14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

Русский

2013-06-08

196.5 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

4451. Страховой рынок России 63.5 KB
  Страховой рынок России Понятие и структура страхового рынка Деятельность страховых агентов Деятельность страховых брокеров Маркетинг в страховании Страхование внешнеэкономической деятельности 1. Понятие и структура стра...
4452. Коммуникация как функция управления организацией 92 KB
  Введение. Коммуникации являются важнейшей составляющей в деятельности руководителя, поскольку коммуникации - это обмен информацией между людьми. Без обмена информацией они не могут вместе работать, формулировать задачи и решать их...
4453. История развития микропроцессоров 45.5 KB
  Все персональные компьютеры и растущее число наиболее современного оборудования работают на специальной электронной схеме, названной микропроцессором. Часто его называют компьютер в чипе. Современный микропроцессор- это кусочек кремния, который был ...
4454. Управление конфликтами 210.5 KB
  Введение. Чем отличаются 20 пауков в одной банке от 20 сотрудников в одном отделе? - Пауки могут съесть друг друга, но банка останется цела, а сотрудники сами останутся целы, но могут разнести вдребезги не только отдел, но и всю компанию. Руководить...
4455. Керамика. История стилей керамических изделий 2.2 MB
  История керамики Керамика принадлежит к древнейшим созданиям человека, рожденным из его жизненно необходимых потребностей. В первобытные времена ее производство определялось исключительно факторами пользы. Творческих за­мыслов сперва не было. Высоко...
4456. Органи державного регулювання митною справою і їх повноваження. Організаційна структура митної системи України 350 KB
  Органи державного регулювання митною справою і їх повноваження. Організаційна структура митної системи України Вступ Дотримуючись міжнародних правових норм, Україна розвиває власну систему митного регулювання. На основі головних законодавчих актів, ...
4457. Геометрические характеристики координатных осей 46 KB
  Геометрические характеристики координатных осей. Главные оси и главные моменты инерции При повороте осей координат центробежный момент инерции меняет знак, а следовательно, существует такое положение осей, при котором центробежный момент равен нулю....
4458. Экономический ущерб 95 KB
  Экономический ущерб Оценку экономического ущерба от чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера затрудняет отсутствие единого подхода к содержанию данного показателя. Единственным законнодательным актом в нашей стране, в котором дается...
4459. Україна Короткий історичний нарис 213 KB
  Україна Короткий історичний нарис Територія України почала залюднюватися в ранньому палеоліті. Біля селища Королеве в Закарпатті зафіксовані останки людей у шарах давністю до мільйона років. У середньому палеоліті (від 150 тис. років тому) люди розс...