14622

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №5: Вариант 1 Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики. Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: ...

Русский

2013-06-08

96 KB

18 чел.

Лабораторная работа №5:

Вариант 1

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики.

Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Текст программы:

l=[0.5 0.3 0.1]

hold off;

r(1)=l(2)-l(3);

[x y z]=sphere(100);

plot3(x*r(1),y*r(1),z*r(1)+l(1),'g:')

hold on;

r(2)=l(2)+l(3);

[x y z]=sphere(101);

plot3(x*r(2),y*r(2),z*r(2)+l(1),'g:')

rotate3d

pause

x=input('vvedite x=','s')

y=input('vvedite y=','s')

z=input('vvedite z=','s')

x=str2num(x);

y=str2num(y);

z=str2num(z);

plot3(x,y,z,'r.','MarkerSize',20)

R=(x^2+y^2+(z-l(1))^2)^(1/2);

if (R<r(1)) | (R>r(2))

error('nedopustimaya koordinata')

end;

pause;

q1=atan(y/x)

A=((z-l(1))^2+l(2)^2-l(3)^2+(y/sin(q1))^2)/(2*l(2));

q2(1)=-2*atan((l(1)-z+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)));

q2(2)=2*atan((z-l(1)+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)))

q3(1)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(1)))/(l(3)))-q2(1);

q3(2)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(2)))/(l(3)))-q2(2)

y1(1)=l(2)*cos(q2(1))*sin(q1);

y1(2)=l(2)*cos(q2(2))*sin(q1);

z1(1)=l(2)*sin(q2(1))+l(1);

z1(2)=l(2)*sin(q2(2))+l(1);

x1(1)=y1(1)/tan(q1);

x1(2)=y1(2)/tan(q1);

plot3([0,0],[0,0],[0,l(1)],'b-','lineWidth',2)

plot3([0,x1(1)],[0,y1(1)],[l(1),z1(1)],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(1),x],[y1(1),y],[z1(1),z],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([0,x1(2)],[0,y1(2)],[l(1),z1(2)],'b:','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(2),x],[y1(2),y],[z1(2),z],'b:','lineWidth',2)

pause;

Результаты:

     


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

86056. Разработка механизма управления конкурентоспособностью торгово-посреднических предприятий 983 KB
  Проблема оценки эффективности информационных технологий в последнее время активно обсуждается в прессе и это не случайно обратим внимание на некоторые факты: годовые затраты на информационные технологии выросли за последние несколько лет втрое; непродуктивные затраты за тот же период увеличились в шесть раз...
86057. Разработка решения по упорядочению системы управления ООО «Теплотехмонтаж» 169.5 KB
  Целью исследования является разработка теоретико-методических положений и практических рекомендаций, направленных на формирование эффективной организационной структуры управления промышленным предприятием, построенной на принципах адаптивности и самоорганизации, в условиях деструктивного...
86058. Организация финансовой деятельности предприятия 124.56 KB
  Предприятие - это самостоятельно хозяйствующий субъект, созданный (учрежденный) в соответствии с действующим законодательством для производства продукции, выполнения работ или оказания услуг в целях удовлетворения общественных потребностей и получения прибыли.
86059. Прогнозная экстраполяция на основе линеаризованных трендов 519.5 KB
  В практике прогнозирования довольно часто встречаются случаи, когда трудно судить о линейности динамического исходного ряда. Используя МНК, можно построить практически любые формы нелинейной парной связи. Для этого используют линеаризующие преобразования, так как только линейные по параметрам...
86060. Расчет полной себестоимости детали «Корпус», установление ее оптовой цены и расчет основных технико-экономических показателей 527 KB
  Показатели дают качественную и количественную оценку протекающих процессов. Цель данной курсовой работы – научится рассчитывать основные показатели деятельности производственного участка и показать, как их величина отражается на конечных результатах работы.
86061. Найбільший спільний дільник 367.5 KB
  Вивчити алгоритм Евкліда знаходження найбільшого спільного дільника многочленів; вивчити основну властивість НСД двох многочленів; вивести критерій взаємно простих многочленів...
86062. Учет расчетов по социальному страхованию и обеспечению 503 KB
  В качестве объекта налогообложения по единому социальному налогу признаются выплаты в виде материальной помощи безвозмездные выплаты в натуральной форме производимые сельскохозяйственной продукцией и или товарами для детей в части сумм превышающих 1000 руб.
86063. Подсчет резервов увеличения суммы прибыли и рентабельности на ООО ПКФ «Консалекс» 608 KB
  Анализ прибыли и рентабельности предприятия позволяет выявить большое число тенденций развития, призван указать руководству предприятия пути дальнейшего успешного развития, указывает на ошибки в хозяйственной деятельности, а также выявить резервы роста прибыли, что в конечном счете позволяет предприятию...
86064. Расчёт характеристик ТТЛ транзистора со сложным инвертором 2.03 MB
  На базе 5В. Этого достаточно, что бы открыть pn переход. Эмиторный переход открыт; коллекторный переход открыт. Т3 переходит в режим насыщения. Как только переход открывается, на базе остаётся напряжение 0,7В, а остальное падает.