14624

Решение прямой задачи кинематики манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №3: Вариант 1 Решение прямой задачи кинематики манипулятора. Цель работы: решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей Геометрические характеристики звеньев: ...

Русский

2013-06-08

294 KB

27 чел.

Лабораторная работа №3:

Вариант 1

Решение прямой задачи кинематики манипулятора.

Цель работы:

решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей

Геометрические характеристики звеньев:

L1=560 мм

L2=500 мм

L3=767 мм

L4=95 мм

Таблица кодирования основанная на методе Денавита-Хартенберга:

1

2

3

4

0

L2

L3

0

90

0

0

90

L1

L2

L3

L4

90+

 

Матрица преобразований в общем виде:

Матрицы преобразований, соответствующие кодам:

Программа для расчета абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений:

l1=560;

l2=500;

l3=767;

l4=295;

a1=0; a2=l2; a3=l3; a4=0;

al1=pi/2; al2=0; al3=0; al4=pi/2;

s1=l1; s2=l2; s3=l3; s4=l4;

x=ones(1,500);

y=ones(1,500);

z=ones(500,500);

for t=0:0.1:50,

i=1;    

q1=0.01*t;

q2=0.63*t;

q3=0.9*t;

q4=0.2*t;

Q1=pi/2+q1;

Q2=q2;

Q3=q3;

Q4=3*pi/2+q4;

%%syms Q1 Q2 Q3 Q4 al1 al2 al3 al4 a1 a2 a3 a4 s1 s2 s3 s4 A1 A2 A3 A4 Arez

%matrix

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

A1=[cos(Q1),-cos(al1)*sin(Q1),sin(al1)*sin(Q1),a1*cos(Q1);

   sin(Q1),cos(al1)*cos(Q1),-sin(al1)*cos(Q1),a1*sin(Q1);

   0,sin(al1),cos(al1),s1;

   0,0,0,1];

A2=[cos(Q2),-cos(al2)*sin(Q2),sin(al2)*sin(Q2),a2*cos(Q2);

   sin(Q2),cos(al2)*cos(Q2),-sin(al2)*cos(Q2),a2*sin(Q2);

   0,sin(al2),cos(al2),s2;

   0,0,0,1];

A3=[cos(Q3),-cos(al3)*sin(Q3),sin(al3)*sin(Q3),a3*cos(Q3);

   sin(Q3),cos(al3)*cos(Q3),-sin(al3)*cos(Q3),a3*sin(Q3);

   0,sin(al3),cos(al3),s3;

   0,0,0,1];

A4=[cos(Q4),-cos(al4)*sin(Q4),sin(al4)*sin(Q4),a4*cos(Q4);

   sin(Q4),cos(al4)*cos(Q4),-sin(al4)*cos(Q4),a4*sin(Q4);

   0,sin(al4),cos(al4),s4;

   0,0,0,1];

Arez=A1*A2*A3*A4*A0;

Arez=Arez';

x(i)=Arez(1);

y(i)=Arez(2);

z(i,i)=Arez(3);

i=i+1;

end

surf(x,y,z)

shading interp

colorbar

Arez

Результат работы программы – конечная точка РО.

Arez =

  965.7   1490.4   1286.2

Графики изменения абсолютных координат для заданной программы работы робота:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

69248. Форми організації трудового, профільного і професійного навчання 145.5 KB
  Форми організації навчальнотрудової діяльності учнів на уроці індивідуальна парна групова і фронтальна; формою організації роботи учнів фронтальна або групова бригадна або ланкова чи індивідуальна за розподілом праці; формою організації навчання групова коли навчання проводиться...
69249. Навчально-матеріальна база трудового, профільного і професійного навчання 60 KB
  Основні ергономічні вимоги до робочого місця учнів та вчителя. Атестація робочих місць учнів. Якщо майстерні розраховані також на учнів старших класів то тут можуть бути кабінети автосправи електротехніки радіотехніки та ін.
69250. Особливості процесу та етапи трудового виховання, його принципи 120.5 KB
  Ідея трудового виховання виникла разом з ідеєю соціалізму. Тут ми зустрічаємося з прикладом відбитку єдності та повноти історичного процесу виникнувши разом з ідеєю соціалізму та будучи спочатку нездійсненною у такій самій мірі, у якій нездійсненним був сам соціалізм у його утопічній формі...
69251. Позакласна робота з технічної творчості та сільськогосподарського дослідництва 80.5 KB
  Суть позакласної і позашкільної діяльності учнів з технічної творчості та сільськогосподарського дослідництва. Форми організації позакласної технічної художньо-декоративної творчості учнів. Така робота проводиться і безпосередньо на заняттях з трудового навчання...
69252. Трудова діяльність учнів у школі. Організація діяльності трудових об’єднань учнів 89 KB
  Характер і зміст трудової діяльності учнів. Процес праці і його елементи. Види трудових об’єднань в сучасній школі та організація продуктивної праці в них. Планування та організація продуктивної праці учнів. Нормування праці учнів. Оплата праці учнів. Санітарно-гігієнічні вимоги до праці учнів.
69253. Професійне самовизначення учнів у процесі трудового навчання 83.5 KB
  Професійне самовизначення учнів у процесі трудового навчання Зміст професійного самовизначення учнів. Особливості профорієнтації учнів у процесі трудового профільного і професійного навчання. Визнано що одним з головних завдань школи є підготовка учнів до свідомого вибору професії.
69254. Загальні питання трудової підготовки учнів 82 KB
  Предмет і завдання курсу. Процес трудової підготовки та його складові частини. Методи наукових досліджень. Перспективний педагогічний досвід організації трудової підготовки учнів. Аналіз навчальної і науково-методичної літератури з трудової і професійної підготовки.
69255. Історико-педагогічний огляд розвитку проблеми трудової підготовки учнів 201 KB
  Історія розвитку трудового і професійного навчання. Етапи становлення трудової і професійної підготовки в загальноосвітній і професійній школі за роки радянської влади. Трудова підготовка учнів у сучасній загальноосвітній школі та шляхи її реформування.
69256. Політехнічні основи трудової підготовки 259.5 KB
  Але якщо порівняти зміст шкільної програми 1954 року коли трудове навчання було відновлено у школі із змістом діючої програми то легко прийти до висновку що ставить великі зміни. Причому вони відбувалися поступово протягом усього періоду і вимагали від вчителя трудового навчання...