11754

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6CУ НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота. Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и задан

Украинкский

2013-04-11

63.05 KB

1 чел.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6-CУ

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ  КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота.

Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и заданных параметрах.

Рис.2 Движения манипулятора при обученной сети и заданных параметрах.

Рис.3 Движения манипулятора при обученной сети и измененных параметрах.

Выводы: Для заданных параметров манипулятора обучение нейронной сети контроллера не приводит к улучшению регулирования.  Повышенное трение в манипуляторе вызывает увеличение задержки реакции манипулятора на управляющие сигналы.  Большое значение гравитации приводит к увеличению ошибки позиционирования манипулятора.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

16816. Революция в геологии золота 42.5 KB
  Революция в геологии золота М.М. Константинов ПРИ слове революция мы поеживаемся уж слишком неоднозначными бывают иногда результаты. Между тем революции происходят непрерывно: и в науке и в технологиях и в духовном мире. С легкой руки академика А.Е.Ферсмана средн...
16817. Россыпные месторождения золота в Западной Якутии 148.5 KB
  Россыпные месторождения золота в Западной Якутии Округин Александр Витальевичдоктор геолого-минералогических наук ведущий научный сотрудник Института геологии алмаза и благородных металлов СО РАН ИГАБМ. Промышленная добыча золота в Якутии началась в 1923 г. с откр
16818. Современное состояние золотодобычи в России и потенциальные возможности юга Дальнего Востока по наращиванию минерально 54.5 KB
  Современное состояние золотодобычи в России и потенциальные возможности юга Дальнего Востока по наращиванию минеральносырьевой базы благородных металлов В последние годы в РФ под влиянием большого числа негативных факторов происходит сокращение производства золот
16819. СОВРЕМЕННЫЕ МОДУЛЬНЫЕ ЗОЛОТОИЗВЛЕКАТЕЛЬНЫЕ ФАБРИКИ 93 KB
  СОВРЕМЕННЫЕ МОДУЛЬНЫЕ ЗОЛОТОИЗВЛЕКАТЕЛЬНЫЕ ФАБРИКИ Романченко А.А. Научноисследовательский и проектный институт ТОМС Сенченко А.Е. Научноисследовательский и проектный институт ТОМС ООО НИиПИ ТОМС с 1995 года занимается научноисследовательскими работам...
16820. Структуры экранирования вулканогенных золоторудных месторождений 82.5 KB
  УДК 553 Структуры экранирования вулканогенных золоторудных месторожденийСулейманов М.О. старший научный сотрудник сектора благородных металлов Восточного Узбекистана ИМР ГОСКОМГЕО РУз; Поморцев В.В. главный геолог ОАО €œШаркий Курама€ ГОСКОМГЕО РУз; Прутик Е.В. техн
16821. Технологии добычи золота 52 KB
  Технологии добычи золота. В настоящее время золото добывают главным образом из руд причем не только золотых но и таких в которых основными полезными ископаемыми являются другие цветные металлы в частности медь цинк серебро свинец. В этом случае золото рассматривает...
16822. Технологические исследования для обоснования кондиций и подсчета запасов рудных месторождений 46 KB
  Технологические исследования для обоснования кондиций и подсчета запасов рудных месторождений В.Е.Дементьев Г.И.Войлошников ОАО Иргиредмет Золотодобыча №121 Декабрь 2008 Успешность проекта горнодобывающего предприятия во многом определяется правильным обосно...
16823. Технология попутного извлечения золота из полиметаллических руд 30 KB
  Технология попутного извлечения золота из полиметаллических руд Гравитационное обогащение Гравитационное обогащение руд коренных и рассыпных месторождений является одним из наиболее распространенных способов переработки широкого спектра полезных ископаемых.
16824. Физические и химические свойства золота 139 KB
  Физические и химические свойства золота проба золота РМО ОАО Иргиредмет Нет человека который не видел бы золота в ювелирных изделиях. Яркожелтый металл известен людям несколько тысяч лет. Однако в природе золото многолико. Размер его частиц колеблется от микрон до д