14623

Решение обратной задачи кинематики двухзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №4: Вариант 2 Решение обратной задачи кинематики двухзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики Решение ПЗП для двухзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: Получим р...

Русский

2013-06-08

176.5 KB

40 чел.

Лабораторная работа №4:

Вариант 2

Решение обратной задачи кинематики двухзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики

  1.  Решение ПЗП для двухзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Получим решение:

  1.  Решим ОЗП для двухзвенного манипулятора с вращательными парами аналитически.

Исходя из теоремы косинусов получим:

Поделим уравнения системы друг на друга. Получим:

В первом приближении будем иметь:

Рабочая зона манипулятора:

Программа для вычисления обобщенных координат  и  для заданных абсолютных координат, лежащих в рабочей зоне манипулятора на основе аналитического решения ОЗП:

function res=upr4(x,y);

%%peremennie

l1=0.5;

l2=0.3;

mnogo='manipulyator ne dostanet';

%%raschet

if (x^2+y^2)>((l1+l2)^2)

   disp(mnogo)

   return

elseif or((x<0),(y<0))

   disp('error')

   return

else

q1=atan(y/x);

q2=acos((x^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2));

q1*180/pi

q2*180/pi

end

Программа для вычисления обобщенных координат  и  для заданных абсолютных координат, лежащих в рабочей зоне манипулятора на основе метода итераций.

function res=upr4_1(x0,y0);

%%peremennie

l1=0.5;

l2=0.3;

flag=0;

mnogo='manipulyator ne dostanet';

malo='malo';

dq=pi/180;%%prirashenie uglov

eps=0.01;%%tochnjst' poiska

%%raschet

if (x0^2+y0^2)>=((l1+l2)^2)

disp(mnogo)

return

elseif y0<=0

disp(malo)

return

else

for q1=0:dq:pi

for q2=0:dq:pi

x=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2);

y=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2);

if and(abs(x-x0)<eps,abs(y-y0)<eps)

flag=1;

disp('reshenie naydeno')

q1*180/pi

q2*180/pi

return

break

end

if flag==1

break

end

end

end

end

Таблица соответствия обобщенных координат и абсолютных координат для различных точек рабочей зоны:

Для итерационного метода

Для аналитического решения

x

y

q1

q2

0

0.8

90

0

0.4

0.4

13

94

0.3

0.4

17

108

0.3

0.7

52

38

x

y

q1

q2

0

0.8

89,71

0

0.4

0.4

13,19

93,48

0.3

0.4

17,22

107,86

0.3

0.7

52,12

37,93

Ответы на контрольные вопросы:

1. При известных геометрических параметрах звеньев найти все возможные векторы присоединённых переменных манипулятора, обеспечивающие заданное положение и ориентацию схвата относительно абсолютной систем координат.

2. Задаются координаты рабочего органа в абсолютной системе координат x0,y0,z0

3. Обратная задача кинематики состоит в определении по  заданным

координатам  рабочего  органа  в  абсолютной  системе   координат

x0,y0,z0 обобщенных координат qi , i=1,n манипулятора,  опреде-

ляющих взаимное расположение звеньев при позиционировании рабочего органа в заданной точке С0 (x0,y0,z0 ).

4. Для того, чтобы решение обратной задачи кинематики было получено в явном виде, необходимо, чтобы конструкция робота удовлетворяла одному из двух условий:

1. Оси трех смежных сочленений пересекаются в одной точке.

2. Оси трех смежных сочленений параллельны между собой.

5. Задача решается методом итераций и методом нелинейного программирования. Т.е. метод обратных преобразований в эйлеровых координатах и геометрический подход.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

43720. Дослідження конкурентоспроможності сільськогосподарської продукції ТОВ «Промінь-Приват» 211.61 KB
  Це визначається винятковим значенням аграрного підприємства у забезпеченні сталого розвитку аграрного ринку здійсненні зовнішньоекономічних зв’язків створення продовольчої безпеки держави. Тільки конкурентоспроможні підприємства можуть виробляти продовольчу продукцію у відповідності до вимог міжнародних стандартів та зможуть використати переваги міжнародного співробітництва у інвестуванні кредитуванні сертифікації страхуванні науковотехнічному забезпеченні сільськогосподарського виробництва та реалізації продовольчих товарів. Тому...
43721. Создание АРМ «Отдел кадров» для фирмы ИП «Никитин А.А.» 150.43 KB
  На каждом предприятии есть такое структурное подразделение как отдел кадров. Сотрудники отдела кадров должны быстро и качественно собирать информацию о человеке обработать ее проверить ее а затем предоставить начальству. Отдел кадров – это место куда стекается информация о рабочих предприятия. В отделе кадров содержится информация о людях работающих на данном предприятии.
43722. Агломерационный процесс. Релейная защита присоединений ГПП 1.78 MB
  Их электроснабжение может осуществляться от одного источника питания при условии что перерывы электроснабжения не превышают одних суток.1 – картограмма нагрузок Выбор сечения кабельных линий отходящих присоединений Сеть внутреннего электроснабжения выполнена по радиальной схеме с питанием каждой подстанции цехов по двум цепям поэтому производим выбор сечения жил кабелей по длительно допустимому току. Л5 РП5 3351 97 81 АСБУ3x95 Выполним проверку по максимально допустимому току таблица 1.4 максимальным расчетным током будем...
43723. Запуск программы Sony Vegas Pro CS 8.0 80.96 MB
  Главной рабочей областью является монтажная область где будут проходить все операции с видео и аудиодорожками нашего ролика.3 Импорт Информации Для создания видео ролика в программе Sony Vegs Pro в любом случае нам понадобится материал то есть фото видео музыка и другие необходимые медиафайлы.4 Монтаж Прежде чем начать монтаж видео мы запускаем программу ищем нужные нам файлы . Перетаскивание файла в программу Потом переносим их на видео дорожку.
43724. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕРМОФОРМОВОЧНОЙ УСТАНОВКОЙ 1.38 MB
  Термоформовка является одним из основных методов переработки полимерных материалов, объединяя несколько технологических методов: вакуумный, пневматический, механический, а также их различные комбинации. Широкое распространение процессов термоформовки объясняется простотой, компактностью, относительной дешевизной используемого оборудования и технологической оснастки.
43725. ПРИСВОЕНИЕ И РАССТРАТА, СОСТАВ И ВИДЫ ПРЕСТУПЛЕНИЯ 90.17 KB
  Уголовно-правовая характеристика хищения чужого имущества Понятие хищения чужого имущества Хищение чужого имущества совершенное путем присвоения и растраты. В своей работе я дам понятие хищения против собственности затрону тему хищения чужого имущества и уделю особое внимание таким формам хищения как присвоение и растрата.
43726. Применение среды программирования LabVIEW для создания виртуального лабораторного практикума 2.39 MB
  Применение среды программирования LbVIEW для создания виртуального лабораторного практикума Обзор литературы по LbVIEW Обзор среды графического программирования LbVIEW LbVIEW как интегрированная среда разработки Виртуальные приборы Передняя панель Блок диаграмма Терминал Узел Провод Порядок выполнения виртуального прибора Типы данных Примером может служить система LbVIEW фирмы Ntionl Instruments. Так например приложения создаваемые в системе LbVIEW занимают примерно 253 Мбайт...
43728. Институт расторжения брака 85.81 KB
  Основание и порядок расторжения брака Глава Расторжение брака в органах записи актов гражданского состояния При взаимном согласии на расторжение брака супругов не имеющих общих несовершеннолетних детей