14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: – выбор абсолютной и связанных систем координат ПР; –

Русский

2013-06-08

196.5 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

57784. Похідна та її застосування 89 KB
  Мета: Узагальнення та систематизація знань, вмінь та навичок учнів з теми; формування вмінь працювати самостійно, спілкуватись, допомагати іншим, аналізувати ситуацію; розвиток загально навчальних навичок, творчого...
57785. Застосування похідної в різних галузях науки 1.1 MB
  Мета: Навчальна: дати учням всебічні поглиблені і розширені знання про предмет вивчення його цілісну картину досягти засвоєння учнями систематичних знань про поняття похідної її геометричний та фізичний зміст.
57786. Польща в 20-х роках ХХ століття 76.5 KB
  Мета уроку: охарактеризувати процес відновлення державної незалежності Польщі; розкрити роль Ю. Очікуванні результати: Після уроку учні зможуть: пояснювати обставини за яких відбулося відновлення Польщі...
57787. Пошук інформації в Інтернеті 113 KB
  Мета: розглянути пошукові системи мережі Інтернет правила пошуку інформації в глобальній мережі Інтернет сформувати вміння пошуку необхідної інформації розвивати навички роботи у мережі виховувати інформаційну культуру учнів.
57788. Права ребенка, согласно с международным законодательством 58 KB
  В представленной методической разработке предполагается закрепить знания учащихся о правах детей полученных на уроках правоведения из СМИ; сформировать правовую позицию по проблеме прав ребенка...
57789. Правопис не з іменниками 52 KB
  Мета уроку: з’ясувати правила написання не з іменниками; виробляти вміння застосовувати правила на практиці, спираючись на смисловий аналіз слів; відпрацьовувати вміння робити синтаксичний та морфологічний розбори іменників...
57790. Арифметическая прогрессия 384 KB
  Развивающие цели: развитие исследовательских навыков учащихся, умений анализировать полученные данные и делать выводы; развитие умений осуществлять самопроверку и взаимопроверку, работу в группах...
57791. Геометрична прогресія 109 KB
  Ціль нашого уроку: застосування формул nго члена геометричної прогресії визначення геометричної прогресії а також властивостей членів геометричної прогресії для розв’язування задач.
57792. Прокаріоти 47.5 KB
  Мета: Засвоєння нових знань та уявлень про прокаріоти. Охарактеризувати усі середовища існування прокаріот на планеті. Пояснити особливості будови, фізіології та життєвих циклів бактерій.