14622

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №5: Вариант 1 Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики. Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: ...

Русский

2013-06-08

96 KB

22 чел.

Лабораторная работа №5:

Вариант 1

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики.

Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Текст программы:

l=[0.5 0.3 0.1]

hold off;

r(1)=l(2)-l(3);

[x y z]=sphere(100);

plot3(x*r(1),y*r(1),z*r(1)+l(1),'g:')

hold on;

r(2)=l(2)+l(3);

[x y z]=sphere(101);

plot3(x*r(2),y*r(2),z*r(2)+l(1),'g:')

rotate3d

pause

x=input('vvedite x=','s')

y=input('vvedite y=','s')

z=input('vvedite z=','s')

x=str2num(x);

y=str2num(y);

z=str2num(z);

plot3(x,y,z,'r.','MarkerSize',20)

R=(x^2+y^2+(z-l(1))^2)^(1/2);

if (R<r(1)) | (R>r(2))

error('nedopustimaya koordinata')

end;

pause;

q1=atan(y/x)

A=((z-l(1))^2+l(2)^2-l(3)^2+(y/sin(q1))^2)/(2*l(2));

q2(1)=-2*atan((l(1)-z+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)));

q2(2)=2*atan((z-l(1)+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)))

q3(1)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(1)))/(l(3)))-q2(1);

q3(2)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(2)))/(l(3)))-q2(2)

y1(1)=l(2)*cos(q2(1))*sin(q1);

y1(2)=l(2)*cos(q2(2))*sin(q1);

z1(1)=l(2)*sin(q2(1))+l(1);

z1(2)=l(2)*sin(q2(2))+l(1);

x1(1)=y1(1)/tan(q1);

x1(2)=y1(2)/tan(q1);

plot3([0,0],[0,0],[0,l(1)],'b-','lineWidth',2)

plot3([0,x1(1)],[0,y1(1)],[l(1),z1(1)],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(1),x],[y1(1),y],[z1(1),z],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([0,x1(2)],[0,y1(2)],[l(1),z1(2)],'b:','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(2),x],[y1(2),y],[z1(2),z],'b:','lineWidth',2)

pause;

Результаты:

     


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

38611. Проектирование предприятия по обработке мясных продуктов в поселке Торбеево, Торбеевского района, Республики Мордовия 226 KB
  Эффективность производства мяса и мясных продуктов в значительной мере зависит от региона вида и породы животного условий их кормления и содержания а также от термической оснащенности мясоперерабатывающих предприятий. Химический состав и энергетическая ценность мяса представлены в таблице 1. Таблица 1 Химический состав и энергетическая ценность мяса Ассортимент продукции.2 Требования к качеству готовой продукции Химический состав мяса зависит от вида пола возраста породы упитанности животных и части туши.
38612. Цифровой звук в мультиплексах 2.31 MB
  Использование в звукочитающих системах кинопроекторов фотоэлемента делало наиболее предпочтительной фонограмму, состоящую из металлического серебра чёрно-белой киноплёнки. Появление цветного кино на многослойных киноплёнках заставило искать способы улучшения качества фонограммы, поскольку изображение таких киноплёнок состоит из красителей
38613. Выполнение отделочных строительных работ на оконных заглушинах из кирпича 198 KB
  Расчетнопояснительная записка на тему: выполнение отделочных строительных работ на оконных заглушинах из кирпича. Подготовка объекта к отделочным строительным работам 2. Выполнение штукатурных работ. Выполнение малярных работ.
38614. Анализ механизма начисления и выплаты пенсий, выявление проблем и разработка путей их решения 896 KB
  Появление внебюджетных и целевых бюджетных фондов находится в общей децентрализации государственных финансов на этапе рыночных преобразований. Выделение в составе бюджетов различных уровней и за пределами специальных фондов, со своими источниками и направлениями расходования, призвано было принципиально изменить подход всех субъектов социально-экономической сферы к финансовым средствам. Основная причина создания всех фондов одна – обеспечение более эффективного использования средств.
38615. Переустройство и перепланировка: особенности правового регулирования федеральным и региональным законодательством 338.5 KB
  Понятие и виды переустройства и перепланировки жилого помещения отличие от реконструкции. Правовые основания для отказа в согласовании переустройства и переоборудования жилого помещения. Ответственность за самовольное переустройство и...
38616. Матеріали, інструменти та пристосування, що використовуються для стрижки Каскад 903 KB
  Накручування волосся на бігуді. Технологія виконання накручування волосся на бігуді. Правила і прийоми горизонтального і вертикального накручування волосся на бігуді. Характеристика засобів для укладання волосся за допомогою бігуді.
38617. Поглощение буровых растворов 398.5 KB
  Основные причины поглощения бурового раствора.Устройства для ликвидации поглощения. Повышение эффективности борьбы с поглощениями при строительстве скважин является весьма актуальной задачей. Поэтому одним из путей сокращения цикла строительства скважин является совершенствование способов и средств борьбы с поглощениями буровых растворов и иных жидкостей в скважинах.
38618. Создание БД «Учет Зарплаты Строительной фирмы» 1.04 MB
  СУБД это программная оболочка расширяющая функции операционной системы которая управляет доступом к базам данных и обеспечивает сервисные функции для пользователя. Иерархическая база данных представлена как дерево состоящее из объектов различных уровней. Сетевая база данных база данных подобная иерархической базе данных за исключением того что в них имеются указатели в обоих направлениях которые соединяют родственную информацию.
38619. ЕВОЛЮЦІЯ ФОРМ РОСІЙСЬКОГО НАРОДНО-СЦЕНІЧНОГО ТАНЦЮ 1020.5 KB
  Напротязі багатьох років російський народно-сценічний танець постійно розвивається, збагачується новими темами, новою пластикою, ускладнюється композиція народно-сценічнічних хореографічних творів, загострюється форма їх сценічної подачі, що вимагає ретельного дослідження та систематизації танцювальних форм, жанрів та видів російського народного танцювального мистецтва.