14622

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №5: Вариант 1 Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики. Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: ...

Русский

2013-06-08

96 KB

17 чел.

Лабораторная работа №5:

Вариант 1

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики.

Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Текст программы:

l=[0.5 0.3 0.1]

hold off;

r(1)=l(2)-l(3);

[x y z]=sphere(100);

plot3(x*r(1),y*r(1),z*r(1)+l(1),'g:')

hold on;

r(2)=l(2)+l(3);

[x y z]=sphere(101);

plot3(x*r(2),y*r(2),z*r(2)+l(1),'g:')

rotate3d

pause

x=input('vvedite x=','s')

y=input('vvedite y=','s')

z=input('vvedite z=','s')

x=str2num(x);

y=str2num(y);

z=str2num(z);

plot3(x,y,z,'r.','MarkerSize',20)

R=(x^2+y^2+(z-l(1))^2)^(1/2);

if (R<r(1)) | (R>r(2))

error('nedopustimaya koordinata')

end;

pause;

q1=atan(y/x)

A=((z-l(1))^2+l(2)^2-l(3)^2+(y/sin(q1))^2)/(2*l(2));

q2(1)=-2*atan((l(1)-z+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)));

q2(2)=2*atan((z-l(1)+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)))

q3(1)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(1)))/(l(3)))-q2(1);

q3(2)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(2)))/(l(3)))-q2(2)

y1(1)=l(2)*cos(q2(1))*sin(q1);

y1(2)=l(2)*cos(q2(2))*sin(q1);

z1(1)=l(2)*sin(q2(1))+l(1);

z1(2)=l(2)*sin(q2(2))+l(1);

x1(1)=y1(1)/tan(q1);

x1(2)=y1(2)/tan(q1);

plot3([0,0],[0,0],[0,l(1)],'b-','lineWidth',2)

plot3([0,x1(1)],[0,y1(1)],[l(1),z1(1)],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(1),x],[y1(1),y],[z1(1),z],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([0,x1(2)],[0,y1(2)],[l(1),z1(2)],'b:','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(2),x],[y1(2),y],[z1(2),z],'b:','lineWidth',2)

pause;

Результаты:

     


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

49259. Привод цепного конвейера 975.19 KB
  Выбираем допустимое контактное напряжение: Скорость скольжения в зацеплении предварительно принимаем равной Берем коэффициенты табл. 67 Находим допустимое напряжение изгиба для нереверсивной работы Так как венец червячного колеса изготовлен из бронзы то где KFLкоэффициент долговечности суммарное число циклов перемен напряжений Определяются основные параметры передачи и сил действующих в зацеплении: Передаточное отношение червячной передачи Червяк четырехзаходный поэтому z1=4 Находим число зубьев червячного колеса ...
49261. Проект организации ТО и ремонта МТП в ЦРМ хозяйства с годовым объемом работ 56 тыс. часов 729.34 KB
  В курсовом проекте рассчитана центральная ремонтная мастерская хозяйства, обоснован технологический процесс технического обслуживания и ремонта машинного парка, в ЦРМ хозяйства с годовым объемом работ 56000 часов, разработан компоновочный план ЦРМ...
49264. Исследование четырехзвенника на кинематический и силовой анализ 1005.3 KB
  Определить скорости и ускорения во всех узлах механизма. Провести силовой анализ всех звеньев,определить уравновешивающую силу, действующую на ведущее звено.
49267. Расчет основных характеристик цифровой системы передачи непрерывных сообщений 277.47 KB
  Формирователь первичного сигнала непрерывное сообщение преобразуется в первичный электрический сигнал bt непрерывный сигнал соответствующий передаваемому сообщению. 3 Дискретизатор Дискретизирование непрерывного сигнала непосредственное умножение непрерывного сигнала ut на вспомогательную последовательность yt дискретизирующих прямоугольных импульсов единичной амплитуды. {bti} совокупность значений сигнала в моменты времени ti 4 Квантователь Округление дискретизированных мгновенных значений до ближайших...