14624

Решение прямой задачи кинематики манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №3: Вариант 1 Решение прямой задачи кинематики манипулятора. Цель работы: решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей Геометрические характеристики звеньев: ...

Русский

2013-06-08

294 KB

27 чел.

Лабораторная работа №3:

Вариант 1

Решение прямой задачи кинематики манипулятора.

Цель работы:

решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей

Геометрические характеристики звеньев:

L1=560 мм

L2=500 мм

L3=767 мм

L4=95 мм

Таблица кодирования основанная на методе Денавита-Хартенберга:

1

2

3

4

0

L2

L3

0

90

0

0

90

L1

L2

L3

L4

90+

 

Матрица преобразований в общем виде:

Матрицы преобразований, соответствующие кодам:

Программа для расчета абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений:

l1=560;

l2=500;

l3=767;

l4=295;

a1=0; a2=l2; a3=l3; a4=0;

al1=pi/2; al2=0; al3=0; al4=pi/2;

s1=l1; s2=l2; s3=l3; s4=l4;

x=ones(1,500);

y=ones(1,500);

z=ones(500,500);

for t=0:0.1:50,

i=1;    

q1=0.01*t;

q2=0.63*t;

q3=0.9*t;

q4=0.2*t;

Q1=pi/2+q1;

Q2=q2;

Q3=q3;

Q4=3*pi/2+q4;

%%syms Q1 Q2 Q3 Q4 al1 al2 al3 al4 a1 a2 a3 a4 s1 s2 s3 s4 A1 A2 A3 A4 Arez

%matrix

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

A1=[cos(Q1),-cos(al1)*sin(Q1),sin(al1)*sin(Q1),a1*cos(Q1);

   sin(Q1),cos(al1)*cos(Q1),-sin(al1)*cos(Q1),a1*sin(Q1);

   0,sin(al1),cos(al1),s1;

   0,0,0,1];

A2=[cos(Q2),-cos(al2)*sin(Q2),sin(al2)*sin(Q2),a2*cos(Q2);

   sin(Q2),cos(al2)*cos(Q2),-sin(al2)*cos(Q2),a2*sin(Q2);

   0,sin(al2),cos(al2),s2;

   0,0,0,1];

A3=[cos(Q3),-cos(al3)*sin(Q3),sin(al3)*sin(Q3),a3*cos(Q3);

   sin(Q3),cos(al3)*cos(Q3),-sin(al3)*cos(Q3),a3*sin(Q3);

   0,sin(al3),cos(al3),s3;

   0,0,0,1];

A4=[cos(Q4),-cos(al4)*sin(Q4),sin(al4)*sin(Q4),a4*cos(Q4);

   sin(Q4),cos(al4)*cos(Q4),-sin(al4)*cos(Q4),a4*sin(Q4);

   0,sin(al4),cos(al4),s4;

   0,0,0,1];

Arez=A1*A2*A3*A4*A0;

Arez=Arez';

x(i)=Arez(1);

y(i)=Arez(2);

z(i,i)=Arez(3);

i=i+1;

end

surf(x,y,z)

shading interp

colorbar

Arez

Результат работы программы – конечная точка РО.

Arez =

  965.7   1490.4   1286.2

Графики изменения абсолютных координат для заданной программы работы робота:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

59979. Узагальнення знань за темою «Людина — частина Всесвіту» 86.5 KB
  Учитель: Продовжуємо нагадую наша подорож не проста бо зараз з нами на зв’язку якась Планета. ПЕРША ПЛАНЕТА СЛАЙД 8 Капітани обирають відповідну Планету за назвою команди та отримують Завдання №1: Бліц –турнір треба швидко відповісти на питання команда переможець отримує зірку Астероїди...
59980. ВСЕСВІТ НАМ БЕНТЕЖИТЬ МРІЇ… 224.5 KB
  Це свято з’явилось на честь першого польоту у космос людини і тим самим воно підкреслює нестримну жагу людського роду до пізнання нових знань. ІІ ведучий: Безкрайній космос Який же він Хто з вас не думав про це розглядаючи його яскраві зорі...
59981. ГЕОМЕТРИЧНІ ФІГУРИ І ВСЕСВІТ. БІНАРНИЙ УРОК 175 KB
  Учитель фізики. Учитель математики. Учитель починає вправу словами: посміхніться один одному передайте хорошу енергію своєму другу.
59982. КОНСПЕКТ ІНТЕГРОВАНОГО ЗАНЯТТЯ ДЛЯ ДІТЕЙ СТАРШОГО ДОШКІЛЬНОГО ВІКУ «ПОДОРОЖ У ВСЕСВІТ» 54.5 KB
  Розширити та закріпити знання дітей про супутник Землі Місяць вправляти у визначенні фаз місяця називати народні прикмети про місяць. Що вночі горить а вдень гасне Відгадали загадки Звісно всі вони про Місяць вічний супутник Землі.
59983. Получение тетрахлороцинката аммония и изучение его свойств 134 KB
  Тетрахлорцинкат аммония ((NH4)2[ZnCl4]) относится к ацидокомплексам и представляет собой блестящие ромбические пластинчатые кристаллы с температурой плавления 150°С.
59984. КРОСВОРДИ НА УРОКАХ АСТРОНОМІЇ 27 KB
  Кросворди можна розподілити за темами і використовувати як окремі завдання при опитуванні чи при повторенні закріпленні матеріалу. Залюбки учні розвязують кросворди на уроках – замінах. Кросворди можна креслити тушшю на великих листках кольорового паперу а заповнювати крейдою.
59985. Фінансова оцінка та економічний ефект бізнес-проекту 399.5 KB
  В Україні на даному етапі існує потреба в активізації бізнес-освіти, впровадженні новітніх програм, завданням яких є формування навичок для ефективної діяльності в ринкових умовах.