14624

Решение прямой задачи кинематики манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №3: Вариант 1 Решение прямой задачи кинематики манипулятора. Цель работы: решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей Геометрические характеристики звеньев: ...

Русский

2013-06-08

294 KB

28 чел.

Лабораторная работа №3:

Вариант 1

Решение прямой задачи кинематики манипулятора.

Цель работы:

решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей

Геометрические характеристики звеньев:

L1=560 мм

L2=500 мм

L3=767 мм

L4=95 мм

Таблица кодирования основанная на методе Денавита-Хартенберга:

1

2

3

4

0

L2

L3

0

90

0

0

90

L1

L2

L3

L4

90+

 

Матрица преобразований в общем виде:

Матрицы преобразований, соответствующие кодам:

Программа для расчета абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений:

l1=560;

l2=500;

l3=767;

l4=295;

a1=0; a2=l2; a3=l3; a4=0;

al1=pi/2; al2=0; al3=0; al4=pi/2;

s1=l1; s2=l2; s3=l3; s4=l4;

x=ones(1,500);

y=ones(1,500);

z=ones(500,500);

for t=0:0.1:50,

i=1;    

q1=0.01*t;

q2=0.63*t;

q3=0.9*t;

q4=0.2*t;

Q1=pi/2+q1;

Q2=q2;

Q3=q3;

Q4=3*pi/2+q4;

%%syms Q1 Q2 Q3 Q4 al1 al2 al3 al4 a1 a2 a3 a4 s1 s2 s3 s4 A1 A2 A3 A4 Arez

%matrix

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

A1=[cos(Q1),-cos(al1)*sin(Q1),sin(al1)*sin(Q1),a1*cos(Q1);

   sin(Q1),cos(al1)*cos(Q1),-sin(al1)*cos(Q1),a1*sin(Q1);

   0,sin(al1),cos(al1),s1;

   0,0,0,1];

A2=[cos(Q2),-cos(al2)*sin(Q2),sin(al2)*sin(Q2),a2*cos(Q2);

   sin(Q2),cos(al2)*cos(Q2),-sin(al2)*cos(Q2),a2*sin(Q2);

   0,sin(al2),cos(al2),s2;

   0,0,0,1];

A3=[cos(Q3),-cos(al3)*sin(Q3),sin(al3)*sin(Q3),a3*cos(Q3);

   sin(Q3),cos(al3)*cos(Q3),-sin(al3)*cos(Q3),a3*sin(Q3);

   0,sin(al3),cos(al3),s3;

   0,0,0,1];

A4=[cos(Q4),-cos(al4)*sin(Q4),sin(al4)*sin(Q4),a4*cos(Q4);

   sin(Q4),cos(al4)*cos(Q4),-sin(al4)*cos(Q4),a4*sin(Q4);

   0,sin(al4),cos(al4),s4;

   0,0,0,1];

Arez=A1*A2*A3*A4*A0;

Arez=Arez';

x(i)=Arez(1);

y(i)=Arez(2);

z(i,i)=Arez(3);

i=i+1;

end

surf(x,y,z)

shading interp

colorbar

Arez

Результат работы программы – конечная точка РО.

Arez =

  965.7   1490.4   1286.2

Графики изменения абсолютных координат для заданной программы работы робота:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

39660. Социальная стратификация 230.5 KB
  Социальная стратификация Содержание лекции Понятие и содержание социальной структуры общества. Гетерогенность и неравенство как базовые характеристики общества. Ленин о классовой структуре общества. Современные модели классовой структуры общества.
39661. Социальные группы и их классификация 210 KB
  Социальные группы и их классификация Лекция Череповец 2005 Тема 2. Социальные группы и их классификация Содержание лекции Социальные группы и их виды. Понятие социальной группы и ее сущностные черты. Псевдогруппы и типология их.
39662. Социальные организации 243.5 KB
  Социальные организации Лекция Череповец 2005 Содержание лекции Понятие организации. Подходы к определению организации: К. Элементы организации: социальная структура участники цели технология. Социальные свойства организации.
39663. Социальные институты 151 KB
  Явные функции социальных институтов: закрепления и воспроизводства общественных отношений регулятивная интегративная транслирующая коммуникативная. Типология социальных институтов. Виды и функции социальных институтов. Разрабатывая понятие института представители этого направления трактовали его в содержательном плане как группу людей объединенных какимилибо идеями для выполнения какихлибо функций а в формализованном категориальном виде – как систему социальных ролей организующую систему поведения и социальных отношений.
39664. СОЦИОЛОГИЯ СЕМЬИ 220 KB
  СОЦИОЛОГИЯ СЕМЬИ Лекция Череповец 2007 Тема 2. Социология семьи1 Содержание лекции Понятие семьи и брака. Особенности связей и структура семьи. Историческое развитие семьи: промискуитет.
39665. СОЦИАЛЬНЫЕ ПРОЦЕССЫ, ИЗМЕНЕНИЯ И ДВИЖЕНИЯ 176 KB
  Виды социальных процессов. Берджес о классификации основных социальных процессов: кооперация конкуренция приспособление конфликт ассимиляция амальгамизация. Всеобщий характер социальных изменений. Понятие и виды социальных изменений.
39666. СОЦИАЛЬНАЯ МОБИЛЬНОСТЬ 176.5 KB
  Природа социальной мобильности. Сорокин о социальной мобильности и ее механизмах. Источники социальной мобильности. Типология социальной мобильности.
39667. УПРАВЛЕНИЕ В ОРГАНИЗАЦИИ 140.5 KB
  Понятие и функции управления. Объекты и методы управления. Структуры управления в организациях. Типы структур управления организациями: бюрократический и органический: достоинства и недостатки.
39668. СОЦИОЛОГИЯ КОНФЛИКТА 160 KB
  СОЦИОЛОГИЯ КОНФЛИКТА Лекция Череповец 2003Тема 3. Социология конфликта Содержание лекции Природа конфликта в организации. Понятие конфликта. Типы конфликта.