11754

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6CУ НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота. Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и задан

Украинкский

2013-04-11

63.05 KB

1 чел.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6-CУ

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ  КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота.

Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и заданных параметрах.

Рис.2 Движения манипулятора при обученной сети и заданных параметрах.

Рис.3 Движения манипулятора при обученной сети и измененных параметрах.

Выводы: Для заданных параметров манипулятора обучение нейронной сети контроллера не приводит к улучшению регулирования.  Повышенное трение в манипуляторе вызывает увеличение задержки реакции манипулятора на управляющие сигналы.  Большое значение гравитации приводит к увеличению ошибки позиционирования манипулятора.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

38765. Юриспруденция. Методические указания 919 KB
  Изложенные материалы предназначены для оказания практической помощи студентам специальности 021100 030501 – Юриспруденция при выборе темы дипломной работы ее написания оформления и защиты. Иркутский государственный технический университет Кафедра государственноправовых дисциплин ИрГТУ ОГЛАВЛЕНИЕ [1] ОГЛАВЛЕНИЕ [2] ВВЕДЕНИЕ [3] ВЫБОР И УТВЕРЖДЕНИЕ ТЕМЫ ДИПЛОМНОГО СОЧИНЕНИЯ [4] ВЫДАЧА ЗАДАНИЯ СОСТАВЛЕНИЕ КАЛЕНДАРНОГО ГРАФИКА РАБОТЫ И ПЛАНА ДИПЛОМНОГО СОЧИНЕНИЯ [5] ТРЕБОВАНИЯ К ОГЛАВЛЕНИЮ ДИПЛОМНОЙ РАБОТЫ [6] СБОР АНАЛИЗ И...
38766. Рынок чистой монополии 146.5 KB
  Для формирующегося рынка России характерна высокомонополизированная структура поддерживаемая созданием в последние годы различного рода концернов ассоциаций и других объединений одной из целей которых является поддержание высоких цен и обеспечение себе спокойного существования . Например для открытия коммерческого банка в России помимо установленного минимального размера уставного фонда требуется специальное разрешение Центрального банка РФ получить которое достаточно сложно. Развитие системы государственного регулирования естественных...
38767. Обследование хирургического больного 1.74 MB
  Следует также выяснить функцию различных систем организма в течение заболевания: сердечнососудистой боли в области сердца одышка сердцебиение отеки дыхательной кашель мокротаколичество запах цвет примеськрови пищеварительной тошнота отрыжка рвота стул нервной сон раздражительность головные боли мочевыделительной частота боль при мочеиспускании примесь крови. Усиленный рост волос на теле гипертрихоз наблюдается при расстройстве функций некоторых желез внутренней секреции в частности надпочечников а также...
38768. ТРАДИЦИОННЫЕ МУЗЫКАЛЬНЫЕ ИНСТРУМЕНТЫ В ИСТОРИКО-КУЛЬТУРНОМ И СИМВОЛИЧЕСКОМ КОНТЕКСТАХ (на примере русских гуслей) 190 KB
  К процессу развития гуслей и гусельного искусства в контексте отечественной культуры вполне приложимо понятие kehre предложенное М. Однако указанные выше характеристики не исчерпывают социальнокультурные смыслы и культурный потенциал гуслей. Предмет исследования – особенности бытования гуслей и гусельного искусства в отечественном историкокультурном социальнокультурном культурносимволическом пространствах.
38771. ЧЕРНАЯ МЕТАЛЛУРГИЯ В ОБЬ-ТОМСКОМ МЕЖДУРЕЧЬЕ В ЭПОХУ СРЕДНЕВЕКОВЬЯ 190.5 KB
  За последние 10 лет получены новые уникальные археологические материалы по черной металлургии в ходе исследований Шайтанского археологического микрорайона крупнейшего комплекса средневековых памятников ОбьТомского междуречья находящегося на юге Томской области в Кожевниковском районе. По общему объему свидетельств черной металлургии Шайтанский археологический микрорайон значительно превышает все остальные известные источники ОбьТомского междуречья. С появлением массива новых данных возникла настоятельная потребность в обобщении и анализе...
38773. Практика в Черкаських магістральних електричних мереж 264.5 KB
  Загальна характеристика об’єкту ПС 330 кВ Черкаська здійснює прийом перетворення розподіл передачу електричної енергії і представляє собою сукупність силового комутаційного і вимірювального обладнання об’єднаного електричною схемою по класам напруги включаючи комплекс пристроїв захисту автоматики вимірювання і керування. ПС має три класи напруги 330 110 і 10 кВ і являється понижуючою підстанцією з двома вторинними напругами. За місцем у системі електропостачання ПС Черкаси відноситься до системних підстанцій – це найпотужніші...