11754

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6CУ НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота. Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и задан

Украинкский

2013-04-11

63.05 KB

1 чел.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6-CУ

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ  КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота.

Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и заданных параметрах.

Рис.2 Движения манипулятора при обученной сети и заданных параметрах.

Рис.3 Движения манипулятора при обученной сети и измененных параметрах.

Выводы: Для заданных параметров манипулятора обучение нейронной сети контроллера не приводит к улучшению регулирования.  Повышенное трение в манипуляторе вызывает увеличение задержки реакции манипулятора на управляющие сигналы.  Большое значение гравитации приводит к увеличению ошибки позиционирования манипулятора.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

48872. Расчет привода дискового питателя 842.5 KB
  Расчет коэффициента нагрузки.16 Расчет коэффициентов нагрузки.1 Определение общего КПД привода ηобщ общий КПД привода Применим следующую формулу для определения общего КПД привода дискового питателя
48873. Разработать печатный узел устройства с помощью пакета программ САПР P-CAD 2006 1.02 MB
  Чтобы создать новую библиотеку необходимо выполнить следующую последовательность действий: Выбрать команду Librry New. Для подготовки редактора к работе необходимо выполнить следующие операции: Выбрать команду Options Configure и в появившемся окне установить размер рабочего поля формата А4. Выбрать команду View Snp to grid для привязки курсора к узлам сетки. Выбрать команду Options Grids и установить шаг сетки равный 1.
48874. Разработка участка топливной аппаратуры на 628 автомобилей МАЗ-53371 2.93 MB
  Расчет годового объема работ Расчет годового объема работ по ТО ТР и самообслуживанию. Разработка участка топливной аппаратуры на 628 автомобилей МАЗ 53371 Лит.
48875. Определение видовой принадлежности грибов 717.5 KB
  Обучение нейросети. Применение нейросети для определения вида грибов. Искусственные нейронные сети прочно вошли в нашу жизнь и в настоящее время широко используются при решении самых разных задач и активно применяются там где обычные алгоритмические решения оказываются неэффективными или вовсе невозможными. Нейронные сети исключительно мощный метод моделирования позволяющий воспроизводить чрезвычайно сложные зависимости.
48876. ПРОГНОЗИРОВАНИЕ БУКМЕКЕРСКИХ КОЭФФИЦИЕНТОВ 108.5 KB
  Но букмекерам приходится решать несколько иную задачу им необходимо оценить вероятность каждого исхода матча победу поражение какойлибо команды или ничейный результат и по итогам этой оценки определить какую сумму они готовы выплачивать победителю в случае если тот правильно сумел предугадать результат. Задача состоит в том чтобы с помощью нейронных сетей определить коэффициенты на матчи с возможными исходами: победа первой команды победа второй команды ничья. Ниже приводится их список: количество выигранных в прошлом сезоне...
48877. Использование нейронных сетей в банковском деле 398 KB
  Искусственные нейронные сети Нейросети в банковском деле Глава Постановка задачи Для решения поставленной задачи будем использовать персептрон основанный на нейронной сети с 14ю входами с 1 выходным и с двумя скрытыми слоями. Нейронные сети и нейрокомпьютеры это одно из направлений компьютерной индустрии в основе которого лежит идея создания искусственных интеллектуальных устройств по образу и подобию человеческого мозга.
48880. Прогнозирование доходности московского рынка жилой недвижимости 235 KB
  Задачей данной работы является прогнозирование доходности жилой недвижимости Москвы. Рынок недвижимости практически во всех странах является одним из наиболее важных секторов экономики. Состояние рынка недвижимости отражает состояние экономики страны в целом риски экономики и ее возможности.