14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

Русский

2013-06-08

196.5 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

37655. Генератор низкой частоты ГНЧ 807 KB
  Цель работы: определить неисправность в генераторе низкой частоты ГНЧ. Оборудование: осциллограф С1 – 101, тренажер Т – 97, вольтметр В7 – 20.
37656. Генератор высокой частоты ГВЧ 1.11 MB
  Цель работы: определить неисправность в генераторе высокой частоты ГВЧ. Оборудование: осциллограф С1 – 101, тренажер Т – 97, вольтметр В7 – 20.
37657. МІЖНАРОДНО-ПРАВОВА ВІДПОВІДАЛЬНІСТЬ МІЖНАРОДНИХ ОРГАНІЗАЦІЙ. СПІЛЬНІ І ОСОБЛИВІ РИСИ В ПОРІВНЯННІ З ВІДПОВІДАЛЬНІСТЮ ДЕРЖАВИ 285 KB
  Проблема відповідальності в міжнародному праві безпосередньо пов’язана з функціонуванням міжнародного права та забезпеченням миру і правопорядку у світі. Таке розуміння цього міжнародно-правового інституту характерне, як для міжнародної наукової доктрини, так і для вітчизняної.
37658. Радиопередающее устройство РПрдУ 1.14 MB
  Цель работы: определить неисправность в радиопередающем устройстве РПрдУ. Оборудование: осциллограф С1 – 101, тренажер Т – 97, вольтметр В7 – 20.
37659. Расчет параметров силового трансформатора 317.5 KB
  Рассчитываем ЭДС наводимую в одном витке Находим ожидаемое падение напряжения в обмотках трансформатора: для первичной обмотки для вторичных обмоток . Находим предварительно число витков для обмоток трансформатора: для первичной обмотки число витков ; для вторичных обмоток . Принимаем: Вычисляем индукцию в сердечнике при работе трансформатора на холостом ходу Определяем удельные потери в стали магнитопровода: при при Вычисляем составляющую тока первичной обмотки зависящую от токов вторичных обмоток: Определяем...
37660. Тепловой расчет блока 137.5 KB
  Вычисляем приведенную высоту деталей размещенных на кассете: 2. Вычисляем поверхность рабочей зоны охватывающей четыре кассеты 5. Вычисляем площадь поверхности кассет обращенных друг к другу: 6. Вычисляем значение коэффициента 9.
37661. Расчет транзисторного ключа 157.5 KB
  Задержка включения как указывалось обусловлена наличием входной емкости Свх транзистора.1б: где постоянная времени входной цепи транзистора; сопротивление резистора в этой цепи.1в имеет Исходные данные: питание коллектора Ек = 13В; сопротивление коллектора Rк = 17кОм; сопротивление базы Rб = 23 кОм; напряжение В; постоянная времени транзистора в схеме с общим эмиттером коэффициент усиления транзистора емкость коллектора Ск = 5пФ; емкость эмиттера Сэ = 5пФ; напряжение порога переключения транзистора Требуется...
37662. Расчет надежности двухканального усилителя 421.5 KB
  Обеспечение надежности является одной из основных задач техники. Надежностью называют свойство изделия выполнять заданные функции, сохраняя во времени значения установленных эксплуатационных показателей в заданных пределах, соответствующих заданным режимам и условиям использования, технического обслуживания, хранения и транспортирования.
37663. Расчет транзисторного мультивибратора в автоколебательном режиме 161 KB
  Мультивибраторами называют электронные устройства, генерирующие электрические колебания, близкие по форме к прямоугольной. Спектр колебаний, генерируемых мультивибратором, содержит множество гармоник - тоже электрических колебаний, но кратных колебаниям основной частоты, что и отражено в его названии: мульти - много, вибро - колеблю.