14515

Исследование разомкнутой линейной системы

Лабораторная работа

Информатика, кибернетика и программирование

Лабораторная работа № 1 Исследование разомкнутой линейной системы Цели работы освоение методов анализа одномерной линейной непрерывной системы с помощью среды Matlab Задачи работы ввести модель системы в виде передаточной функции построить эквивал...

Русский

2013-06-06

202.5 KB

34 чел.

Лабораторная работа № 1

Исследование разомкнутой линейной системы

Цели работы

  •  освоение методов анализа одномерной линейной непрерывной системы с помощью среды Matlab

Задачи работы

  •  ввести модель системы в виде передаточной функции
  •  построить эквивалентные модели в пространстве состояний и в форме «нули-полюса»
  •  определить коэффициент усиления в установившемся режиме и полосу пропускания системы
  •  научиться строить импульсную и переходную характеристики, карту расположения нулей и полюсов, частотную характеристику
  •  научиться использовать окно LTIViewer для построения различных характеристик
  •  научиться строить процессы на выходе линейной системы при произвольном входном сигнале  

Оформление отчета

Отчет по лабораторной работе выполняется в виде связного (читаемого) текста в файле формата Microsoft Word (шрифт основного текста Times New Roman, 12 пунктов, через 1,5 интервала, выравнивание по ширине). Он должен включать

  •  название предмета, номер и название лабораторной работы
  •  фамилию и инициалы авторов, номер группы
  •  фамилию и инициалы преподавателя
  •  номер варианта
  •  краткое описание исследуемой системы
  •  результаты выполнения всех пунктов инструкции, которые выделены серым фоном (см. ниже): результаты вычислений, графики, ответы на вопросы.

При составлении отчета рекомендуется копировать необходимую информацию через буфер обмена из рабочего окна среды Matlab. Для этих данных используйте шрифт Courier New, в котором ширина всех символов одинакова.

Инструкция по выполнению работы

Основная часть команд вводится в командном окне среды Matlab. Команды, которые надо применять в других окнах, обозначены иконками соответствующих программ.

Этап выполнения задания

Команды Matlab

  1.  Очистите рабочее пространство Matlab (память).

clear all

  1.  Очистите окно Matlab.

clc

  1.  Посмотрите краткую справку по команде tf.

help tf

  1.  Определите адрес файла, который выполняет эту команду.

which('tf')

  1.  Введите передаточную функцию1  как объект tf.

n = [n2 n1 n0]

d = [1 d2 d1 d0]

f = tf ( n, d )

  1.  Проверьте, как извлечь из этого объекта числитель и знаменатель передаточной функции.

[n1,d1] = tfdata ( f, 'v' )

  1.  Найдите нули и полюса передаточной функции.

z = zero ( f )

p = pole ( f )

  1.  Найдите коэффициент усиления звена в установившемся режиме.

k = dcgain ( f )

  1.  Определите полосу пропускания системы (наименьшую частоту, на которой АЧХ становится меньше, чем дБ).

b = bandwidth ( f )

  1.  Постройте модель системы в пространстве состояния.

f_ss = ss ( f )

  1.  Сделайте так, чтобы коэффициент прямой передачи звена был равен 1.

f_ss.d = 1

  1.  Найдите новый коэффициент усиления звена в установившемся режиме.

k1 = dcgain ( f_ss )

  1.  Как связаны коэффициенты  и ? Почему?

  1.  Постройте модель исходной системы  в форме «нули-полюса».

f_zp = zpk ( f )

  1.  Проверьте, какие переменные есть в рабочем пространстве.

who или whos

(в чем разница?)

  1.  Постройте на графике расположение нулей и полюсов системы.

pzmap ( f )

  1.  Определите коэффициенты демпфирования и собственные частоты для всех элементарных звеньев (первого и второго порядка).

[wc,ksi,p] = damp ( f )

  1.  Запустите модуль LTIViewer.

ltiview

  1.  Загрузите модель f.

FileImport

  1.  Постройте импульсную характеристику (весовую функцию) этой системы.

 

ПКМ – Plot Types - Impulse

  1.  Загрузите модель f_ss.

FileImport

  1.  Проверьте, построена ли импульсная характеристика второй системы?

ПКМ – Systems

  1.  Отключите систему f. Почему одинаковы построенные импульсные характеристики разных систем?

ПКМ – Systems

  1.  Подключите обе системы.

ПКМ – Systems

  1.  Постройте переходные характеристики систем.

 

ПКМ – Plot Types – Step

  1.  Сделайте, чтобы на графике для каждой функции были отмечены:
  •  максимум
  •  время переходного процесса2 
  •  время нарастания (от 10% до 90% установившегося значения)
  •  установившееся значение

 

ПКМ – Characteristics:

  •  Peak Response
  •  Settling Time
  •  Rise Time
  •  Steady State

  1.  Щелкая мышью по меткам-кружкам, выведите на экран рамки с численными значениями этих параметров и расположите их так, чтобы все числа были видны.

  1.  Экспортируйте построенный график в отдельное окно.

 

File – Print to Figure

  1.  Скопируйте график в буфер обмена в формате векторного метафайла.

print -dmeta

  1.  Вставьте график из буфера обмена в отчет (Microsoft Word).

 ПКМ - Вставить

  1.  Закройте окно LTIViewer.

  1.  Создайте массив частот для построения частотной характеристики3 (100 точек в интервале от  до  с равномерным распределением на логарифмической шкале).

w = logspace(-1, 2, 100);

  1.  Рассчитайте частотную характеристику исходной системы 4

r = freqresp ( f, w );

r = r(:);

  1.  … и постройте ее на осях с логарифмическим масштабом по оси абсцисс.

semilogx ( w, abs(r) )

  1.  Скопируйте график в буфер обмена в формате векторного метафайла.

print -dmeta

  1.  Вставьте график из буфера обмена в отчет (Microsoft Word). Объясните, где на графике можно найти коэффициент усиления в статическом режиме и как определить полосу пропускания системы.

 ПКМ – Вставить

  1.  Закройте все лишние окна, кроме командного окна Matlab.

  1.  Постройте сигнал, имитирующий прямоугольные импульсы единичной амплитуды с периодом 4 секунды (всего 5 импульсов).

[u,t] = gensig('square',4);

  1.  Выполните моделирование и постройте на графике сигнал выхода системы f  при данном входе.

lsim (f, u, t)

  1.  Скопируйте график в буфер обмена в формате векторного метафайла.

print -dmeta

  1.  Вставьте график из буфера обмена в отчет (Microsoft Word).

 ПКМ – Вставить

Таблица коэффициентов

Вариант

  1.  

1.0

1.10

0.100  

 3.0000  

 3.1600

 1.2000

  1.  

1.1

1.54

0.495  

 2.8000  

 2.9200

 1.2000

  1.  

1.2

1.08

0.096  

 2.3727  

 2.2264

 0.9091

  1.  

1.3

1.04

0.091  

 2.1909  

 2.0264

 0.9091

  1.  

1.4

-1.54

0.252  

 1.8333  

 1.5278

 0.6944

  1.  

1.5

-0.90

-0.240  

 1.6667  

 1.3611

 0.6944

  1.  

1.6

0.80

-0.224  

 1.3286  

 0.8959

 0.4592

  1.  

1.7

1.36

0.204  

 1.1857  

 0.7673

 0.4592

  1.  

1.8

-1.98

0.432  

 1.2000  

 0.7644

 0.3556

  1.  

1.9

-0.76

-0.399  

 1.3333  

 0.8711

 0.3556

  1.  

2.0

0.60

-0.360  

 1.2000  

 0.7406

 0.2734

  1.  

2.1

1.68

0.315  

 1.3250  

 0.8281

 0.2734

  1.  

2.2

-2.42

0.616  

 1.3059  

 0.7696

 0.2076

  1.  

2.3

-0.46

-0.552  

 1.4235  

 0.8401

 0.2076

  1.  

2.4

0.24

-0.480  

 1.3889  

 0.7531

 0.1543

  1.  

2.5

2.25

0.500  

 1.5000  

 0.8086

 0.1543

  1.  

2.6

0.26

-0.780  

 1.2421  

 0.6139

 0.1108

  1.  

2.7

-0.27

-0.810  

 1.1368  

 0.5717

 0.1108

  1.  

2.8

0.28

-0.840  

 0.8000  

 0.3700

 0.0500

  1.  

2.9

3.19

0.870  

 0.7000  

 0.3500

 0.0500

Контрольные вопросы к защите

  1.  Что такое
  •  передаточная функция
  •  нули и полюса передаточной функции
  •  импульсная характеристика (весовая функция)
  •  переходная функция
  •  частотная характеристика
  •  модель в пространстве состояний
  •  модель вида «нули-полюса»
  •  коэффициент усиления в статическом режиме
  •  полоса пропускания системы
  •  время переходного процесса
  •  частота среза системы
  •  собственная частота колебательного звена
  •  коэффициент демпфирования колебательного звена
  1.  В каких единицах измеряются
  •  коэффициент усиления в статическом режиме
  •  полоса пропускания системы
  •  время переходного процесса
  •  частота среза системы
  •  собственная частота колебательного звена
  •  коэффициент демпфирования колебательного звена
  1.  Как связана собственная частота с постоянной времени колебательного звена?
  2.  Может ли четверка матриц

быть моделью системы в пространстве состояний? Почему? Какие соотношения между матрицами должны выполняться в общем случае?

  1.  Как получить краткую справку по какой-либо команде Matlab?
  2.  В чем разница между командами Matlab

who и whos clear all и clc

  1.  Как ввести передаточную функцию ?
  2.  Как влияет изменение коэффициента прямой передачи (матрицы  в модели в пространстве состояний) на статический коэффициент усиления?
  3.  Какие возможности предоставляет модуль LTIViewer?
  4.  Что можно сказать об импульсной характеристике системы f_ss? Почему она не была построена верно?
  5.  Как найти
  •  коэффициент усиления в установившемся режиме по АЧХ
  •  полосу пропускания системы по АЧХ
  1.  Как скопировать график из окна Matlab в другую программу?
  2.  Как построить массив из 200 значений в интервале от  до  с равномерным распределением на логарифмической шкале?
  3.  Какие величины откладываются по осям на графике АЧХ?


Теория автоматического управления

Отчет по лабораторной работе № 1

Исследование разомкнутой линейной системы

Выполнили:

студенты гр. 23ЭА1 Иванов И.И., Петров П.П.

Проверил:

к.т.н., доцент Поляков К.Ю.

Вариант

20

  1.  Описание системы

Исследуется система, описываемая математической моделью в виде передаточной функции

  1.  Результаты исследования
    •  адрес файла tf.m:

E:\MAT\LAB\toolbox\control\control\@tf\tf.m

  •  нули передаточной функции

 -0.6000

 -0.5000

  •  полюса передаточной функции

 -0.2500 + 0.4330i

 -0.2500 - 0.4330i

 -0.2000          

  •  коэффициент усиления звена в установившемся режиме

   k = 17.4000

  •  полоса пропускания системы

   b = 0.4808 рад/сек

  •  модель системы в пространстве состояний

a =

  -0.7000   -0.1750   -0.0500

   2.0000         0         0

        0    0.5000         0

b =  2

    0

    0

c = 1.4500    0.7975    0.4350

d = 0

  •  статический коэффициент усиления после изменения матрицы

   k1 = 18.4000

связь между k и k1 объясняется тем, что …

  •  модель в форме «нули-полюса»

   2.9 (s+0.6) (s+0.5)

----------------------------

(s+0.2) (s^2  + 0.5s + 0.25)

  •   коэффициенты демпфирования и частоты среза

Полюс передаточной функции

Собственная частота, рад/сек

Постоянная времени, сек

Коэффициент демпфирования

-0.2000

-0.2500 + 0.4330i

-0.2500 - 0.4330i

0.2000

0.5000

0.5000

5

2

2

1.0000

0.5000

0.5000

  •  Импульсные характеристики систем  f и f_ss получились, одинаковые, потому что …

  •  Переходные процессы исходной и модифицированной систем    

  •  амплитудная частотная характеристика

  •  для того, чтобы найти статический коэффициент усиления по АЧХ, надо …  
    •  для того, чтобы найти полосу пропускания по АЧХ, надо …
    •  реакция на сигнал, состоящий из прямоугольных импульсов

1 Все коэффициенты надо взять из таблицы в конце файла.

2 По умолчанию в Matlab время переходного процесса определяется для 2%-ного отклонения от установившегося значения.

3 Точка с запятой в конце команды подавляет вывод на экран результата выполнения. Это удобно при работе с большими массивами.

4 Частотная характеристика возвращается в виде трехмерного массива, в котором каждый элемент имеет 3 индекса: строка, столбец (для многомерных моделей) и номер точки частотной характеристики. Для системы с одним входом и одним выходом команда r = r(:); преобразует эти данные в в обычный одномерный массив.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

24025. Строение простой и сложной рефлекторных дуг. Классификация проводящих путей головного и спинного мозга 236 KB
  Рефлекторная дуга это цпь нервных клеток обязательно включающая первый чувствительный и последний двигательный или секреторный нейроны по которым импульс движется от места возникновения к месту приложения мышцы железы. В трехнейронной рефлекторной дуге первый нейрон представлен чувствительной клеткой по которой импульс от места возникновения в чувствительном нервном окончании рецепторе лежащем в коже слизистой оболочке или в органах движется вначале по периферическому отростку в составе нерва а затем по...
24026. Крестцовое сплетение, его топография, нервы, области иннервации 284.5 KB
  Крестцовое сплетение его топография нервы области иннервации. Крестцовое сплетение plexus sacralis образовано передними ветвями V поясничного Lv верхних четырех крестцовых Si Siv и части передней ветви IV поясничного Lfv спинномозговых нервов. Передняя ветвь V поясничного спинномозгового нерва а также присоединяющаяся к нему часть передней ветви IV поясничного нерва образует пояснйчнокрестцовый ствол truncus lumbosacralis. Он спускается в полость малого таза и на передней поверхности грушевидной мышцы соединяется с передними...
24027. Кость как орган; ее развитие, строение, рост. Классификация костей 251 KB
  Кости разнообразны по величине и форме занимают определенное положение в теле. имеет удлиненную цилиндрической или трехгранной формы среднюю часть тело кости диафиз diaphysis от греч. Участок кости где диафиз переходит в эпифиз выделяют как м е т а ф и з metaphysis. Трубчатые кости составляют скелет конечностей выполняют функции рычагов.
24028. Голеностопный сустав: строение, форма, движения; мышцы, действующие на этот сустав, их кровоснабжение и иннервация; рентгеновское изображение голеностопного сустава 211 KB
  Строение мышцы как органа. Скелетные мышцы прикрепляясь к костям приводят их в вижение участвуют в образовании стенок полостей тела: ротовой грудной брюшной таза входят в состав стенок некоторых внутренних органов глотка верхняя часть пищевода гортань находятся в числе вспомогательных органов глаза глазодвигательные мышцы оказывают действие на слуховые косточки в барабанной полости. Под воздействием импульсов поступающих по нервам из центргльной нервной системы скелетные мышцы действуют на костные рычаги активно изменяют...
24029. Паховый канал, его стенки, глубокое и поверхностное кольцо 212.5 KB
  Он проходит в толще передней стенки живота у нижней её границы от глубокого пахового кольца ббразованного поперечной фасцией над серединой паховои связки до поверхностногог пахового кольца находящегося над верхней ветвью лобковой кости между латеральной и медиальной ножками апоневроза наружной косой мышцы живота рис. Оно ограничено ножками апоневроза наружной косой мышцы живота: сверху_ медиальной crus mediate снизу латер а л ь н о й cms laterdle. reflexum состоящая из ответвления волокон паховой связки и латеральной ножки...
24030. Медиальные и задние мышцы и фасции бедра: их топография, Функции, кровоснабжение и иннервация 217.5 KB
  Задние мышцы К задней группе мышц бедра относятся двуглавая мышца бедра полусухожильная и полуперепончатая мышцы см. Ниже в задней области бедра полусухожильная и полуперепончатая мышцы располагаются медиально прилежат к большой приводящей мышце; двуглавая мышца бедра занимает латеральное положение и прилежит к латеральной широкой мышце бедра. Начиная от уровня границы между средней и нижней третями бедра мышцы расходятся в стороны поэтому полусухожильная и полуперепончатая мышцы ограничивают подколенную ямку с медиальной стороны а...
24031. Тонкая кишка, ее отделы, их топография, отношение к брюшине, строение стенки, кровоснабжение, иннервация 262.5 KB
  Располагается тонкая кишка в области чревья средняя область живота книзу от желудка и поперечной ободочной кишки достигая входа в полость таза. Длина тонкой кишки у живого человека колеблется от 22 до 44 м; у мужчин кишка длиннее чем у женщин. У трупа вследствие исчезновения тонуса мышечной оболочки длина тонкой кишки составляет 5 6 м. Верхней границей тонкой кишки является привратник желудка а нижней илеоцекальный клапан у места ее впадения в слепую кишку.
24032. Кровоснабжение и иннервация легких. Пути оттока лимфы от правого и левого легких, их регионарные лимфатические узлы 206 KB
  У женщин тазовая часть мочеточника проходит позади яич ника затем мочеточник с латеральной стороны огибает шейку матки после чего ложится между передней стенкой влагалища и мочевым пузырем. У женщин задняя поверхность моче вого пузыря соприкасается с передней стенкой шейки матки и влагалища а дно с мочеполовой диафрагмой. Эта связка в виде круглого тяжа идет от маточного конца яичника к латеральному углу матки располагаясь между двумя листками широкой связки матки. Яичник фиксирован также короткой брыжейкой mesovarium которая...
24033. Влагалище: строение, топография, кровоснабжение, иннервация, отношение к брюшине 277 KB
  Влагалищные артерии происходят из маточных артерий а также из нижних мочепузырных средних прямокишечных и внутренних половых артерий. Большие и малые половые губы получают кровь по передним губным ветвям из наружной половой артерии правой и левой ветви соответствующей бедренной артерии а также по задним губным ветвям из промежностных артерий являющихся ветвями внутренних половых артерий. В кровоснабжении клитора и луковицы преддверия принимают участие парные глубокая артерия клитора дорсальная артерия клитора артерии луковицы...