11886

Аналитическое конструирование регуляторов

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Лабораторная работа №1 по дисциплине: Проектирование автоматизированных систем на тему: Аналитическое конструирование регуляторов Цель работы: решение задачи аналитического конструирования регуляторов для объекта заданного в пространстве состояний. ...

Русский

2013-04-14

402 KB

30 чел.

Лабораторная работа №1

по дисциплине: «Проектирование автоматизированных систем»

на тему:

«Аналитическое конструирование регуляторов»

Цель работы: решение задачи аналитического конструирования регуляторов для объекта, заданного в пространстве состояний.

Общие сведения об автоматическом регулировании

К автоматическим системам регулирования предъявляются требования не только по устойчивости процессов регулирования во всем диапазоне нагрузок на объект, но и по обеспечению определенных качественных показателей процесса автоматического регулирования. Ими являются:

  •  Ошибка регулирования (статистическая или среднеквадратическая составляющие).
  •  Время регулирования.
  •  Перерегулирование.
  •  Показатель колебательности.

Динамический коэффициент регулирования Rd , который определяется из формулы: 

где смысл величин Y0 и Y1 ясен из рис. 1.

Величина R d характеризует степень воздействия регулятора на процесс, то есть степень снижения динамического отклонения в системе с регулятором и без него.

Величина перерегулирования зависит от вида отрабатываемого сигнала. При отработке ступенчатого воздействия по сигналу задания величина перерегулирования определяется по формуле

где значения величин X m и X y показаны на рис. 2.

При отработке возмущающего воздействия величина перерегулирования определяется из соотношения

где значения величин X m и X y показаны на рис. 3.

Время регулирования — это время, за которое регулируемая величина в переходном процессе начинает отличаться от установившегося значения менее, чем на заранее заданное значение b, где b — точность регулирования. Настройки регулятора выбираются так, чтобы обеспечить либо минимально возможное значение общего времени регулирования, либо минимальное значение первой полуволны переходного процесса.

В некоторых системах АР наблюдается ошибка, которая не исчезает даж по истечении длительного интервала времени — это статическая ошибка регулированияeс.

У регуляторов с интегральной составляющей ошибки в установившемся состоянии теоретически равны нулю, но практически незначительные ошибки могут существовать из-за наличия зон нечувствительности в элементах системы.

Показатель колебательности M характеризует величину максимума модуля частотной передаточной функции замкнутой системы (на частоте резонанса) и, тем самым, характеризует колебательные свойства системы. Показатель колебательности наглядно иллюстрируется на графике рис. 4. 

Условно считается,что значение М=1,5¸1,6 является оптимальным для промышленных систем, так как в этом случае s обеспечивается в пределах от 20 до 40%. При увеличении M колебательность в системе возрастает.

В некоторых случаях нормируется полоса пропускания системы wп, которая соответствует уровню усиления в замкнутой системе 0,05. Чем больше полоса пропускания, тем больше быстродействие замкнутой системы. Однако при этом повышается чувствительность системы к шумам в канале измерения и возрастает дисперсия ошибки регулирования.

При настройке регуляторов можно получить достаточно большое число переходных процессов, удовлетворяющих заданным требованиям. Таким образом, появляется некоторая неопределенность в выборе конкретных значений параметров настройки регулятора. С целью ликвидации этой неопределенности и облегчения расчета настроек вводится понятие оптимальных типовых процессов регулирования.

Выделяют три типовых процесса:

  1.  Апериодический процесс с минимальным временем регулирования (рис. 5). Этот типовой процесс предполагает, что отрабатывается возмущение F (система автоматической стабилизации). В данном случае настройки подбираются так, чтобы время регулирования t p было минимальным. Данный вид типового процесса широко используется для настройки систем, не допускающих колебаний в замкнутой системе регулирования.

  1.  Процесс с 20-процентным перерегулированием и минимальным временем первого полупериода (рис. 6). Такой процесс применяется для настройки большинства промышленных САР, так как он соединяет в себе достаточно высокое быстродействие (t1=min) при ограниченной колебательности (s=20%).

  1.  Процесс, обеспечивающий минимум интегрального критерия качества (рис. 7). Интегральный критерий качества выражается формулой

где e — ошибка регулирования.

К достоинствам этого процесса можно отнести высокое быстродействие (1-й полуволны) при довольно значительной колебательности. Кроме этого, оптимизация этого критерия по параметрам настройки регулятора может быть выполнена аналитически, численно или путем моделирования (на АВМ).


Вводим матрицы:

Матрицы могут состоять как из целых чисел, так и в формате с фиксированной точкой. Числа должна находится в интервале [0,9]

После ввода всех данных задача аналитического конструирования запускается на счет. Задача решается по методу Р. Калмана. В этом методе коэффициенты регулятора находятся из алгебраического уравнения Риктти. Уравнение решается итерационным методом.

Рассчитывается показатель сходимости и на его основе стоятся следующие матрицы:

Строим переходные процессы:

Строим фазовые портреты:


Второй вариант:

Вводим матрицы:

                                                                                

Строим переходные процессы:

                                                                                                              

Вывод: в ходе данной работы мы пытались решить задачу аналитического конструирования регуляторов. Сначала у нас это не очень получалось, что видно в варианте 2, но после многочисленных попыток нам все-таки удалось сконструировать регуляторы, что видно в варианте 1.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

17971. ПРАВОВОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ОТНОШЕНИЙ, ВОЗНИКАЮ-ЩИХ В ПРОЦЕССЕ БАНКОВСКОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ, ДЕНЕЖНО-ГО ОБОРОТА И ВАЛЮТНЫХ ОПЕРАЦИЙ 127.5 KB
  Раздел 4 ПРАВОВОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ОТНОШЕНИЙ ВОЗНИКАЮЩИХ В ПРОЦЕССЕ БАНКОВСКОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ДЕНЕЖНОГО ОБОРОТА И ВАЛЮТНЫХ ОПЕРАЦИЙ ЛЕКЦИЯ 11 Правовое регулирование отношений возникающих в процессе банковской деятельности 1. Правовые основы деятельности банков
17972. Правовое регламентирование банковских счетов и регулирование денежного оборота 258.5 KB
  Лекция 12 Правовое регламентирование банковских счетов и регулирование денежного оборота 1. Правовое регламентирование института банковского счета. 2. Виды банковских счетов. 3. Правовое регулирование операций денежных расчетов. 1 Правовое регламентиров...
17973. Правовое регулирование валютных операций банков 139.5 KB
  ЛЕКЦИЯ 13 Правовое регулирование валютных операций банков 1. Понятие валюты и валютного регулирования. 2. Режим валютных операций. Виды операций банка с валютными ценностями. 3. Правовой режим валютного контроля. 1 Понятие валюты и валютного регулировани
17974. СУТЬ ФІНАНСІВ, ЇХ ФУНКЦІЇ ТА РОЛЬ 128 KB
  ТЕМА1. СУТЬ ФІНАНСІВ ЇХ ФУНКЦІЇ ТА РОЛЬ Основні питання теми: Предмет науки про фінанси. Необхідність фінансів в умовах товарного господарства. Взаємозв'язок фінансів з іншими економічними категоріями. Поняття фінансової системи. Фінансова система Украї
17975. ФІНАНСОВА ПОЛІТИКА І ФІНАНСОВИЙ МЕХАНІЗМ 119 KB
  Тема 2. Фінансова політика і фінансовий механізм. Основні питання теми: Фінансова політика і фінансовий механізм Управління фінансами Фінансове планування Фінансовий контроль Фінансова політика і фінансовий механізм Фінансова політик...
17976. БЮДЖЕТ І БЮДЖЕТНА СИСТЕМА 158 KB
  ТЕМА 3. БЮДЖЕТ І БЮДЖЕТНА СИСТЕМА. Бюджет і бюджетна система Бюджетний устрій і бюджетна система. Бюджетний процес і його основні елементи. Доходи і витрати Госбюджету. Бюджетний дефіцит і джерела його усунення. 1. Бюджетний устрій і бюджетна систем
17977. ПОДАТКИ. ПОДАТКОВА СИСТЕМА УКРАЇНИ 149.5 KB
  ТЕМА 4. ПОДАТКИ. ПОДАТКОВА СИСТЕМА УКРАЇНИ Основні питання теми. Суть і функції податків. Класифікація податків. Податкова система України. Принципи й методи оподаткування. Податок на додану вартість. Акцизний збір. Оподаткування прибутку підприємств. П...
17978. ФІНАНСИ ПІДПРИЄМСТВ 112 KB
  ТЕМА 5. ФІНАНСИ ПІДПРИЄМСТВ Основні питання теми. Сутність фінансів підприємств їх функції та основи організації. Виторг від реалізації продукції робіт та послуг його розподіл. Оборотні кошти підприємств їх економічна суть і організація. Основні засоби...
17979. Страхування та страховий ринок 111.5 KB
  Тема 6. Страхування та страховий ринок. Основні питання теми. 1.Економічна необхідність і роль страхування в забезпеченні безперервності суспільного виробництва. Форми й методи страхового захисту. Класифікація страхування за об'єктами та ознакою ризику. Види