14624

Решение прямой задачи кинематики манипулятора

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №3: Вариант 1 Решение прямой задачи кинематики манипулятора. Цель работы: решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей Геометрические характеристики звеньев: ...

Русский

2013-06-08

294 KB

27 чел.

Лабораторная работа №3:

Вариант 1

Решение прямой задачи кинематики манипулятора.

Цель работы:

решение прямой задачи о положении манипуляционной системы на ЭВМ на основе формализованного описания кинематических цепей

Геометрические характеристики звеньев:

L1=560 мм

L2=500 мм

L3=767 мм

L4=95 мм

Таблица кодирования основанная на методе Денавита-Хартенберга:

1

2

3

4

0

L2

L3

0

90

0

0

90

L1

L2

L3

L4

90+

 

Матрица преобразований в общем виде:

Матрицы преобразований, соответствующие кодам:

Программа для расчета абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений:

l1=560;

l2=500;

l3=767;

l4=295;

a1=0; a2=l2; a3=l3; a4=0;

al1=pi/2; al2=0; al3=0; al4=pi/2;

s1=l1; s2=l2; s3=l3; s4=l4;

x=ones(1,500);

y=ones(1,500);

z=ones(500,500);

for t=0:0.1:50,

i=1;    

q1=0.01*t;

q2=0.63*t;

q3=0.9*t;

q4=0.2*t;

Q1=pi/2+q1;

Q2=q2;

Q3=q3;

Q4=3*pi/2+q4;

%%syms Q1 Q2 Q3 Q4 al1 al2 al3 al4 a1 a2 a3 a4 s1 s2 s3 s4 A1 A2 A3 A4 Arez

%matrix

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

A1=[cos(Q1),-cos(al1)*sin(Q1),sin(al1)*sin(Q1),a1*cos(Q1);

   sin(Q1),cos(al1)*cos(Q1),-sin(al1)*cos(Q1),a1*sin(Q1);

   0,sin(al1),cos(al1),s1;

   0,0,0,1];

A2=[cos(Q2),-cos(al2)*sin(Q2),sin(al2)*sin(Q2),a2*cos(Q2);

   sin(Q2),cos(al2)*cos(Q2),-sin(al2)*cos(Q2),a2*sin(Q2);

   0,sin(al2),cos(al2),s2;

   0,0,0,1];

A3=[cos(Q3),-cos(al3)*sin(Q3),sin(al3)*sin(Q3),a3*cos(Q3);

   sin(Q3),cos(al3)*cos(Q3),-sin(al3)*cos(Q3),a3*sin(Q3);

   0,sin(al3),cos(al3),s3;

   0,0,0,1];

A4=[cos(Q4),-cos(al4)*sin(Q4),sin(al4)*sin(Q4),a4*cos(Q4);

   sin(Q4),cos(al4)*cos(Q4),-sin(al4)*cos(Q4),a4*sin(Q4);

   0,sin(al4),cos(al4),s4;

   0,0,0,1];

Arez=A1*A2*A3*A4*A0;

Arez=Arez';

x(i)=Arez(1);

y(i)=Arez(2);

z(i,i)=Arez(3);

i=i+1;

end

surf(x,y,z)

shading interp

colorbar

Arez

Результат работы программы – конечная точка РО.

Arez =

  965.7   1490.4   1286.2

Графики изменения абсолютных координат для заданной программы работы робота:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

68020. Направления развития искусственного интеллекта 75.32 KB
  В настоящее время используются более сложные структуры естественно-языковых интерфейсов которые включают: морфологический анализ –анализ слов в тексте; синтаксический анализ –анализ предложений грамматики и связей между словами; семантический анализ –анализ смысла каждого предложения...
68021. Принципы построения многопроцессорных вычислительных систем 18.21 KB
  Отметим что начать исследование проблемы синтеза интеллектуальных систем представляется целесообразным с обзора существующих научных взглядов проблем достижений и перспектив в области построения многопроцессорных вычислительных систем. Ведь как мы уже определили выше интеллектуальная...
68022. История противодействия коррупции в российском государстве - период до 1917 года 37.22 KB
  История коррупции не уступает по древности истории человеческой цивилизации. Коррупция в России - наиболее сложное и неоднозначное явление, специфичность которого связана с особым менталитетом, присущим россиянам.
68024. Протокол RIP (Routing Information Protocol) 121 KB
  В соответствии с протоколом RIP любая машина может быть маршрутизатором. В основу алгоритма маршрутизации по протоколу RIP положена простая идея: чем больше шлюзов надо пройти пакету тем больше времени требуется для прохождения маршрута. Другая идея которая призвана решить проблемы RIP...
68026. Психические явления. Познавательные явления 19.3 KB
  Внимание как особенность всех психических процессов. Внимание –это сосредоточение психической деятельности человека на одном и том же объекте в данное время и при данных условиях. Внимание является особенностью всех процессов. Внимание к вещи которая интересна.