11887

Задача быстродействия

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Лабораторная работа №2 по дисциплине: Проектирование автоматизированных систем на тему: Задача быстродействия Цель работы: исследование предельных возможностей системы авторегулирования обусловленных ограничением величины управляющего сигнала. О...

Русский

2013-04-14

258 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2

по дисциплине: «Проектирование автоматизированных систем»

на тему:

«Задача быстродействия»

Цель работы: исследование предельных возможностей системы авторегулирования, обусловленных ограничением величины управляющего сигнала.

Общие сведения

Вопрос о том, каково минимально возможное время регулирования при простейших возмущающих воздействиях на объект (импульс, скачок) неизбежно возникает.

Решение этой задачи возможно по методу Л.С. Понтявина. Метод – итерационный, оценка времени регулирования в процессе счета уточняется, монотонно возрастая. Для контроля за сходимостью вычислительного процесса выводятся 3 числа: номер итерации, время регулирования и число, которое служит показателем сходимости процесса.

Здесь W(p) – передаточная функция объекта вида W(p)=1/D(p),

D(p) – многочлен степени от 2-х до 5-ти,

x(t) – выходной сигнал,

х0 – вектор начальных значений фазовых координат объекта (выходного сигнала х(t) и его производных до (n-1)-го порядка, где n – порядок объекта),

u(t) – управляющий сигнал, который вырабатывается программатором и может принимать значение +М и –М.

Задача быстродействия состоит в нахождении управления u(t), которое переводит объект из заданного состояния х0 в нулевое состояние по всем фазовым координатам за минимальное (оптимальное) время tрег.

Если исследуемая АСР устойчива, то может возникнуть вопрос о том, насколько качественно происходит регулирование в этой системе и удовлетворяет ли оно технологическим требованиям. На практике качество регулирования может быть определено визуально по графику переходной кривой, однако, имеются точные методы, дающие конкретные числовые значения.

Показатели качества разбиты на 4 группы:

1)прямые - определяемые непосредственно по кривой переходного процесса,

2) корневые - определяемые по корням характеристического полинома,

3) частотные - по частотным характеристикам,

4) интегральные - получаемые путем интегрирования функций.


Задаем передаточную функцию объекта
W(p):

Строим переходные процессы:

С помощью функции Дополнить мы можем построить все передаточные функции на одном графике:

Строим фазовые портреты:

Производим сравнение с САУ. На экране структурная схема замкнутой системы с регулятором и ограничителем управляющего воздействия. Выбираем ПИД – регулятором и задаем коэффициенты регулятора:

Строим переходные процессы сравнения с САУ:

Далее вычисляется и строится зависимость минимального времени регулирования tрег от одного из параметров: величины ограничения на управление М или одной из фазовых координат.

1. Зависимость tрег от М

2. Зависимость tрег от х10

3. Зависимость tрег от х20

4. Зависимость tрег от х30

Вывод: в ходе работы исследовали предельные возможности системы авторегулирования, обусловленных ограничением величины управляющего сигнала, были построены переходные процессы, сравнены с САУ, также построены фазовые портреты и найдена зависимость минимального времени регулирования от параметров: величины ограничения на управление М или одной из фазовых координат.


u(t)

W(p)

x0

x(t)

Программатор

Программное управление


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

36184. Конструкции и материалы самонесущих и навесных наружных стен 18.67 KB
  Помимо различных дифференциаций можно выделить 2 типа стен: cамонесущие навесные Самонесущие стены опирающиеся на фундамент и несущие нагрузку от собственного веса включая нагрузку от балконов эркеров парапетов и других элементов стены по всей высоте но не воспринимающие нагрузки от других частей здания. В соответствии со строительной системой каждый тип стены содержит несколько видов конструкций: бетонные стены из монолитного бетона крупных блоков или панелей; каменные стены ручной кладки стены из каменных блоков и панелей;...
36185. Конструкции и материалы самонесущих и навесных наружных стен. Их особенности 16.22 KB
  Стена отделяет помещение от внешнего пространства наружные стены или от других помещений внутренние стены выполняя тем самым ограждающую функцию. Помимо различных дифференциаций можно выделить 2 типа стен: cамонесущие навесные Самонесущие стены опирающиеся на фундамент и несущие нагрузку от собственного веса включая нагрузку от балконов эркеров парапетов и других элементов стены по всей высоте но не воспринимающие нагрузки от других частей здания. В соответствии со строительной системой каждый тип стены содержит несколько...
36186. Балконы, лоджии и эркеры 23.87 KB
  Устройство балконов лоджий и эркеров повышает комфортность жилых и общественных помещений и в то же время обогащает пластику фасадов зданий. Лоджии в отличие от балконов по боковым сторонам ограждены стенами и могут быть как встроенными в объем здания так и выносными. ОГРАЖДЕНИЯ БАЛКОНОВ Могут выполняться из различных материалов: непрозрачного стекла пластиков древесных материалов волнистой листовой стали на каркасе и т. КОНСТРУКТИВНЫЕ РЕШЕНИЯ Конструктивное решение балконов зависит от схемы опирания балконной плиты консольное...
36187. Стропильные конструкции крыши, висячие и наслонные стропила 199.92 KB
  Основными несущими элементами крыши являются: мауэрлат стропила и обрешетка. Стропила: Висячие стропила. Висячие стропила опираются только на две крайние опоры например лишь на стены здания без промежуточных опор.
36188. Устройство современных кровель, вентилируемых и невентилируемых, инверсионных кровель 350 KB
  защитный слой выполняемый из мелкого гравия или просеянного шлака втопленного в окрасочный слой битума. Совмещенные крыши: а б невентилируемая; в вентилируемая; 1 защитный слой; 2 рулонный ковер; 3 стяжка; 4 термоизоляция; 5 пароизоляция; 6 вентилируемый канал; 7 несущая конструкция; 8 отделочный слой. Пароизоляционный слой в виде одного или двух слоев рубероида или пергамина на мастике предусматривают для защиты теплоизоляции от увлажнения водяными парами проникающими со стороны внутренних помещений. Поверх...
36189. Естественное освещение помещений 36 KB
  По действующим сейчас правилам все помещения предназначенные для длительного пребывания людей должны иметь естественное освещение. Клеффнера увеличение размеров окон свыше 1 10 1 8 площади пола помещения не дает соответствующего повышения средней освещенности горизонтальной поверхности в помещении. Равномерность освещения при северной ориентации помещений достигается при высоко поднятых окнах с перемычками небольшой высоты при светлых стенах и потолках большой площади окон небольшой глубине помещения а также применением занавесей....
36190. Входные узлы, тамбур, двери. Материалы и основные конструкции 19.19 KB
  Двери как створ различаются по материалу изготовления. Это железные деревянные стеклянные пластиковые алюминиевые двери и др. дция двери: Двери делятся на: внутренние или межкомнатные разделяющие комнаты и входные в квартиры для санитарнотехнических узлов наружные входные в здания тамбурные и специальные например запасные выходы звукоизоляционные двери.
36191. Огнестойкость строительных конструкций и классификация степени сгораемости материалов 43.5 KB
  Продолжительность в часах сопротивления строительной конструкции воздействию высокой температуры при пожаре до исчерпания ею несущей и ограждающей способности принято называть пределом огнестойкости. Предел огнестойкости конструкции определяется опытным или расчетным путем.Он измеряется в см и представляет собой размер повреждения конструкции в контрольной зоне в течение 15 мин. В соответствии со СНиП 11280 Противопожарные нормы проектирования зданий и сооружений по сгораемости строительные конструкции делятся на: несгораемые...
36192. Виды систем канализации. Устройство наружных и внутренних канализационных систем 20.42 KB
  Канализация представляет собой комплекс инженерных сооружений и мероприятий предназначенных для следующих целей: приема сточных вод в местах образования и транспортирования их к очистным сооружениям; очистки и обеззараживания сточных вод; утилизации полезных веществ содержащихся в сточных водах и в их осадке; выпуска очищенных вод в водоем. Системы канализации: Под системой канализации принято понимать совместное или разделительное отведение сточных вод. Общесплавными называют системы канализации при которых все сточные воды ...