11754

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6CУ НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота. Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и задан

Украинкский

2013-04-11

63.05 KB

1 чел.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6-CУ

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ  КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота.

Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и заданных параметрах.

Рис.2 Движения манипулятора при обученной сети и заданных параметрах.

Рис.3 Движения манипулятора при обученной сети и измененных параметрах.

Выводы: Для заданных параметров манипулятора обучение нейронной сети контроллера не приводит к улучшению регулирования.  Повышенное трение в манипуляторе вызывает увеличение задержки реакции манипулятора на управляющие сигналы.  Большое значение гравитации приводит к увеличению ошибки позиционирования манипулятора.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

43066. Рассчет и конструкция станочного приспособления для фрезерования двух канавок 301.5 KB
  Изучение закономерности влияния приспособления на точность и производительность выполняемых операций позволяет проектировать приспособления интенсифицирующее производство и повышающее его точность. Проводимая работа по унификации и стандартизации элементов приспособления создала основу для автоматизированного проектирования приспособлений с использованием ЭВМ и автоматов для графического изображения что приводит к ускорению технологической подготовке производства.1 Назначение устройство и принцип работы проектируемого приспособления.2...
43067. Проектирование АТП по перевозке строительных грузов (кирпичи, песок, и т.д.) по Сибири 487 KB
  Реализация потенциальных свойств автомобиля, заложенных при его создании, снижение затрат на содержание, ТО и ремонт, уменьшение соответствующих простоев, обеспечивающие повышение производительности, при одновременном снижении их себестоимости – основные задачи технической эксплуатации подвижного состава автомобильного транспорта.
43068. Расчет применения станков с ЧПУ 386.5 KB
  Характерной особенностью серийного производства является изготовление деталей партиями. Под размером партии деталей понимают число деталей, обрабатываемых с одной наладки оборудования.
43069. Расчет технико-экономических показателей строительного предприятия 313 KB
  Строительные процессы выполняемые вручную с использованием ручного инструмента и простейших приспособлений называют ручными; выполняемые с помощью электрических ручных машин электропилы электрорубанка и пр. Эффективность инвестиций может также устанавливаться при выражении результата в стоимостной а затрат в натуральной форме и наоборот когда затраты рассчитываются в рублях а результат в натуральных измерителях.
43070. Подземная разработка месторождений полезных ископаемых 427.5 KB
  В настоящих методических указаниях поставлена задача освоить методы и приемы применяемые проектными и научными организациями, при решении таких вопросов, как установление размеров очистных камер и целиков, определение рациональных параметров отбойки, выпуска и доставки руды, организации основных технологических процессов и др.
43071. Система автоматического управления электроприводом 6.2 MB
  Конструктивное исполнение всех двигателей со степенью защиты IP44 – станина с продольными радиальными ребрами и наружный обдув, установленным на валу реверсивным центробежным вентилятором, защищенным кожухом, предназначенным одновременно и для направления воздушного потока.
43072. Объединение региональных объединённых энергосистем в более мощную систему образует Единую энергетическую систему России 2.3 MB
  Одной из главных задач электроснабжения является обеспечить дальнейший экономический прогресс общества, глубокий качественный сдвиг в материально-технической базе на основе ускорения научно- технического прогресса, интенсификации общественного производства, повышение эффективности.
43073. Народное хозяйство и природно-климатические условия проектирования 88 KB
  Климат: почти вся территория Томской области находится в пределах таежной зоны. Климатические условия южных и северных районов Томской области заметно отличаются ввиду того что расстояние между северной и южной границами области по меридиану достигает 600 километров. Климатические характеристики северных районов области отличаются большей суровостью и продолжительностью зимнего сезона. На долю речных долин приходится 1 5 территории Томской области.
43074. БЕЗОПАСНОСТЬ ОБЪЕКТОВ, ЗДАНИЙ И СООРУЖЕНИЙ 12.44 MB
  Разработка проекта пассивной противопожарной защиты здания 15 2.2 Характеристика здания по заданию и предварительная планировка здания 16 2.3 Определение категории здания по взрывопожарной и пожарной опасности 19 2.1 Деление здания на пожарные отсеки 20 2.