11754

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6CУ НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота. Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и задан

Украинкский

2013-04-11

63.05 KB

1 чел.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6-CУ

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ  КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота.

Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и заданных параметрах.

Рис.2 Движения манипулятора при обученной сети и заданных параметрах.

Рис.3 Движения манипулятора при обученной сети и измененных параметрах.

Выводы: Для заданных параметров манипулятора обучение нейронной сети контроллера не приводит к улучшению регулирования.  Повышенное трение в манипуляторе вызывает увеличение задержки реакции манипулятора на управляющие сигналы.  Большое значение гравитации приводит к увеличению ошибки позиционирования манипулятора.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

77777. Многоэтажный жилой дом 3.76 MB
  Диски перекрытий включают сборные многопустотные плиты. Сборные плиты оперты концами на монолитные несущие ригели посредством бетонных шпонок образующихся при их бетонировании в открытых полостях по торцам плит.
77780. Теорія і практика оподаткування підприємства «Унірем Агро» 1.36 MB
  Актуальність теми полягає у розгляді законів та податків, що регулюють і регламентують всю діяльність сільськогосподарських підприємств в Україні та забезпечують відповідний контроль над ними, і які покликані внести спрощення у справлянні податків із сільськогосподарських товаровиробників...
77782. Реконструкция КУСП «Мишневичи» Шумилинского района 907.93 KB
  Одна из главных проблем, стоящих на современном этапе развития,- рациональное применение электрической энергии, наиболее эффективное использование электрооборудования. Для достижения этой цели необходимо знать и уметь пользоваться методом технических расчётов в планировании...
77783. Проектирование СТОА ООО “Стройметмастерсервис” 1.72 MB
  В 1970 году вступила в строй первая очередь завода рассчитанная на выпуск 220 тыс. автомобилей Жигули, и с конвейера сошли первые автомобили ВАЗ 2101, за основу которых был взят итальянский автомобиль ФИАТ 124. Мощность двигателя 2101 составляла 60 л.с., а максимальная скорость 140 км/ч.