14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

Русский

2013-06-08

196.5 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

54270. Культура Древнего Рима: основные особенности, этапы исторического развития и значение в истории культуры 16.65 KB
  История Древнего рима охватывает период с VII в. До н. э. по V в. н. э. В римской культуре, римском искусстве многое взято у Древней Греции и у древнеиталийской культуры этрусков. Историки считают, что культура римлян получила свое начало от этрусков. Уже в VIII в. они заявили о себе как отважные мореходы и опытные торговцы
54272. Асоціативний диктант Біографія 78.5 KB
  Про критику і критиків у літературі початківця Григорія Яковенка. Найбільш резонансними були памфлети Миколи Хвильового Апологети писаризму Україна чи Малоросія Думки проти течії Миколи Зерова До джерел. Після зречення Миколи Хвильового і саморозпуску ВАПЛІТЕ провідні ролі в літературному процесі...
54273. Використання спеціальних засобів навчання на уроках української мови. Енциклопедія дидактичних матеріалів 394 KB
  Вкажіть правильний варіант відповіді. Укажіть варіант правильного адресування. Укажіть правильний варіант перекладу. Вкажіть варіант у якому всі слова написано згідно з правилами правопису.
54275. Урок обобщающего повторения «Путешествие по материкам» 39.5 KB
  Учитель предлагает утверждение подумав команда отвечает иллюзия или факт. Если правильный ответ иллюзия и команда может объяснить почему ответ неправильный то количество очков удваивается. Иллюзия Большинство рек Африки принадлежат бассейну Атлантического океана. Иллюзия Водопад Виктория самый высокий водопад мира.
54276. Тема материнства у творах мистецтва 56.5 KB
  Поглянемо на картини репродукціями яких прикрашений наш клас Ви напевне ще чуєте ту музику під яку заходили до класу Як ви думаєте хто є головним образом картин і музики Учні: Матір із немовлям Свята Марія із Ісусом Мадонна Богоматір Вчитель. Вчитель.
54277. Тема материнства у творах мистецтва 87 KB
  Шуберт Аве Марія Р.Паллай Рідна моя мамо Мета уроку: учити учнів співвідносити живописні образи з музичними; розкрити образ матері через змальований образ Мадонни і музичний образ Аве Марія; дати розуміння понять тших легато стокато; ознайомити з піснею В. Шуберта Аве Марія музичний інструмент магнітофон СД диск Чарівниці. Діти заходять до класу під звучання пісні у виконанні Дніпропетровської капели бандуристів Чарівниці Діва Марія.
54278. Ознайомлення з дією множення. Знак множення 59.5 KB
  Мета: Ознайомити з дією множення знаком множення; вчити замінювати приклади на додавання прикладами на множення. Обладнання: Таблиця множення демонстраційні таблиці план уроку у вигляді віночка з стрічками схема до задачі індивідуальні картки.