13310

Дослідження мікропроцесорного контролера МІК-51 для каскадного керування технологічною ділянкою

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Лабораторна робота №1 Дослідження мікропроцесорного контролера МІК51 для каскадного керування технологічною ділянкою Тема: Дослідження мікропроцесорного контролера МІК51 для керування технологічною ділянкою Мета: Навчитись працювати з мікропроцесорного контр

Украинкский

2013-05-11

1.19 MB

27 чел.

Лабораторна робота №1

Дослідження мікропроцесорного контролера МІК-51 для каскадного керування технологічною ділянкою

Тема: Дослідження мікропроцесорного контролера МІК-51  для керування технологічною ділянкою

Мета: Навчитись працювати з мікропроцесорного контролера МІК-51 для каскадного керування технологічною ділянкою

1.Вступ

Автоматизація виробництва завжди була однією з основних складових прискорення техніко-економічного прогресу в промисловому комплексі. Зараз вона набула нових рис у зв'язку з бурхливим розвитком технічних засобів - мікропроцесорної техніки і персональних комп’ютерів, функціональні можливості яких дають змогу використовувати найдосконаліші методи в рамках сучасних складних систем управління. Мікропроцесорні пристрої та ПК, пов'язані між собою обчислювальними й керуючими мережами з використанням загальних баз даних, дозволяють впроваджувати комп'ютерні технології у нетрадиційні сфери діяльності підприємства, що проявляється в інтеграції виробничих процесів та управлінні.

Таким чином головним напрямком автоматизації в промисловому комплексі на сучасному етапі є створення комп'ютерних технологій управління. Основою систем автоматизації нині стали функціональні можливості мікропроцесорних систем управління, при створенні яких вирішальну роль відіграють такі фактори, як використання принципів інтеграції, розподіленого управління, програмних комплексів. Слід додати, що при автоматизації виробництва об'єктом є не окремий технологічний процес чи агрегат, а технологічний комплекс із складними взаємозв'язками між його підсистемами. Сучасні системи автоматизації на базі мікропроцесорних пристроїв та ПК мають широкі функціональні можливості й досконалі технічні характеристики, які забезпечують підвищення надійності, швидкодію, оперативність управління, збільшення кількості входів-виходів, поліпшення комфортності праці оператора.

На сучасному етапі практично жоден складний виробничий технологічний процес не може обійтись без повної чи часткової автоматизації. Це пов’язано із складністю процесів, які протікають, швидкозмінністю і динамічністю режимів, необхідністю точного та своєчасного керування технологічним процесом.  Тому автоматизація таких технологічних процесів є необхідною умовою для успішного проведення технологічного процесу.

Повна чи часткова автоматизація виробничих процесів передбачає контроль, регулювання, та сигналізацію технологічних параметрів за допомогою відповідних автоматичних пристроїв. Сукупність  технологічного процесу та автоматичних засобів її реалізації називається автоматизованою системою керування (АСУ).

Система АСУ взаємодіє із зовнішнім середовищем і кількісно її можна оцінити за допомогою входів та виходів. Входами можуть бути: температура пару, який надходять в апарат. Виходами, як правило, є температура продукту.  Контроль і регулювання саме цих параметрів і має забезпечувати автоматична система керування технологічним процесом.

Автоматизація технологічних процесів на сучасному етапі пропонує широке впровадження обчислювальної техніки в системи управління, які повинні вирішувати задачі основного технологічного обладнання, допоміжних операцій, контролю, аналізу і управління технологічними процесами на основі математичних методів і застосування ПК, автоматизації проектування автоматизованих процесів.

Впровадження комп’ютерних технологій управління  дає можливість підвищити техніко-економічні показники виробництва, збільшити випуск високоякісних продуктів, ефективніше використовувати трудові і матеріальні ресурси, а також поліпшити якість, достовірність і своєчасність обробки технологічної і оперативної інформації для оптимального управління підприємством. Рівень автоматизації виробництва при використанні комп’ютерних технологій  досягає 90 - 95%.

Мета проекту - автоматизація технологічного процесу пастеризації молока із застосуванням сучасних приладів і засобів контролю.

Завданнями дипломного проекту є: вибір об'єктів управління; визначення параметрів для контролю, управління, сигналізації; розробка функціональної схеми автоматизації та іншої документації.

2.Загальні відомості

 Якість роботи системи регулювання визначається властивостями об’єкта, характеристиками регулятора, а також  точкою прикладання та величиною збурення. Іноді якість простої одноконтурної системи регулювання можна істотно підвищити за допомогою порівняно незначних удосконалень, таких як зменшення запізнення або однієї з менших сталих часу, використання позиціонера для покращення роботи виконавчого механізму, уведення в регулятор додаткового впливу за похідною (диференціальну складову). Якщо після цього якість системи регулювання залишається незадовільною, то необхідно розглянути можливість використання складніших систем регулювання.

Однин із шляхів покращення роботи системи полягає у використанні додаткових регуляторів. Найкращим способом використання відхилень вихідної координати є побудова схеми каскадного регулятора. Вихід основного (зовнішнього) регулятора використовується для формування та зміни завдання допоміжного (внутрішнього) регулятора, який безпосередньо діє на виконавчий механізм регулюючого органу. Головна перевага каскадного регулювання полягає в поліпшенні якості роботи системи при будь-яких збуреннях за навантаженістю, а також при великій інерційності об’єкта за каналом регулювання. Якщо збурення прикладені до входу об’єкта, то допоміжний регулятор починає виконувати регулюючий вплив ще до того, як на виході системи з’явиться яке-небудь відхилення; похибка при цьому може бути зменшена до 10-100 разів порівняно з одноконтурним регулюванням.

Каскадні АСР широко використовують для регулювання технологічних процесів, наприклад, температури, рівня, концентрації. У більшості випадків внутрішнім є контури стабілізації витрати матеріального чи енергетичного потоку.

Каскадні АСР належать до багатоконтурних систем регулювання. Найчастіше використовують дво- або триконтурні системи регулювання.

На рис. 4.4. показано структурну схему двоконтурної каскадної системи регулювання:

Рис. 4.4. Структурна схема каскадної АСР

Внутрішній контур складається з регулятора R2, який є допоміжним, BM, об’єкта регулювання  OP1, перетворювачів вимірювального ВП1 та проміжного ПП1. Задання для регулятора R2 формуються основним регулятором R1 зовнішнього контура  (коректуючого), який складається з вимірювального ВП2 та проміжних ПП2 і  ПП3 перетворювачів.

Закони регулювання вибирають залежно від призначення регуляторів. Для підтримання основної координати на заданому значенні без статичної помилки закон регулювання  основного регулятора має містити інтегральну складову, тобто, слід використовувати регулятор  ПІ або ПІД. Від допоміжного регулятора потрібна, насамперед, швидкодія, тому він може мати будь-який закон регулювання, навіть пропорційний як найпростіший і достатньо швидкодіючий.

Якщо внутрішній контур каскадної АСР позначити , то формально одержимо одноконтурну систему регулювання з передаточною функцією по каналу регулювання:

W(s)= ,     /4.10/

а по каналу → Y:

(s)=,   /4.11/

де передаточна функція внутрішнього контура по каналу регулювання:

(s)= ,          /4.12/

а по каналу :

(s)= ,         /4.13/

де= ;= - передаточні функції об’єктів по каналах збурення, які містять також ланку чистого запізнення.

Розрахунок каскадних АСР  передбачає запізнення настроювань регуляторів (основного та допоміжного) при заданих динамічних  характеристиках об’єктів OP1 та OP2, а також виконавчого механізму, вимірювальних перетворювачів та інших засобів автоматизації. Оскільки настроювання основного та допоміжного регуляторів взаємопов’язані, їх розрахунки виконують методом ітерацій. Спочатку треба визначити параметри настроювання внутрішнього регулятора. Для цього необхідно розімкнути зовнішній контур на вході вимірювального перетворювача ВП2 і визначити параметри настроювання регулятора R2 як для одноконтурної АСР. У розрахунку  настроювань регулятора R1 внутрішній контур замінюють еквівалентною передаточною функцією  (показано пунктиром на рис.3.9). У цьому разі каскадна АСР перетворюється на одноконтурну, для якої знаходять параметри настроювання регулятора R1. Потім розрахунок продовжують у такій послідовності:

  •  розраховують перехідний процес каскадної АСР і визначають параметри його якості;
  •  у разі незадовільної якості перехідного процесу змінюють у той чи інший бік  настроювання регулятора R2;
  •  знову розраховують перехідний процес і визначають його якість;
  •  якщо якість перехідного процесу не задовільняє вимоги, то знову змінюють настроювання регулятора R1 і так доти, доки якість перехідного процесу не відповідатиме певним вимогам.

У розрахунку каскадної АСР необхідно враховувати, що система регулювання в цілому може бути стійкою навіть у разі нестійкого внутрішнього контура. Але такого стану слід уникати, через те, що зовнішній контур іноді переводять на ручне керування. Для внутрішнього контура найдоцільніше використовувати П-регулятор з високим коефіцієнтом передачі. Невелика залишкова нерівномірність у разі зміни навантаження в результаті компенсується основним регулятором. Інтегральна складова у внутрішньому контурі виправдана, якщо внутрішній контур має невеликий коефіцієнт підсилення, що часто має місце при регулюванні витрат.

У процесі розробки каскадної системи потрібно намагатися уникати нелінійностей, які виникають у результаті великих сигналів у внутрішньому контурі. При дуже великому коефіцієнті підсилення регулятора R2 зміна якогось збурення або керуючого сигналу від основного регулятора спричиняє перенасичення допоміжного регулятора, що призводить до переміщення регулюючого органу в крайнє положення. Іноді система при цьому  залишається стійкою, але перехідні процеси в ній гірші, ніж в одноконтурних АСР.

Використання одноконтурного регулювання не завжди забезпечує необхідну якість перехідного процесу, особливо коли мають місце сильні збурення за основними матеріальними потоками або теплообмінник має досить великий час чистого запізнення. У таких випадках використовують двоконтурні АСР. Такі системи значно поліпшують якість регулювання,  якщо допоміжною регульованою величиною є параметр, зі зміною якого відбудеться сильне збурення процесу теплообміну. Якщо сильним збуренням є витрата теплоносія, то її використовують як допоміжну координату.

Рис. 6.4 Схема каскадного регулювання витрати за допоміжною координатою - температура.

 Каскадна АСР за допоміжною координатою за тиском на вході в апарат або в міжтрубному просторі дає досить ефективний результат навіть тоді, коли сильним збуренням є витрата продукту Fпабо його температура, оскільки тиск у міжтрубному просторі є значно меншим інерційним параметром, ніж кінцева температура продукту. Перш ніж те чи інше збурення вплине на вихідну координату, воно сприйметься по внутрішньому контуру і відповідно зміниться його регулятор R1. Залишковий вплив цього збурення буде компенсовано коректуючим контуром із регулятором R2.

Рис. 6.4 Схема каскадного регулювання витрати за допоміжною координатою - рівень.

Рис. 6.5 Схема регулювання температурою з додатковим імпульсом за похідною.

Якщо теплообмінник має велике запізнення, а сильним збурюючим параметром є витрата Fп або температура Тп продукту, то доцільно використати АСР з імпульсом за похідною з його проміжної точки. За наявності відповідного збурення почне змінюватися температура в точці а, диференціатор Dподасть на вхід регулятора R випереджаючий імпульс і регулятор включиться в роботу скоріше, ніж вихідна координата відхилиться від заданого значення.

Приклад регулювання реакторами напівнеперервної дії

Від реакторів безперервної дії вони відрізняються тим, що одна або дві реагуючі між собою речовини попередньо завантажуються в реактор за об’ємом або масою M, а після цього в апарат дозується додатковий реагент або каталізатор. Розвантажується такий реактор періодично після закінчення реакції. Кінець реакції визначають або за концентрацією цільового продукту, або за часом перебування реакційної маси в апараті, або за температурою реакції. В останньому випадку реагент подається відповідними дозами.

 У багатьох випадках висувають жорсткі вимоги до температури реакції, а в перехідних режимах її перерегулювання не допускається. Тоді доцільно використовувати каскадний принцип її стабілізації. Допоміжною координатою, як правило, є температура холодоносія на виході з оболонки реактора (рис. 9.5). Додатковий реагент або каталізатор дозується за концентрацією найвпливовішого компонента реакційної маси.

Рис. 9.5 Схеми каскадного регулювання температури в реакторі напівперіодичної дії


3. Технічна характеристика мікропроцесорного контролеру МІК-51

  •  Компактний багатофункціональний високопродуктивний програмувальний мікропроцесорний контролер.
  •  Автоматичне регулювання й логічне керування технологічними процесами.
  •  Побудова керуючих і інформаційних систем автоматизації технологічних процесів різного рівня складності, а також побудови окремих локальних і розподілених підсистем складних АСУТП.
  •  АСУТП підприємств з безперервними й дискретними технологічними процесами різних галузей (енергетичні, хімічні, машинобудівні, сільськогосподарські, харчові виробництва, підприємства комунального господарства т.п.).
  •  Системи технологічних захистів і блокування аварійних і позаштатних ситуацій, сигналізація порушень технологічного процесу.
  •  Територіально розподілені, віддалені й локальні системи керування.

Функціональні можливості. Структура контролера

- Контролер МІК-51 це - проектно-компонуємий виріб, що дозволяє користувачеві вибрати потрібний комплект модулів і блоків відповідно до числа й виду вхідних-вихідних сигналів, а також вести локальне, каскадне, програмне, супервізорне, багатосвязне регулювання.

- У контролері передбачена установка тільки одного модуля розширення

Аналогові входи

- Чотири (два універсальних, два уніфікованих) входи.

- Робота з уніфікованими сигналами, термоперетворювачами опору, термопарами.

- Цифрове калібрування (автоматична й ручна) початку шкали й діапазону виміру.

Дискретні входи

- Три дискретних входи в базовій моделі контролера, один із яких імпульсний.

- До дев'ятнадцяти дискретних (два з них імпульсні) входів у контролері із установленим модулем розширення.

- Групова розв'язка.

- Максимальна частота проходження імпульсів (для імпульсного входу): 2кГц.

Аналогові виходи

- Один аналоговий вихід у базовій моделі контролера.

- До чотирьох аналогових виходів у контролері із установленим модулем розширення.

- Аналоговий вихід настроюється на будь-який уніфікований сигнал.

Дискретні виходи

- П'ять дискретних виходів у базовій моделі контролера.

- До двадцяти одного дискретних виходів у контролері із установленим модулем розширення.

- Групова розв'язка.

- Дискретні сигнали:

реле, оптосимістор із внутрішньою схемою переходу через нуль, твердотіле реле, транзистор.

Програмування контролера

- Програмування контролера виконується за допомогою клавіш передньої панелі або по інтерфейсі за допомогою спеціального програмного забезпечення - візуального редактора FBD-Програм АЛЬФА.

Засоби самодіагностики

- Сигналізація й ідентифікація несправностей

- Сигналізація виходу сигналів за припустимі границі

- Контроль обміну по мережі й т.п.

Міжконтролерний обмін

- Можливість об'єднання контролерів у локальну або розподілену керуючу мережу.

- У мережі контролери можуть обмінюватися інформацією, як з комп'ютером, так і між собою. Дана функція забезпечує можливість організації розподіленої обробки даних, а також збільшення числа каналів уведення-виводу.

- При використанні функції міжконтролерного обміну значно знижується інформаційне навантаження на мережу.

Індикація

- Індикатор обраних вимірюваних і/або регульованих величин.

- Цифрова індикація по кожному контурі регулювання значень параметрів, заданих крапок і вихідних сигналів.

- Індикація параметрів програмного задатчика, кроку програми, часу до завершення кроку, що виконується, і вихідного сигналу (в%).

Інтерфейс

- Гальванічний розділений інтерфейс RS-485, протокол зв'язку ModBus RTU (збір інформації, конфігурація). Швидкість обміну - до 921 Кбіт/с.

Підключення

- Підключення приладу здійснюється за допомогою клемно-блокових з'єднувачів КБЗ (тип КБЗ обмовляється при замовленні виробу). Клемно-блокові з'єднувачі забезпечують легкість і надійність підключення джерел сигналів (див. Схему підключення приладу).

Програмування контролера, комунікаційні функції й можливості

Програмування контролера МІК-51 виконується за допомогою візуального редактора FBD-Програм "АЛЬФА" по інтерфейсі RS-485 або з передньої панелі. Редактор FBD-Програм АЛЬФА має отладчик програм, систему логічного контролю стану програми, можливості документування програм, печатки, подання програми у вигляді таблиці й ін.

Програмний пакет " МІК-Реєстратор" - побудови системи збору й архівації інформації на ПЭВМ.

SCADA система нового покоління Visual Intellect представляє потужну систему керування технологічним процесом і забезпечує богототермінальний моніторинг об'єкта керування, протоколювання, дистанційне керування з будь-якого термінала, аварійні захисти, дублювання й резервування компонентів системи.

Програмний пакет "ModBus ОРС Server" забезпечує можливість автоматизації обміну інформацією між приладами й додатками-клієнтами на ПЭВМ.  Як додаток-клієнта, наприклад, може використовуватися SCADA-Система, що підтримує стандартний інтерфейс доступу до даних ОРС Data Access 2.0.

При необхідності, контролер може бути інтегрований у будь-яку SCADA-Систему, що підтримує протокол ModBus RTU.

Передня панель приладу

  •  

Дисплей

ПАРАМЕТР - показує значення обраної вимірюваної величини, регульованої величини й т.п.

ЗАВДАННЯ - показує значення заданої крапки обраного контуру регулювання або значення заданої крапки обраного програмного задатчика або інше значення технологічного параметра.

ВИХІД - показує значення керуючого впливу, що подається на аналоговий або імпульсний вихід пристрою або сигнал положення виконавчого механізму (в %) обраного регулятора. показує значення керуючого впливу задатчика обраної користувальницької панелі індикації й керування.

КАНАЛ(№) - показує номер вибраного каналу регулятора, програмного задатчика, номер користувальницької панелі.

Світодиодні індикатори

  •  Рег - світиться, якщо обрано панель індикації й керування регулятором Перемикання номера регулятора здійснюється за допомогою клавіш "№кн|" і "№кн|"
  •  Прг - світиться, якщо обрано панель індикації й керування програмним за датчиком

Перемикання номера програмного задатчика здійснюється за допомогою клавіш "№кн|" і "№кн|"

  •  Інд - світиться, якщо обрано користувальницьку панель індикації й керування. Інформація й керування визначаються користувачем при програмуванні
  •  Вх - світиться, якщо обрано панель індикації входів функціональних блоків
  •  Вых - світиться, якщо обрано панель індикації виходів функціональних блоків
  •  Прм - світиться, якщо обрано панель індикації й редагування параметрів функціональних блоків
    •  ОШ - світиться в режимі ПРОГРАМУВАННЯ й мигає в режимі РОБОТА при наявності помилок програмування
  •  ОТ - світиться тільки в режимі ПРОГРАМУВАННЯ, якщо існує системна ВІДМОВА

  - світиться, якщо програмний задатчик перебуває в режимі "робота"

 - світиться, якщо програмний задатчик перебуває в режимі "очікування"

  •  - світиться, якщо програмний задатчик перебуває в режимі "стоп" або "кінець програми"

  •  КУ - світиться (залежно від обраної структури регулятора), якщо регулятор перебуває в каскадному режимі керування
  •  ЛУ - світиться, якщо регулятор перебуває в локальному режимі керування
  •  РУ - світиться, якщо регулятор перебуває в ручному режимі керування
  •  СУ - світиться, якщо регулятор перебуває в режимі, що стежить, керування
  •  РБ - світиться, якщо контролер МИК-51 перебуває в режимі РОБОТА
  •  ПР - світиться, якщо контролер МИК-51

перебуває в режимі ПРОГРАМУВАННЯ

  •  ІН - мигає, якщо відбувається передача даних по интерфейсному каналі зв'язку

 - світиться, якщо значення вимірюваної величини більше (менше) значення уставки сигналізації відхилення MAX (MIN)

- світодіодний індикатор стану ключа БІЛЬШЕ (МЕНШЕ) імпульсного або шорстколистого регулятора. Світиться при включеному ключі БІЛЬШЕ (МЕНШЕ).

Клавіші

За допомогою даної клавіші здійснюється перемикання панелей режимів індикації позначених світодіодними індикаторами.

Клавіша призначена для підтвердження виконуваних дій, операцій і для фіксації значень, що вводяться.

Клавіша призначена для зміни індикуємого каналу (входу, регулятора, кроку програмного задатчика) убік збільшення.

Клавіша призначена для зміни індикуємого каналу (входу, регулятора, програмного задатчика) убік зменшення.

Кожне натискання клавіші викликає перехід регулятора з автоматичного режиму роботи в режим ручного керування й назад (разом з натисканням клавіші , для підтвердження виконання операції переходу).

Також, якщо обрано панель індикації стану програмного задатчика, цією клавішею можна перевести програмний задатчик у режим "робота", "очікування" або "стоп"

Клавіша призначена для виклику індикуємого значення внутрішньої заданої точки для редагування або для переключення режимів заданих величин.

Клавіша "більше". При кожному натисканні цієї клавіші здійснюється збільшення значень, заданої крапки, вихідного сигналу керування (керуючого впливу) або значення змінюваного параметра.

Клавіша "менше". При кожному натисканні цієї клавіші здійснюється зменшення значень, заданої крапки, вихідного сигналу керування (керуючого впливу) або значення змінюваного параметра.

Підключення приладу

Підключення вхідних і вихідних сигналів, джерела живлення й інтерфейсу здійснюється за допомогою одного або двох (при використанні модуля розширення) клемно-блокових з'єднувачів. Вибір клемно-блокового з'єднувача робиться виходячи з необхідного типу дискретного вихідного сигналу (транзисторний, релейний, симісторный або вихід твердотілого реле) і обраного модуля розширення.


4.Опис стенду 

Обєктом дослідження є накопичувальний бак 9.

Вода в накопичувальний бак 9 надходить с напірного бака 1, розташованого вище.Зміна припливу води в бак 9 здійснюється поворотноюзаслінкою 5типу«Батерфляй»з електроприводом.

Заслінка відкриваеться під час повороту кулачка проти годинникової стрілки. Далі вода проходить через проточний нагрівач 7 марки  ATMOR IN-LINE” і вже з нього нагріта вода поступає до напірного баку 9.

Рівень в накопичувальному баці 9 показує контроллер типу _______  до якого підімкнений перетворювач тиску КРТ-С, який в свою чергу встановлений в накопичувальному бачку 9.

Вода з накопичувального баку 9 проходить через поворотну заслінку типу «Батерфляй» та надходить в напірний бак 1 за допомогою насоса 8.

Особливість стенда полягає в тому, що задавачем типу «Тера»задаеться відсоток відкриття та відсоток закриття клапану 5 (поворотної заслінки), а отже регулюються витрати. Так само регулюється і клапан 6, але не задавачем, а регулятором типу __________.

5 Реалізація каскадного управління на базі регулятора Мікрол

На мал. наведено приклад FBD-програми  для   контролера, складеної в редакторі «Альфа».

  •  Основним елементом програми є блок каскадного ПІД-Регулятора PID_CAS(61)

  •  Блок має 2 входи: PV.M (вхід провідного регулятора) і PV.S (вхід веденого регулятора).

6.Аналіз отриманих результатів дослідження

                 

Дослідження перехідних процесів

  •  Порівняння перехідних процесів в каскадних АСР з П- і ПІ-регуляторами у допоміжному каналі.

Дослідження перехідних процесів

  •  Порівняння перехідних процесів в каскадних і одноконтурних АСР 

Порівняння перехідних процесів в каскадних і одноконтурних АСР.

  •  Час перехідного процесу в каскадної АСР з основним ПІ-регулятором менше на 40 с, інтегральний квадратичний критерій якості менше на 11,184.
  •  

Порівняння перехідних процесів в каскадних і одноконтурних АСР.

  •  Час перехідного процесу в каскадної АСР з основним ПІД-регулятором менше на 100 с, інтегральний квадратичний критерій якості менше на 6,087.

7. Висновок

    Даний стенд (лабораторна робота ) дозволяє:

1. Ознайомитись з роботою та налаштуванням приладів: КРТ-С перетворювач тиску високотемпературний; “ТЕРА” задавач технологічний одноканальний;  контролер мікропроцесорний МІК-51;  регулятором Siemens Sipart DR 21; поворотною заслінкою типу «Батерфляй» з електроприводом .

2. Програмувати контролери -  Siemens Sipart DR 21, а також мікропроцесорний контролер     МІК-51.  

3. Зняти динамічні характеристики. 

У ході роботи було досліджено каскадні АСР з різними законами регулювання в основному і допоміжному каналах. Кращі показники якості мають місце в каскадної АСР з ПІД-ПІ і ПІ-ПІ структурою (основний-Допоміжні). При використанні каскадної АСР якість перехідного процесу підвищен-щує в порівнянні з одноконтурною АСР за аналогічних законах регулювання за основним каналу.

        Однин із шляхів покращення роботи системи полягає у використанні додаткових регуляторів. Найкращим способом використання відхилень вихідної координати є побудова схеми каскадного регулятора. Вихід основного (зовнішнього) регулятора використовується для формування та зміни завдання допоміжного (внутрішнього) регулятора, який безпосередньо діє на виконавчий механізм регулюючого органу. Головна перевага каскадного регулювання полягає в поліпшенні якості роботи системи при будь-яких збуреннях за навантаженістю, а також при великій інерційності об’єкта за каналом регулювання. Якщо збурення прикладені до входу об’єкта, то допоміжний регулятор починає виконувати регулюючий вплив ще до того, як на виході системи з’явиться яке-небудь відхилення; похибка при цьому може бути зменшена до 10-100 разів порівняно з одноконтурним регулюванням.

Каскадні АСР широко використовують для регулювання технологічних процесів, наприклад, температури, рівня, концентрації. У більшості випадків внутрішнім є контури стабілізації витрати матеріального чи енергетичного потоку.


FC

FE

FY

TE

Y

TC

Пара (електричний струм)

)


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

38703. Социология рекламного воздействия 2.6 MB
  Социология рекламы и рекламного воздействия: постановка проблемы. Дискурсы рекламы. Социальный дискурс рекламы как основание рекламного воздействия...
38704. Концепция закона в законотворчестве Российской Федерации 633 KB
  Законотворчество в Российской Федерации: сущность и основные этапы . Теоретикоправовой анализ правил юридической техники обеспечивающих качество концепции закона в Российской Федерации . Произошедшие за последние годы общественные преобразования в Российской Федерации в первую очередь затронули законотворчество формирующее основы нормативного правового регулирования общественных отношений.
38705. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА ПОРОЖДЕНИЯ СЕМАНТИЧЕСКИХ КОНСТРУКЦИЙ ЕСТЕСТВЕННО-ЯЗЫКОВЫХ ИНТЕРФЕЙСОВ ПРОГРАММНЫХ СИСТЕМ 2.35 MB
  Представление слов языка и проблема полисемии. Единство формальных и смысловых характеристик слова в искусственных языках для машинного перевода. Проблемы создания языка описания семантики. ПРИНЦИП ОБЪЕКТНЫХ ОПРЕДЕЛЕНИЙ КАК ОСНОВА КЛАССИФИКАЦИИ ЕДИНИЦ ЯЗЫКА.
38706. ПСИХОЛОГИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОТЧУЖДЕНИЯ ПЕДАГОГОВ 1.21 MB
  При этом известные в науке механизмы изменения и утраты профессиональной идентичности педагогов не отражают полностью реальных процессов, зависящих от всей совокупности социальных (а не только профессиональных склонностей и способностей) условий и собственного опыта профессионала, а также не описывают психологические особенности профессионально отчуждённой личности.
38707. Стратегия повышения конкурентоспособности ЗАО «Вемол» Верещагинского муниципального района Пермского края 9.86 MB
  3 Исследование мирового и российского рынка молочной продукции.2 Рынок молочной продукции Пермского края 67 2.3 Современные риски и угрозы в производстве молочной продукции. В настоящее время все большее количество исследователей уделяют внимание вопросам изучения конкурентоспособности продукции отдельных компаний городов регионов стран технологий работников и даже документов и нормативных актов.
38708. Построение обобщенных моделей Марковица, а также разработка методов оптимизации портфеля по этим моделям 1.48 MB
  Развитие математической модели нечеткой случайной величины для решения задач портфельного анализа. В первой главе диссертации развивается модель нечеткой случайной величины разработанная в работе [72]. Основное внимание направлено на представление нечеткой случайной величины и разработку исчисления позволяющего оценивать основные числовые характеристики нечеткой случайной величины: ожидаемое значение коэффициенты ковариации и дисперсию. Определение нечеткой случайной величины.
38709. ЛИНГВОСТАТИСТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ И ЛЕКСИКОГРАФИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЮРИДИЧЕСКОЙ ТЕРМИНОЛОГИИ В НЕСПЕЦИАЛЬНОЙ СФЕРЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ 2.51 MB
  Грамматические категории юридических терминов и словосочетаний58 2. ПРИНЦИПЫ СОСТАВЛЕНИЯ ЧАСТОТНОГО СЛОВАРЯ ЮРИДИЧЕСКИХ ТЕРМИНОВ ИЗ ПРОИЗВЕДЕНИЙ ДЖ. О модели частотного словаря юридических терминов из произведений Дж.178 ПРИЛОЖЕНИЕ 2: Частотный словарь юридических терминов из произведений Дж.
38710. ДЕРМАТОСКОПИЯ В РАННЕЙ ДИАГНОСТИКЕ И СКРИНИНГЕ МЕЛАНОМЫ КОЖИ 401 KB
  Барсуков Актуальность темы Несмотря на то что частота МК составляет лишь 35 от всех первичных злокачественных опухолей кожи она относится к категории наиболее агрессивных опухолей метастазирующих как лимфогенным так и гематогенным путем Давыдов М. Нет четкого представления о дифференциальнодиагностических критериях доброкачественных и злокачественных пигментированных новообразований кожи. Цель исследования Разработка метода неинвазивной ранней диагностики МК на основе комплексного использования цифровой и Zoomфотографии кожи...
38711. ФОРМИРОВАНИЕ НАЛОГОВЫХ ДОХОДОВ ГОСУДАРСТВЕННОГО СЕКТОРА 743.5 KB
  Налоги — один из древнейших финансовых институтов. Их возникновение связано с возникновением и становлением государственности. Известно, что в VII—VI вв. до н. э. в Древней Греции уже были введены налоги на доходы в размере десятой или двадцатой части доходов. В понятии «налог» переплелись не только экономический и философский смысл, но и конкретная форма правовых взаимоотношений