14622

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №5: Вариант 1 Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики. Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: ...

Русский

2013-06-08

96 KB

16 чел.

Лабораторная работа №5:

Вариант 1

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики.

Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Текст программы:

l=[0.5 0.3 0.1]

hold off;

r(1)=l(2)-l(3);

[x y z]=sphere(100);

plot3(x*r(1),y*r(1),z*r(1)+l(1),'g:')

hold on;

r(2)=l(2)+l(3);

[x y z]=sphere(101);

plot3(x*r(2),y*r(2),z*r(2)+l(1),'g:')

rotate3d

pause

x=input('vvedite x=','s')

y=input('vvedite y=','s')

z=input('vvedite z=','s')

x=str2num(x);

y=str2num(y);

z=str2num(z);

plot3(x,y,z,'r.','MarkerSize',20)

R=(x^2+y^2+(z-l(1))^2)^(1/2);

if (R<r(1)) | (R>r(2))

error('nedopustimaya koordinata')

end;

pause;

q1=atan(y/x)

A=((z-l(1))^2+l(2)^2-l(3)^2+(y/sin(q1))^2)/(2*l(2));

q2(1)=-2*atan((l(1)-z+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)));

q2(2)=2*atan((z-l(1)+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)))

q3(1)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(1)))/(l(3)))-q2(1);

q3(2)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(2)))/(l(3)))-q2(2)

y1(1)=l(2)*cos(q2(1))*sin(q1);

y1(2)=l(2)*cos(q2(2))*sin(q1);

z1(1)=l(2)*sin(q2(1))+l(1);

z1(2)=l(2)*sin(q2(2))+l(1);

x1(1)=y1(1)/tan(q1);

x1(2)=y1(2)/tan(q1);

plot3([0,0],[0,0],[0,l(1)],'b-','lineWidth',2)

plot3([0,x1(1)],[0,y1(1)],[l(1),z1(1)],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(1),x],[y1(1),y],[z1(1),z],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([0,x1(2)],[0,y1(2)],[l(1),z1(2)],'b:','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(2),x],[y1(2),y],[z1(2),z],'b:','lineWidth',2)

pause;

Результаты:

     


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

10589. Устройство дополнительных входных узлов при перепрофилировании помещений нижних этажей (жилые, не жилые помещения) 22.5 KB
  Устройство дополнительных входных узлов при перепрофилировании помещений нижних этажей жилые не жилые помещения. При реконструкции и модернизации зданий с учетом перепрофилирования первых этажей и подвалов с размещением в них нежилых помещений по составу предус
10590. Фасады реконструируемых зданий с учетом новых теплозащитных и архитектурно-художественных свойств 2.26 MB
  Фасады реконструируемых зданий с учетом новых теплозащитных и архитектурнохудожественных свойств. Фасадные системы предназначены для использования в новом строительстве а также при капитальном ремонте и реконструкции существующих зданий в целях придания зданию со
10591. Космоцентризм. Античная философия 60.5 KB
  Античная философия: космоцентризм Античная философия возникла в греческих городах-государствах полисах на рубеже VII-VI вв. до н.э. Первая стадия – досократовская – VIIV вв. до н.э.. Представители: Милетская школа Гераклит Эфесский элейская школа Пифагор и его послед...
10592. Философия Возрождения: антропоцентризм (XV –XVI вв.) 50 KB
  Философия Возрождения: антропоцентризм XV –XVI вв. С XV века происходят изменения в социально-экономической и духовной жизни Западной Европы. Она характеризуется возникновением мануфактур техническими открытиями и нововведениями самопрялка ткацкий станок водяное к...
10593. Немецкая классическая философия во второй половине XVIII века 56 KB
  Немецкая классическая философия В Германии во второй половине XVIII века сформировалось новое направление немецкая классическая философия. Ее представители: Кант –дуалист Фихте субъективный идеалист Шеллинг объективный идеалист Гегель – объективный идеали
10594. Отечественная философия XIX - начала XX веков 82.5 KB
  Отечественная философия XIX начала XX веков Русская философия начинает свое существование с XIX века. Основная тема которая на протяжении почти целого столетия занимала умы русской интеллигенции – историческая судьба России ее прошлое настоящее и будущее ее историче...
10595. Предмет и цель математического моделирования 19.24 KB
  Предмет и цель математического моделирования. В развитии различных областей человеческой деятельности математика оказывала и оказывает существенное влияние. Ее роль складывалась исторически и зависела от двух факторов: степени развития математических понятий и ма
10596. Математическое моделирование системы индукционного нагрева 32.53 KB
  Математическое моделирование системы индукционного нагрева. Система индукционного нагрева представляет собой в общем случае источник питания индуктор нагреваемое тело и окружающую среду. Источник питания будь то генератор повышенной частоты тиристорный п...
10597. Тепловая задача. Основные положения. Критерии и числа подобия 67.46 KB
  Тепловая задача. Основные положения. Критерии и числа подобия В настоящее время существует немало как аналитических так и численных методов решения тепловых задач для тел цилиндрической и прямоугольной формы. В случае нагрева тел более сложной формы для решения п...