14623

Решение обратной задачи кинематики двухзвенного манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №4: Вариант 2 Решение обратной задачи кинематики двухзвенного манипулятора. Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики Решение ПЗП для двухзвенного манипулятора с вращательными парами: Дано: Получим р...

Русский

2013-06-08

176.5 KB

36 чел.

Лабораторная работа №4:

Вариант 2

Решение обратной задачи кинематики двухзвенного манипулятора.

Цель работы: изучение алгоритмов решения обратной задачи кинематики

  1.  Решение ПЗП для двухзвенного манипулятора с вращательными парами:

Дано:

Получим решение:

  1.  Решим ОЗП для двухзвенного манипулятора с вращательными парами аналитически.

Исходя из теоремы косинусов получим:

Поделим уравнения системы друг на друга. Получим:

В первом приближении будем иметь:

Рабочая зона манипулятора:

Программа для вычисления обобщенных координат  и  для заданных абсолютных координат, лежащих в рабочей зоне манипулятора на основе аналитического решения ОЗП:

function res=upr4(x,y);

%%peremennie

l1=0.5;

l2=0.3;

mnogo='manipulyator ne dostanet';

%%raschet

if (x^2+y^2)>((l1+l2)^2)

   disp(mnogo)

   return

elseif or((x<0),(y<0))

   disp('error')

   return

else

q1=atan(y/x);

q2=acos((x^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2));

q1*180/pi

q2*180/pi

end

Программа для вычисления обобщенных координат  и  для заданных абсолютных координат, лежащих в рабочей зоне манипулятора на основе метода итераций.

function res=upr4_1(x0,y0);

%%peremennie

l1=0.5;

l2=0.3;

flag=0;

mnogo='manipulyator ne dostanet';

malo='malo';

dq=pi/180;%%prirashenie uglov

eps=0.01;%%tochnjst' poiska

%%raschet

if (x0^2+y0^2)>=((l1+l2)^2)

disp(mnogo)

return

elseif y0<=0

disp(malo)

return

else

for q1=0:dq:pi

for q2=0:dq:pi

x=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2);

y=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2);

if and(abs(x-x0)<eps,abs(y-y0)<eps)

flag=1;

disp('reshenie naydeno')

q1*180/pi

q2*180/pi

return

break

end

if flag==1

break

end

end

end

end

Таблица соответствия обобщенных координат и абсолютных координат для различных точек рабочей зоны:

Для итерационного метода

Для аналитического решения

x

y

q1

q2

0

0.8

90

0

0.4

0.4

13

94

0.3

0.4

17

108

0.3

0.7

52

38

x

y

q1

q2

0

0.8

89,71

0

0.4

0.4

13,19

93,48

0.3

0.4

17,22

107,86

0.3

0.7

52,12

37,93

Ответы на контрольные вопросы:

1. При известных геометрических параметрах звеньев найти все возможные векторы присоединённых переменных манипулятора, обеспечивающие заданное положение и ориентацию схвата относительно абсолютной систем координат.

2. Задаются координаты рабочего органа в абсолютной системе координат x0,y0,z0

3. Обратная задача кинематики состоит в определении по  заданным

координатам  рабочего  органа  в  абсолютной  системе   координат

x0,y0,z0 обобщенных координат qi , i=1,n манипулятора,  опреде-

ляющих взаимное расположение звеньев при позиционировании рабочего органа в заданной точке С0 (x0,y0,z0 ).

4. Для того, чтобы решение обратной задачи кинематики было получено в явном виде, необходимо, чтобы конструкция робота удовлетворяла одному из двух условий:

1. Оси трех смежных сочленений пересекаются в одной точке.

2. Оси трех смежных сочленений параллельны между собой.

5. Задача решается методом итераций и методом нелинейного программирования. Т.е. метод обратных преобразований в эйлеровых координатах и геометрический подход.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

44841. Принципы обеспечения экологической безопасности 40 KB
  В Указе Президента РФ О концепции национальной безопасности Российской Федерации подчеркивается что к числу приоритетных направлений деятельности государства в экологической сфере относятся: рациональное использование природных ресурсов воспитание экологической культуры населения; предотвращение загрязнения природной среды за счет повышения степени безопасности технологий связанных с захоронением и утилизацией токсичных промышленных и бытовых отходов; предотвращение радиоактивного загрязнения окружающей среды минимизация...
44842. Экологические риски. Экологическое страхование 36.5 KB
  Категории риска: приемлемый риск уровень риска с которым общество в целом готово мириться ради получения определенных благ или выгод в результате своей деятельность. Экологический риск – это возможность возникновения неблагоприятных экологических последствий вызванных опасными природными или антропогенными в том числе техногенными факторами – факторами риска. Факторы экологического риска – это природные и антропогенные воздействия которые способны вызвать нежелательные опасные изменения состояния окружающей среды и здоровья человека:...
44843. Оценка воздействия хозяйственной деятельности на окружающую среду 41 KB
  Оценка воздействия на окружающую среду предназначена для выявления характера интенсивности и степени опасности влияния любого вида планируемой хозяйственной деятельности на состояние окружающей среды и здоровье населения. В процедуре ОВОС участвуют заказчик исполнитель работ по оценке воздействия и общественность. Исполнитель физ или юр лицо осуществляющее проведение оценки воздействия на окружающую среду которому заказчик предоставил право на проведение работ по оценке воздействия на ОС.
44844. Охраняемые природные территории 38 KB
  Общая площадь ООПТ федго и регго значения состт свыше 56 млн. ООПТ регго значения зант площадь равную 3 млн. га 536 от площади ООПТ в нашем регионе.В РФ создано более 13 тысяч ООПТ федго регго и месго значения.
44845. Характерные особенности метода и методики экономического анализа. Классификация методов и приемов экономического анализа 41 KB
  Характерные особенности метода и методики экономического анализа. Классификация методов и приемов экономического анализа Метод – это способ подхода к изучению познанию и преобразованию реальной действительности. Методология – это учение о принципах построения и формах научного познания. Методология ЭА – более общее чем метод понятие; вбирающее в себя помимо метода знание о формировании экономических явлений их структурных связях и путях дальнейшего развития.
44847. Оболочка bash 39.55 KB
  Если в командной строке стоит commnd1 commnd2 то commnd2 выполняется в том и только в том случае если статус выхода из команды commnd1 равен нулю что говорит об успешном ее завершении. Аналогично если командная строка имеет вид commnd1 commnd2 то команда commnd2 выполняется тогда и только тогда когда статус выхода из команды commnd1 отличен от нуля. Итак первый этап поиск кода команды. Команды бывают встроенные те код которых включен в код самой оболочки и внешние код которых расположен в отдельном файле на диске.
44848. Цели обучения РЯ в школе. Формирования лингвистической, языковой и коммуникативной компетенции в процессе обучения РЯ 14.38 KB
  Цели того или иного школьного предмета в том числе русского языка определяются следующими факторами: социальным заказом; уровнем развития соответствующей науки в данном случае лингвистики; уровнем развития педагогики детской психологии и самой методики преподавания русского языка. Лингвистическая наука достаточно полно описала все уровни русского языка и все функциональностилистические разновидности русской речи. Это позволило поставить задачу изучения языка во всех его основных проявлениях. Методика преподавания русского языка...
44849. Культура речи как качество 15.93 KB
  Центральным понятием нормативного аспекта является понятие языковой нормы. Нормы литературного языка включают единнообразную систему образцов общепринятые элементы языка обусловленные правилами исполнения речевых средств исторически принятые в языковом коллективе. Нормы отражают процесс. Признаки языковой нормы.