11754

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6CУ НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота. Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и задан

Украинкский

2013-04-11

63.05 KB

1 чел.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6-CУ

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ  КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота.

Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и заданных параметрах.

Рис.2 Движения манипулятора при обученной сети и заданных параметрах.

Рис.3 Движения манипулятора при обученной сети и измененных параметрах.

Выводы: Для заданных параметров манипулятора обучение нейронной сети контроллера не приводит к улучшению регулирования.  Повышенное трение в манипуляторе вызывает увеличение задержки реакции манипулятора на управляющие сигналы.  Большое значение гравитации приводит к увеличению ошибки позиционирования манипулятора.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

51377. Моделирование оценки надежности программного обеспечения 70.96 KB
  Теоретические сведения Теория надёжности научная дисциплина в которой разрабатываются и изучаются методы обеспечения эффективности работы объектов изделий устройств систем и т. В теорию надёжности вводятся показатели надёжности объектов обосновываются требования к надёжности с учётом экономических и др. факторов разрабатываются рекомендации по обеспечению заданных требований к надёжности на этапах проектирования производства хранения и эксплуатации. Количественные показатели надёжности вводят в теорию надёжности на основе...
51378. Ввод и вывод информации через параллельные порты 51.06 KB
  В ходе выполнения данной лабораторной работы я познакомился с основными особенностями параллельных портов ввода-вывода, а именно: - изучил устройство параллельного порта;