14622

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №5: Вариант 1 Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики. Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: ...

Русский

2013-06-08

96 KB

16 чел.

Лабораторная работа №5:

Вариант 1

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики.

Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Текст программы:

l=[0.5 0.3 0.1]

hold off;

r(1)=l(2)-l(3);

[x y z]=sphere(100);

plot3(x*r(1),y*r(1),z*r(1)+l(1),'g:')

hold on;

r(2)=l(2)+l(3);

[x y z]=sphere(101);

plot3(x*r(2),y*r(2),z*r(2)+l(1),'g:')

rotate3d

pause

x=input('vvedite x=','s')

y=input('vvedite y=','s')

z=input('vvedite z=','s')

x=str2num(x);

y=str2num(y);

z=str2num(z);

plot3(x,y,z,'r.','MarkerSize',20)

R=(x^2+y^2+(z-l(1))^2)^(1/2);

if (R<r(1)) | (R>r(2))

error('nedopustimaya koordinata')

end;

pause;

q1=atan(y/x)

A=((z-l(1))^2+l(2)^2-l(3)^2+(y/sin(q1))^2)/(2*l(2));

q2(1)=-2*atan((l(1)-z+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)));

q2(2)=2*atan((z-l(1)+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)))

q3(1)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(1)))/(l(3)))-q2(1);

q3(2)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(2)))/(l(3)))-q2(2)

y1(1)=l(2)*cos(q2(1))*sin(q1);

y1(2)=l(2)*cos(q2(2))*sin(q1);

z1(1)=l(2)*sin(q2(1))+l(1);

z1(2)=l(2)*sin(q2(2))+l(1);

x1(1)=y1(1)/tan(q1);

x1(2)=y1(2)/tan(q1);

plot3([0,0],[0,0],[0,l(1)],'b-','lineWidth',2)

plot3([0,x1(1)],[0,y1(1)],[l(1),z1(1)],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(1),x],[y1(1),y],[z1(1),z],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([0,x1(2)],[0,y1(2)],[l(1),z1(2)],'b:','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(2),x],[y1(2),y],[z1(2),z],'b:','lineWidth',2)

pause;

Результаты:

     


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

1208. Графики сменности и их применение на предприятиях нефтегазовой отрасли 145.5 KB
  Методика расчета рабочего времени. Структура нормы времени и ее взаимосвязь с нормой выработки. Организация учета и контроля выполнения действующих норм времени. Определение норматива численности операторов по обслуживанию технологических установок и проверка его на надежность обслуживания.
1209. Создание движущегося изображения 52.5 KB
  Фрагменты программы для MS-DOS. Реализация программы в среде Windows. Анализ задания и выбор алгоритма решения. Реализация программы в среде MS-DOS. Фрагменты исходных текстов программ.
1210. Программа реализующая цветное движущееся изображение: фейерверк 42 KB
  Разработать программу, реализующую цветное движущееся изображение: фейерверк. В двух вариантах: для DOS и Win9x. Графический вывод в программе для Win9x был реализован через DirectDraw.
1211. Допоможемо Лісовичку 35 KB
  Закріпити знання цифр від 1 до 5, вміння порівнювати множини. Вчити дітей думати, розв’язувати проблемні ситуації, знаходити правильну відповідь, розвивати логічне мислення, виховувати дбайливе ставлення до природи.
1212. Информационные технологии в пищевой и перерабатывающей промышленности 7.34 MB
  Основные приемы работы с проводником операционной системы Windows. Основные приемы работы с текстовым редактором MS WORD. Форматирование списков. Проверка орфографии, грамматики. Создание презентаций в среде Microsoft PowerPoint. Редактор векторной графики CorelDraw. Работа в глобальной вычислительной сети Internet.
1213. Проектирование судна грузоподъемностью 3600 тонн 4.2 MB
  Анализ условий плавания проектируемого судна. Практика мирового судостроения. Водный путь Балтика - Чёрное море. Минимальные гарантированные габариты судового хода на Волго-Балтийском водном пути (в метрах). Таблица проектных уровней по опорным водомерным постам. Характеристики гидроузлов.
1214. Математическое моделирование в экономике 5.65 MB
  Микроэкономический и макроэкономический подход в моделировании. Модели закрытой и открытой экономики. Интенсивность естественного процесса воспроизводства трудовых ресурсов. Процедура вывода основного уравнения модели. Материализованный технический прогресс в модели Солоу. Стохастическое моделирование финансовых потоков. Мониторинг динамики финансового ресурса коммерческого банка.
1215. Теоретическая схемотехника 3 MB
  Приставки для образования кратных и дольных единиц измерения. Теорема об эквивалентном преобразовании источников (генераторов). RC-цепи: изменения во времени напряжения и тока. Использование эмиттерных повторителей в качестве стабилизаторов напряжения. Улучшенная модель транзистора: усилитель с передаточной проводимостью. Простая логическая схема на транзисторах и диодах.
1216. Железнодорожный транспорт и работа в его сфере 2.37 MB
  Общий курс железных дорог. Сооружения и устройства путевого хозяйства. Движение поездов. Подвижной состав и его содержание. Устройство и эксплуатация механического оборудования пассажирских вагонов. Меры для предотвращения заклинивания колесных пар. Санитарно - техническое оборудование. Комбинированный кипятильник непрерывного действия. ПТЭ, инструкции и безопасность движения.