14624

Решение прямой задачи кинематики манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №3: Вариант 1 Решение прямой задачи кинематики манипулятора. Цель работы: решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей Геометрические характеристики звеньев: ...

Русский

2013-06-08

294 KB

28 чел.

Лабораторная работа №3:

Вариант 1

Решение прямой задачи кинематики манипулятора.

Цель работы:

решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей

Геометрические характеристики звеньев:

L1=560 мм

L2=500 мм

L3=767 мм

L4=95 мм

Таблица кодирования основанная на методе Денавита-Хартенберга:

1

2

3

4

0

L2

L3

0

90

0

0

90

L1

L2

L3

L4

90+

 

Матрица преобразований в общем виде:

Матрицы преобразований, соответствующие кодам:

Программа для расчета абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений:

l1=560;

l2=500;

l3=767;

l4=295;

a1=0; a2=l2; a3=l3; a4=0;

al1=pi/2; al2=0; al3=0; al4=pi/2;

s1=l1; s2=l2; s3=l3; s4=l4;

x=ones(1,500);

y=ones(1,500);

z=ones(500,500);

for t=0:0.1:50,

i=1;    

q1=0.01*t;

q2=0.63*t;

q3=0.9*t;

q4=0.2*t;

Q1=pi/2+q1;

Q2=q2;

Q3=q3;

Q4=3*pi/2+q4;

%%syms Q1 Q2 Q3 Q4 al1 al2 al3 al4 a1 a2 a3 a4 s1 s2 s3 s4 A1 A2 A3 A4 Arez

%matrix

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

A1=[cos(Q1),-cos(al1)*sin(Q1),sin(al1)*sin(Q1),a1*cos(Q1);

   sin(Q1),cos(al1)*cos(Q1),-sin(al1)*cos(Q1),a1*sin(Q1);

   0,sin(al1),cos(al1),s1;

   0,0,0,1];

A2=[cos(Q2),-cos(al2)*sin(Q2),sin(al2)*sin(Q2),a2*cos(Q2);

   sin(Q2),cos(al2)*cos(Q2),-sin(al2)*cos(Q2),a2*sin(Q2);

   0,sin(al2),cos(al2),s2;

   0,0,0,1];

A3=[cos(Q3),-cos(al3)*sin(Q3),sin(al3)*sin(Q3),a3*cos(Q3);

   sin(Q3),cos(al3)*cos(Q3),-sin(al3)*cos(Q3),a3*sin(Q3);

   0,sin(al3),cos(al3),s3;

   0,0,0,1];

A4=[cos(Q4),-cos(al4)*sin(Q4),sin(al4)*sin(Q4),a4*cos(Q4);

   sin(Q4),cos(al4)*cos(Q4),-sin(al4)*cos(Q4),a4*sin(Q4);

   0,sin(al4),cos(al4),s4;

   0,0,0,1];

Arez=A1*A2*A3*A4*A0;

Arez=Arez';

x(i)=Arez(1);

y(i)=Arez(2);

z(i,i)=Arez(3);

i=i+1;

end

surf(x,y,z)

shading interp

colorbar

Arez

Результат работы программы – конечная точка РО.

Arez =

  965.7   1490.4   1286.2

Графики изменения абсолютных координат для заданной программы работы робота:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

39467. Анализ процесса обновления лакокрасочного покрытия автомобиля средствами и методами управления качеством (QFD, FMEA и др.) 71.82 KB
  На первый взгляд многим может показаться что окраска автомобиля дело пяти минут не требующее особых усилий и специальных навыков. Другое дело доверить своего железного коня действительно тем кто занимается покраской кузова и деталей автомобиля профессионально. Кроме всего прочего при окрашивании автомобиля стоит уделять важное и особое внимание самой технологии окраски.
39468. Особенности формирования русской художественной культуры «Золотого века» 178.5 KB
  ЗОЛОТОЙ ВЕК РУССКОЙ КУЛЬТУРЫ. Особенности живописи второй половины XIX века. XIX век занимает особое место в истории русской художественной культуры. По количеству шедевров в литературе изобразительном искусстве музыке он несравним ни с каким другим периодом не только в истории русской но и мировой культуры. Объектом исследования данной работы являются особенности формирования русской художественной культуры Золотого века.
39469. МОРФОЛОГИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ 109.5 KB
  ОСНОВНЫЕ ОСОБЕННОСТИ МОРФОЛОГИЧЕСКОГО АНАЛИЗА Склонность к классифицированию является важным компонентом творчества. Целью морфологического анализа является выявление существующих моделей технического объекта одной структуры. Основными принципами морфологического анализа являются: а максимально точная формулировка поставленной проблемы; бравный интерес ко всем существующим техническим решениям объекта исследования; в ограничения и оценки не учитывают пока не выявлены все возможные решения объекта проектирования; г систематическое...
39470. МОРФОЛОГИЧЕСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ: АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ 69.5 KB
  В дополнение выбирают критерий качества с помощью которого из двух или нескольких допустимых вариантов технического решения выбирают наилучший. Рассмотрим далее как производят выявление эффективных комбинаций альтернативных вариантов принадлежащих одному столбцу. В каждом столбце путем объединения двух и более альтернативных вариантов выявляют эффективную взаимоусиливающую комбинацию со следующим свойством: она в значительно большей мере устраняет какойлибо недостаток недостатки или улучшает критерий качества чем отдельные...
39471. Оценка налоговых рисков- методы планирования налоговых проверок 129.5 KB
  Показатели налоговой нагрузки представлены в приложении . Таким образом величина налоговой нагрузки за 2006 г.ru Группа критериев отражающих показатели деятельности плательщика Отражение в бухгалтерской или налоговой отчетности убытков в организации в течение двух и более календарных лет. Несоответствие темпов роста расходов темпам роста доходов по данным налоговой финансовой отчетности: а неоднократное приближение менее 5 к предельному значению установленных Налоговым кодексом показателей предоставляющих право применять...
39472. НАЛОГИ И НАЛОГОБЛОЖЕНИЕ 399 KB
  Курсовая работа выполняется студентами после изучения соответствующих глав Налогового Кодекса РФ, литературных источников по теме и производственной практики. За время практики студент собирает на предприятии необходимый фактический материал по теме курсовой работы. После прохождения практики собранные материалы обобщаются и студент приступает к написанию курсовой работы
39473. Порядок характеристики налогоплательщика 367 KB
  Оценка налоговой нагрузки Описать режим налогообложения исходя из вида деятельности предприятия организационноправовой формы и действующего налогового законодательства. При этом последовательно указывается: В связи с какими обстоятельствами возникли обязанности налогоплательщика плательщика сборов налогового агента ; Описание объектов обложения; Особенности формирования налоговой базы; Применяемые налоговые ставки ; Порядок исчисления налога сбора; Порядок и сроки уплаты. Кирову ИНН: 4345001066 КПП: 434501001; ОКАТО...
39475. БУХГАЛТЕРСКИЙ УЧЕТ И АНАЛИЗ 358.5 KB
  Выполняя курсовую работу следует использовать действующие законодательные акты нормативные документы определяющие методологические основы порядок организации и ведения бухгалтерского учета в организациях: Федеральный Закон О бухгалтерском учете Положение по ведению бухгалтерского учета и бухгалтерской отчетности в РФ План счетов бухгалтерского учета Инструкцию по его применению и другие а также изучить литературу по теме курсовой работы. Излагая общие положения необходимо рассмотреть порядок документального оформления хозяйственных...