть инфицирование от больного человека вирусной и бактериальной инфекцией.
82678. Our Homeland – Kazakstan 22.31 KB
  The Constitution defines the state system as a form of presidential republic considering it the most flexible version in conditions of today. The President ensures coordinated performance of all the branches of state power and accountability of power bodies to the people.
82679. Торговые и неторговые автоматы. Промышленные роботы и манипуляторы 25.61 KB
  Промышленный робот –- автономное устройство состоящее из механического манипулятора и перепрограммируемой системы управления которое применяется для перемещения объектов в пространстве и для выполнения различных производственных процессов.
82680. Робота з колективом учнів 124 KB
  Народна педагогіка зосереджувала увагу на тому, щоб соціальний колектив виступав джерелом всебічного розвитку кожного його члена, був надійним захисником інтересів, прав особистості. Оскільки характерними рисами менталітету українців були гуманізм, демократизм, не допускалось використання колективу...
82681. Особые экономические зоны 41 KB
  Для мировых хозяйственных связей особые экономические зоны предстают в основном как фактор ускоренного экономического роста за счет активизации международного товарооборота мобилизации инвестиций углубления интеграционных экономических процессов.
82682. Организационное поведение 56.47 KB
  При всей сложности и противоречивости происходящих общественно-политических процессов мы имеем и принципиально важные достижения: переход от административно-командных методов к рыночным отношениям, от тоталитаризма к демократическим принципам управления.
82683. Приемы развития познавательного интереса на уроках закрепления изучаемого материала по биологии 99.91 KB
  В системе уроков, составляющих единство в раскрытии содержания темы, имеется большое разнообразие. Учителю важно знать, чем один урок отличается от другого и какие закономерности он должен учитывать в построении того или иного урока. Чтобы разобраться в этом, необходимо знать типологию уроков.
82684. Реинжиниринг и бизнес-процессы 37.61 KB
  Принципы, сформулированные Смитом и революционные для его времени, не соответствуют требованиям современной индустрии, так как продукция в наше время должна быть ориентирована в основном на узкие группы потребителей, исполнители хорошо образованны, не боятся ответственности и стремятся...
82685. Производство текстильных материалов 128.5 KB
  Цель этапа: настрой учащихся на предстоящие исследования на получение новых знаний создать условия для возникновения у ученика внутренней потребности включения в учебный процесс приветствие проверка явки учащихся заполнение учителем классно журнала проверка готовности учащихся к уроку настрой учащихся...