14624

Решение прямой задачи кинематики манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №3: Вариант 1 Решение прямой задачи кинематики манипулятора. Цель работы: решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей Геометрические характеристики звеньев: ...

Русский

2013-06-08

294 KB

29 чел.

Лабораторная работа №3:

Вариант 1

Решение прямой задачи кинематики манипулятора.

Цель работы:

решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей

Геометрические характеристики звеньев:

L1=560 мм

L2=500 мм

L3=767 мм

L4=95 мм

Таблица кодирования основанная на методе Денавита-Хартенберга:

1

2

3

4

0

L2

L3

0

90

0

0

90

L1

L2

L3

L4

90+

 

Матрица преобразований в общем виде:

Матрицы преобразований, соответствующие кодам:

Программа для расчета абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений:

l1=560;

l2=500;

l3=767;

l4=295;

a1=0; a2=l2; a3=l3; a4=0;

al1=pi/2; al2=0; al3=0; al4=pi/2;

s1=l1; s2=l2; s3=l3; s4=l4;

x=ones(1,500);

y=ones(1,500);

z=ones(500,500);

for t=0:0.1:50,

i=1;    

q1=0.01*t;

q2=0.63*t;

q3=0.9*t;

q4=0.2*t;

Q1=pi/2+q1;

Q2=q2;

Q3=q3;

Q4=3*pi/2+q4;

%%syms Q1 Q2 Q3 Q4 al1 al2 al3 al4 a1 a2 a3 a4 s1 s2 s3 s4 A1 A2 A3 A4 Arez

%matrix

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

A1=[cos(Q1),-cos(al1)*sin(Q1),sin(al1)*sin(Q1),a1*cos(Q1);

   sin(Q1),cos(al1)*cos(Q1),-sin(al1)*cos(Q1),a1*sin(Q1);

   0,sin(al1),cos(al1),s1;

   0,0,0,1];

A2=[cos(Q2),-cos(al2)*sin(Q2),sin(al2)*sin(Q2),a2*cos(Q2);

   sin(Q2),cos(al2)*cos(Q2),-sin(al2)*cos(Q2),a2*sin(Q2);

   0,sin(al2),cos(al2),s2;

   0,0,0,1];

A3=[cos(Q3),-cos(al3)*sin(Q3),sin(al3)*sin(Q3),a3*cos(Q3);

   sin(Q3),cos(al3)*cos(Q3),-sin(al3)*cos(Q3),a3*sin(Q3);

   0,sin(al3),cos(al3),s3;

   0,0,0,1];

A4=[cos(Q4),-cos(al4)*sin(Q4),sin(al4)*sin(Q4),a4*cos(Q4);

   sin(Q4),cos(al4)*cos(Q4),-sin(al4)*cos(Q4),a4*sin(Q4);

   0,sin(al4),cos(al4),s4;

   0,0,0,1];

Arez=A1*A2*A3*A4*A0;

Arez=Arez';

x(i)=Arez(1);

y(i)=Arez(2);

z(i,i)=Arez(3);

i=i+1;

end

surf(x,y,z)

shading interp

colorbar

Arez

Результат работы программы – конечная точка РО.

Arez =

  965.7   1490.4   1286.2

Графики изменения абсолютных координат для заданной программы работы робота:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

42243. Использование карт ссылок и фреймов в Web-страницах 209.5 KB
  работа 207 Использование карт ссылок и фреймов в Webстраницах 1. Программное обеспечение: операционная система Windows Webбраузер Internet Explorer версии 6. Клиентский вариант карты ссылок Карты ссылок Imgemp Imge Mp re Mp Clickble Mp Sensitive Mp предоставляют пользователям возможность перехода на другие Webстраницы при щелчке мышью по отдельным фрагментам изображения. При использовании обычной гиперссылки для изображения переход на другую Webстраницу выполняется при щелчке мышью в любом месте изображения т.
42244. Программирование на языке JavaScript (данные, функции и управление выполнением программы) 186.5 KB
  Программирование на языке JvScript данные функции и управление выполнением программы 1. Цель работы Целью работы является овладение навыками работы с данными функциями и предложениями управления при создании интерактивных Webстраниц с использованием языка сценариев JvScript. Синтаксис языка JvScript Текст программы на языке JvScript представляет собой последовательность символов в кодировке SCII или Unicode. Комментарии в языке JvScript можно оформлять одним из следующих двух способов: 1.
42245. Программирование на языке JavaScript (встроенные объектные типы) 194.5 KB
  Предложение создания нового объекта имеет следующий синтаксис: vr переменная = new имяобъектноготипа[параметры] Этот оператор создает новый экземпляр объекта заданного объектного типа и присваивает его значение переменной. Пример создание переменной встроенного объектного типа String: vr string1= new String Строка 1 ; Объекту может быть присвоено специальное значение null. Объект который еще не инициализирован также имеет значение null. Свойства объектного типа Mth Свойство Значение E Значение константы Эйлера 2718.
42246. Создание объектов в языке JavaScript, регулярные выражения и обработка ошибок 496.5 KB
  Опции шаблона регулярного выражения Опция Назначение g Глобальный поиск т. Свойства объекта Regulr Expression Имя Значение Тип возвращаемого значения Возможность изменения globl Состояние опции g true включена или flse выключена Только для чтения ignoreCse Состояние опции i true включена или flse выключена Только для чтения multiline Состояние опции m true включена или flse выключена Только для чтения source Копия строки шаблона регулярного выражения Строка Только для чтения lstIndex Позиция того символа в строке с которой...
42247. Программирование на языке JavaScript (использование средств объектной модели документа) 217 KB
  Целью работы является приобретение навыков использования свойств и методов предоставляемых объектной моделью документа DOM и средств обработки событий для создания интерактивных Webстраниц с использованием языка сценариев JvScript. Программное обеспечение: операционная система Windows Webбраузер Internet Explorer версии 6. их представление в виде объектов с заданными свойствами и запрограммированными методами должна выполняться производителем Webбраузера. form select Выделяет содержимое области типа text file или...
42248. Использование форм в Web-страницах. Вставки форм в Web-страницах 267.5 KB
  Использование форм в Webстраницах Целью работы является знакомство с элементами вставки форм в Webстраницах. Программное обеспечение: операционная система Windows Webбраузер Internet Explorer версии 6. Модуль Bsic Forms Формы HTML первоначально были предназначены для пересылки данных от удаленного пользователя к Webсерверу.
42249. Работа с объектом window, анимация. Создание интерактивных Web-страниц с использованием языка сценариев JavaScript 165 KB
  Целью работы является овладение навыками работы с окнами типа window при создании интерактивных Webстраниц с использованием языка сценариев JvScript. Программное обеспечение: операционная система Windows Webбраузер Internet Explorer версии 6. Объект window в JvScript Все Webбраузеры выводят пользователям Webстраницы в окне дисплея. Объект window представляет текущее окно Webбраузера или отдельный фрейм если окно разделено на фреймы.
42250. Організація виконання вантажних операцій 540.5 KB
  Структура управління вантажними операціями на залізничному транспорті. Вибір раціонального варіанта механізації навантажувально-розвантажувальних робіт. Основні параметри вантажно-розвантажувальних машин. Показники надійності вантажно-розвантажувальних машин. Застосування і класифікація навантажувачів...
42251. ЭЛЕКТРОМАГНИТ ПОСТОЯННОГО ТОКА 66 KB
  При протекании тока по обмоткам электромагнита создается электромагнитная сила притягивающая магнитную систему к неподвижному якорю. Сила тяги электромагнита через рамку 6 воздействует на пружину 7 которая действует на индикатор перемещения поворачивая стрелку 8. Питание электромагнита осуществляется от источника 220 В через трансформатор Тр и двухполупериодный выпрямительный мост В. Изучить принципиальную схему электромагнита.