14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

Русский

2013-06-08

196.5 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

33677. Виды осмотра в уголовно-процессуальном законодательстве 12.97 KB
  Выделяют три основных этапа осмотра места происшествия: начальный основной и дополнительный этапы. Статьей 178 УПК установлен общий порядок осмотра трупа на месте его обнаружения. Осмотр трупа состоит из двух стадий: общего и детального осмотра.
33678. Особенности осмотра трупа на месте происшествия и фиксация результатов 15.45 KB
  Как относительно друг друга расположены части тела как голова относительно частей помещения Какая имеется одежда в каком она состоянии фасон модель Если юрист не знает то пусть не говорит сколько хлопка синтетики. Если на открытых частях тела есть признаки крови и т. то нужно начинать с частей тела а не одежды. Осмотр закрытых частей тела.
33679. Тактика освидетельствования 25.5 KB
  Освидетельствование осуществляется для установления на теле человека следов преступления наличия особых примет и иных признаков позволяющих судить о связи данного человека с расследуемым событием. При судебномедицинском освидетельствовании разрешаются специальные вопросы из области судебной медицины о причинах и давности причинения телесных повреждений о степени их тяжести о врожденных или приобретенных анатомических или физических аномалиях и др. Следственное освидетельствование позволяет выяснить такие вопросы: имеются ли на теле...
33680. Допрос 29 KB
  При проведении допроса в конфликтной ситуации следователь использует следующие тактические приемы: следователь и подозреваемый либо обвиняемый разъясняет допрашиваемому значение чистосердечного признания и дачи правдивых показаний; выявляет мотивы дачи ложных показаний и устраняет эти мотивы; убеждает с помощью логических доводов в бессмысленности попыток дачи ложных показаний; максимально детализирует и конкретизирует показания допрашиваемого; предъявляет доказательства изобличающие допрашиваемого начиная с самого веского либо наоборот;...
33681. Допрос подозреваемого (обвиняемого) 12.71 KB
  В соответствии с этим следователю необходимо попытаться выяснить причины конфликта и направить усилия на их устранение для формирования условия получения достоверных показаний. Основные приемы установления психологического контакта с допрашиваемым в конфликтной ситуации: 1 убедить допрашиваемого в объективности следователя внушить уважение к следователю; 2 вызвать интерес к даче показаний к процессу общения со следователем; 3 проявлять заботу о соблюдении прав допрашиваемого и об удовлетворении его за конных интересов; 4 создать и...
33682. Бесконфликтная ситуация допроса 11.48 KB
  В связи с объективным характером этой ситуации тактическая задача следователя при допросе может быть сведена к одному но весьма существенному положению: не сделать ситуацию допроса конфликтной не спровоцировать своими действиями поведением конфликт с допрашиваемым. Дело в том что успех допроса как и любого иного вида человеческого общения зависит не только от объективных но и от субъективных факторов. Необдуманная форма вызова лица на допрос оказавшаяся неприятной или нежелательной для допрашиваемого длительное ожидание под дверями...
33683. ТАКТИЧЕСКИЕ ПРИЕМЫ ОЧНОЙ СТАВКИ 12.34 KB
  Задачи очной ставки: 1 общие: а проверка имеющихся доказательств; б получение новых доказательств; в установление истины по спорным обстоятельствам; 2 конкретные: а преодоление добросовестного заблуждения допрашиваемого; б разоблачение лжи одного из допрашиваемых; в разоблачение ложного алиби; г разоблачение самооговора или оговора одного допрашиваемого другим; д разоблачение инсценировок преступления; е выяснение причин происхождения существенных противоречий; ж изучение личности допрашиваемого; з проверка и оценка следственных...
33684. Тактика подготовки и проведения предъявления для опознания живых лиц в натуре и по фотографии 14.53 KB
  тактика подготовки и проведения предъявления для опознания живых лиц в натуре и по фотографии Предъявление для опознания это самостоятельное следственное действие которое состоит в отождествлении ранее воспринимаемого объекта по его мысленному образу. Цель предъявления для опознания идентификация объекта который ранее воспринимал опознающий в связи с совершением преступления. Подготовка к предъявлению для опознания является обязательным условием успеха этого следственного действия. Она включает в себя: определение конкретной цели...