14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

Русский

2013-06-08

196.5 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

8457. Моделирование выхода в Internet по телефонным линиям связи для просмотра электронной почты 103.29 KB
  Моделирование выхода в Internet по телефонным линиям связи для просмотра электронной почты. Цель моделирования - определить необходимый ресурс времени для успешного завершения заданного числа выходов в сеть.
8458. Имитационное моделирование вычислительных процессов и систем 486 KB
  Имитационное моделирование вычислительных процессов и систем Моделирование (дискретных систем). Имитационное моделирование. Концептуальная модель системы. Основы технологии имитационного моделирования. Метод с...
8459. Разработать модель одноканальной вычислительной системы с тремя процессорами и тремя режимами обслуживания заявок 300 KB
  Разработать модель одноканальной вычислительной системы с тремя процессорами и тремя режимами обслуживания заявок Задание: Постоянное время обслуживания со средним значением 3 с. (300 тактов). Экспоненциальное представление времени обс...
8460. Моделирование работы склада комплектующих элементов 142.5 KB
  Моделирование работы склада комплектующих элементов Задание: Исходное количество комплектующих 1000 ед. Ежедневно спрос на КИ равновероятно колеблется от 40 до 63 ед. Целевой уровень запаса после заказа израсходованных комплектующих изделий должен б...
8461. Моделирование эффективности процесса технического обслуживания сложного устройства 314.5 KB
  Моделирование эффективности процесса технического обслуживания сложного устройства Задание: В качестве примера рассмотрим модель малого предприятия, сдающего в аренду ПК и обеспечивающего их техническое сопровождение. В качестве « системы техническо...
8462. Моделирование системы контроля качества производства электронных элементов 81.5 KB
  Моделирование системы контроля качества производства электронных элементов Задание: Каждый электронный элемент производится с помощью 3-х технологий. После каждой технологии предусмотрен 2-х минутный контроль. После первого процесса необходимо перед...
8463. Практикум по конфликтологии 2.51 MB
  Практикум по конфликтологии Предлагаемая книга является современным учебным пособием по одной из самых актуальных дисциплин современного вузовского образовательного процесса - конфликтологии. Содержание учебного материала представлено темами, которы...
8464. Основы конфликтологии. Конспект лекций 1.46 MB
  Основы конфликтологии ВВЕДЕНИЕ Прогресс социального знания не имеет границ. На основе существующих научных дисциплин формируются новые, обретая свой предмет и методы. В их числе - конфликтология. В обществе всегда возникали и проявлялись различ...
8465. Государственное регулирование экономики 14.69 KB
  Государственное регулирование экономики Государственное регулирование экономики - одна из основных форм участия государства в экономике, состоящая в его воздействии на распределение ресурсов и доходов, на уровень и темпы экономического развития и бл...