11887

Задача быстродействия

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Лабораторная работа №2 по дисциплине: Проектирование автоматизированных систем на тему: Задача быстродействия Цель работы: исследование предельных возможностей системы авторегулирования обусловленных ограничением величины управляющего сигнала. О...

Русский

2013-04-14

258 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2

по дисциплине: «Проектирование автоматизированных систем»

на тему:

«Задача быстродействия»

Цель работы: исследование предельных возможностей системы авторегулирования, обусловленных ограничением величины управляющего сигнала.

Общие сведения

Вопрос о том, каково минимально возможное время регулирования при простейших возмущающих воздействиях на объект (импульс, скачок) неизбежно возникает.

Решение этой задачи возможно по методу Л.С. Понтявина. Метод – итерационный, оценка времени регулирования в процессе счета уточняется, монотонно возрастая. Для контроля за сходимостью вычислительного процесса выводятся 3 числа: номер итерации, время регулирования и число, которое служит показателем сходимости процесса.

Здесь W(p) – передаточная функция объекта вида W(p)=1/D(p),

D(p) – многочлен степени от 2-х до 5-ти,

x(t) – выходной сигнал,

х0 – вектор начальных значений фазовых координат объекта (выходного сигнала х(t) и его производных до (n-1)-го порядка, где n – порядок объекта),

u(t) – управляющий сигнал, который вырабатывается программатором и может принимать значение +М и –М.

Задача быстродействия состоит в нахождении управления u(t), которое переводит объект из заданного состояния х0 в нулевое состояние по всем фазовым координатам за минимальное (оптимальное) время tрег.

Если исследуемая АСР устойчива, то может возникнуть вопрос о том, насколько качественно происходит регулирование в этой системе и удовлетворяет ли оно технологическим требованиям. На практике качество регулирования может быть определено визуально по графику переходной кривой, однако, имеются точные методы, дающие конкретные числовые значения.

Показатели качества разбиты на 4 группы:

1)прямые - определяемые непосредственно по кривой переходного процесса,

2) корневые - определяемые по корням характеристического полинома,

3) частотные - по частотным характеристикам,

4) интегральные - получаемые путем интегрирования функций.


Задаем передаточную функцию объекта
W(p):

Строим переходные процессы:

С помощью функции Дополнить мы можем построить все передаточные функции на одном графике:

Строим фазовые портреты:

Производим сравнение с САУ. На экране структурная схема замкнутой системы с регулятором и ограничителем управляющего воздействия. Выбираем ПИД – регулятором и задаем коэффициенты регулятора:

Строим переходные процессы сравнения с САУ:

Далее вычисляется и строится зависимость минимального времени регулирования tрег от одного из параметров: величины ограничения на управление М или одной из фазовых координат.

1. Зависимость tрег от М

2. Зависимость tрег от х10

3. Зависимость tрег от х20

4. Зависимость tрег от х30

Вывод: в ходе работы исследовали предельные возможности системы авторегулирования, обусловленных ограничением величины управляющего сигнала, были построены переходные процессы, сравнены с САУ, также построены фазовые портреты и найдена зависимость минимального времени регулирования от параметров: величины ограничения на управление М или одной из фазовых координат.


u(t)

W(p)

x0

x(t)

Программатор

Программное управление


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

59026. Критичне мислення на уроках зарубіжної літератури 99.5 KB
  Теорія та практика Критичне мислення на уроках зарубіжної літератури I. Саме тому основною проблемною темою в контексті викладання зарубіжної літератури в 811 класах є: Використання технологій критичного мислення як засобу створення творчого мікроклімату на уроці зарубіжної літератури...
59027. Література ХХ століття. Р. Кіплінг 48 KB
  Мета практична: повторити біографію Р. Кіплінга; ознайомити учнів з особливостями індуїзму, проаналізувати вплив вірувань індійців на творчість Р. Кіплінга, спонукати учнів до нового осмислення Мауглі...
59029. Листок - орган фотосинтезу 51 KB
  Мета: розширити і поглибити знання учнів про фотосинтез; зясувати особливості будови листка в звязку з його функціями; формувати вміння встановлювати взаємозвязок між будовою листка і його функціями; вміння працювати з мікроскопом; розкрити значення фотосинтезу в природі і житті людини...
59030. Лицар в іржавих обладунках. Роман Сервантеса Премудрий ідальго Дон Кіхот з Ламанчі 78 KB
  Можна спитати в учнів які лицарські романи знаходились в бібліотеці Дон Кіхота про це вони повинні були прочитати вдома у розділі VI першої частини. Назва роману Сервантеса та імя головного героя Коли взимку 1605 року у книжкових лавках Мадрида...
59031. Позакласна робота з математики. Логічні задачі 48 KB
  Завжди робіть таблицю, у ній ви зможете враховувати всі ймовірні варіанти. Уважно читайте кожне твердження. По-справжньому уважно. Звичайно кожне твердження містить щось таке, що дозволить вам спростувати хоча б один із варіантів.
59032. Матеріали до вивчення творів Ернеста Хемінгуея (1899-1961). Людина не для того створена, щоб терпіти поразки 40.5 KB
  Старий рибалка Сантьяго спіймав велику рибину але додому привіз тільки хребет бо рибу зїли акули. Чому хлопець пішов від Сантьяго Звелів тато. Який звичай був у Сантьяго Базікати в морі самим з собою. Яка єдина зброя є у Сантьяго Воля і розум.
59033. М. Метерлінк. Синій птах - лірична оповідь про пошуки щастя 38 KB
  Мета: проаналізувати філософські роздуми автора про велич навколишнього світу в якому живе людина про бажання пізнати таємниці речей і щастя постановку ним питань загальнолюдської моралі; донести учням гуманізм письменника...
59034. Мій рідний край у думах та піснях 60 KB
  Українська мова дуже багата на казки та пісні але найхарактернішими для творчості цього народу є дума епічна поема. І над чим він тяжко в пісні плаче Що він знає а не знаєм ми. Що ж можуть розповісти дослідникові Одещини українські народні пісні та думки Багато аби ми хотіли в ті пісні вслухатися або вчитатися.