14622

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №5: Вариант 1 Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики. Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: ...

Русский

2013-06-08

96 KB

15 чел.

Лабораторная работа №5:

Вариант 1

Решение обратной задачи кинематики трехзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики.

Решение ПЗП для трехзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Текст программы:

l=[0.5 0.3 0.1]

hold off;

r(1)=l(2)-l(3);

[x y z]=sphere(100);

plot3(x*r(1),y*r(1),z*r(1)+l(1),'g:')

hold on;

r(2)=l(2)+l(3);

[x y z]=sphere(101);

plot3(x*r(2),y*r(2),z*r(2)+l(1),'g:')

rotate3d

pause

x=input('vvedite x=','s')

y=input('vvedite y=','s')

z=input('vvedite z=','s')

x=str2num(x);

y=str2num(y);

z=str2num(z);

plot3(x,y,z,'r.','MarkerSize',20)

R=(x^2+y^2+(z-l(1))^2)^(1/2);

if (R<r(1)) | (R>r(2))

error('nedopustimaya koordinata')

end;

pause;

q1=atan(y/x)

A=((z-l(1))^2+l(2)^2-l(3)^2+(y/sin(q1))^2)/(2*l(2));

q2(1)=-2*atan((l(1)-z+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)));

q2(2)=2*atan((z-l(1)+(l(1)^2-A^2-2*l(1)*z+(y/sin(q1))^2+z^2)^(1/2))/(A+y/sin(q1)))

q3(1)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(1)))/(l(3)))-q2(1);

q3(2)=acos((x*(((y/sin(q1))^2)/(x^2)+1)^(1/2)-l(2)*cos(q2(2)))/(l(3)))-q2(2)

y1(1)=l(2)*cos(q2(1))*sin(q1);

y1(2)=l(2)*cos(q2(2))*sin(q1);

z1(1)=l(2)*sin(q2(1))+l(1);

z1(2)=l(2)*sin(q2(2))+l(1);

x1(1)=y1(1)/tan(q1);

x1(2)=y1(2)/tan(q1);

plot3([0,0],[0,0],[0,l(1)],'b-','lineWidth',2)

plot3([0,x1(1)],[0,y1(1)],[l(1),z1(1)],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(1),x],[y1(1),y],[z1(1),z],'b-','lineWidth',2)

pause;

plot3([0,x1(2)],[0,y1(2)],[l(1),z1(2)],'b:','lineWidth',2)

pause;

plot3([x1(2),x],[y1(2),y],[z1(2),z],'b:','lineWidth',2)

pause;

Результаты:

     


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

12281. ПОЛУЧЕНИЕ И ОБРАБОТКА ПРОФИЛОГРАММЫ ПРОФИЛЯ ПОВЕРЗНОСТИ 233 KB
  Лабораторная работа № 29 ПОЛУЧЕНИЕ И ОБРАБОТКА ПРОФИЛОГРАММЫ ПРОФИЛЯ ПОВЕРЗНОСТИ ОБРАБОТКА ПРОФИЛОГРАММЫ Обработка профилогаммы производится с целью получения стандартизованных параметров шероховатости. Длина профилограммы L может содержать несколько базовы...
12282. Изучение методов измерения отклонений от округлости поверхностей деталей типа тел вращения 370 KB
  Лабораторная работа № 3 Изучение методов измерения отклонений от округлости поверхностей деталей типа тел вращения. Кругломер типа КД класс точности 2 ГОСТ 1735371 модель 290 предназначен для измерения отклонения от круглости поверхностей деталей образованных враще...
12283. Точность координат линейных перемещений (точность позиционирования) рабочего органа. 61 KB
  Лабораторная работа № 7 Точность координат линейных перемещений точность позиционирования рабочего органа. Точность координат линейных перемещений точность позиционирования рабочего органа. Цель работы: Изучить методы измерения и ...
12284. ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТИ УГЛОВ ПОВОРОТА 557.5 KB
  PAGE 1 Лабораторная работа № 5 ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТИ УГЛОВ ПОВОРОТА Исследование точности углов поворота. Цель работы: Изучить методы измерения точности углов поворота определить погрешность поворотного стола. Приборы и материалы: механич...
12285. ИЗМЕРЕНИЕ ДИАМЕТРА ОТВЕРСТИЯ КОНТАКТНЫМ МЕТОДОМ И РАССТОЯНИЯ МЕЖДУ ОТВЕРСТИЯМИ ПРОЕКЦИОННЫМ МЕТОДОМ НА ИНСТРУМЕНТАЛЬНОМ МИКРОСКОПЕ 1.34 MB
  Лабораторная работа №6 ИЗМЕРЕНИЕ ДИАМЕТРА ОТВЕРСТИЯ КОНТАКТНЫМ МЕТОДОМ И РАССТОЯНИЯ МЕЖДУ ОТВЕРСТИЯМИ ПРОЕКЦИОННЫМ МЕТОДОМ НА ИНСТРУМЕНТАЛЬНОМ МИКРОСКОПЕ. В результате лабораторной работы №6 студент должен: Ознакомится с устройством инструментального микр...
12286. Изучение средств измерения шероховатости поверхности методом последовательного преобразования профиля 131.5 KB
  Лабораторная работа № 7. Изучение средств измерения шероховатости поверхности методом последовательного преобразования профиля Цель работы. Изучение функциональных возможностей профилографовпрофилометров способов получения измерительной информации и ее
12287. ИЗМЕРЕНИЕ ДЛИНЫ СВЕТОВОЙ ВОЛНЫ С ПОМОЩЬЮ БИПРИЗМЫ ФРЕНЕЛЯ 304.5 KB
  ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 1 ИЗМЕРЕНИЕ ДЛИНЫ СВЕТОВОЙ ВОЛНЫ С ПОМОЩЬЮ БИПРИЗМЫ ФРЕНЕЛЯ Введение. Свет представляет собой электромагнитные волны. Как и всякие волны световые волны могут интерферировать. Интерференцией света называется сложение световых пучков вед
12288. Измерение длины cветовой волны с помощью бипризмы Френеля 83.5 KB
  Тема ИЗМЕРЕНИЕ ДЛИНЫ СВЕТОВОЙ ВОЛНЫ С ПОМОЩЬЮ БИПРИЗМЫ ФРЕНЕЛЯ. Цель работы: Измерение длины cветовой волны с помощью бипризмы Френеля. Описание установки. Бипризма Френеля рис.1 Рис.1 состоит из двух остроугольных призм сложенных основа...
12289. Методы диагностики внимания младших школьников 3.52 MB
  Внимание имеет огромное значение в жизни человека. Оно – необходимое условие выполнения любой деятельности. Именно внимание делает все наши психические процессы полноценными; только внимание дает возможность воспринимать окружающий нас мир