11754

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6CУ НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота. Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и задан

Украинкский

2013-04-11

63.05 KB

1 чел.

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6-CУ

НЕЙРОМЕРЕЖЕВЕ СЛІДКОВЕ  КЕРУВАННЯ МАНІПУЛЯТОРОМ РОБОТА

Цель работы: исследование эффективности использования нейросетевых регуляторов для управления манипулятором робота.

Рис.1 Движения манипулятора при необученной сети и заданных параметрах.

Рис.2 Движения манипулятора при обученной сети и заданных параметрах.

Рис.3 Движения манипулятора при обученной сети и измененных параметрах.

Выводы: Для заданных параметров манипулятора обучение нейронной сети контроллера не приводит к улучшению регулирования.  Повышенное трение в манипуляторе вызывает увеличение задержки реакции манипулятора на управляющие сигналы.  Большое значение гравитации приводит к увеличению ошибки позиционирования манипулятора.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

33830. Тхерава́да современный буддизм в Южной и Юго-Восточной Азии 15.87 KB
  Цель последователя Тхеравады достижение состояния полностью свободного от всех загрязнений и заблуждений. По сравнению с махаяной для Тхеравады характерно применение рационалистического подхода и сравнительная простота ритуала. В современном мире насчитывается порядка 100 млн последователей Тхеравады. Согласно учению тхеравады принц Сиддхартха Гаутама Шакьямуни был земным существом родившимся как человек но жившим и умершим как Будда.
33831. СИКХИЗМ 17.18 KB
  Медитация на эту тему обязательно входит в повседневную дисциплину сикхов нам симран напоминание божественного имени которая может заключаться в простом повторении священных слов таких как сат нам истинный есть имя или вахигуру популярное у сикхов современное наименование Бога в распевании стихов гуру или во внутренней медитации. Во многом эту доктрину дополнили натхи последователи полумифического гуру 12 в. Позднейшие гуру.
33832. Джайнизм 18 KB
  Дело в том что одной из основополагающих джайнизма всего зароков пять является ахимса не причинение вреда ничему живому. Основоположником джайнизма считается Шри Махавир что в переводе означает Великий Герой. И даже если правда которую всегда обязан говорить истинный последователь джайнизма может причинить боль и обиду то лучше от такой правды воздержаться. В джайнизме как и большинстве религий Индии нет такого понятия как молитва.
33833. Иудаизм 18.57 KB
  Иудаизм называют национальной религией евреев. Историки отмечают что формирование иудаизма как национальной религии евреев началось задолго до XIII века когда их кочевые племена вторглись на территорию Палестины. Однако многобожие у евреев просуществовало еще несколько столетий о чем свидетельствует указ царя Иосифа от 622 г. Во время вавилонского пленения иудаизм становится идейной основой борьбы евреев за освобождение и восстановление собственной государственности принявшей форму движения к возврату на землю предков.
33834. Современный иудаизм 14.75 KB
  Одной из причин столь длительной неизменности иудаизма является его замкнутость самонаправленность. Третья ветвь современного иудаизма консервативное течение занимающее промежуточное положение между ортодоксами и либералами. Существует и мистическая эзотерическая форма иудаизма известная под названием Каббала. В рамках иудаизма сосуществуют самые различные обычаи и верования.
33835. Проблема человеческой индивидуальности 14.57 KB
  С эпохой Возрождения приходит новое видение человека; выдвигается предположение что одна из причин трансформации средневековых представлений о человеке заключается в особенностях городской жизни диктующих новые формы поведения иные способы мышления. Причастность к новой среде зависела преимущественно от духовных свойств конкретного человека. Представители новой светской интеллигенции гуманисты защищают в своих произведениях достоинство человека; утверждают ценность человека независимо от его общественного положения; обосновывают и...
33836. Религия Нового времени 14.54 KB
  Это идолы рода т. Идолы пещеры личные суеверия присущие отдельному исследователю. Идолы рынка использование в языке дурных слов влияющих на наш ум. Идолы театра те что связаны с общепринятыми системами мышления напр.
33838. Субъекти́вный идеали́зм 14.55 KB
  Выступал с критикой понятий материи как вещественной основе тел а так же теорией Ньютона о пространстве как вместилище всех природных тел и учение Локка о происхождении понятий материи и пространства. В основе понятия материи лежит допущение что мы можем образовать отвлеченную идею общего для всех явлений общего понятия вещества. У людей не может быть чувственного восприятия материи как таковой т.