14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: – выбор абсолютной и связанных систем координат ПР; –

Русский

2013-06-08

196.5 KB

4 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

24057. Острые и хронические эрозии желудка и двенадцатиперстной кишки 30.57 KB
  Санация очагов хронической инфекции Отек легких: диагностика клиника лечение. состояние при котором в результате застоя в малом круге кровообращения или токсического поражения сосудов легких серозногоморрагическая жидкость выпотевает в легочные альвеолы. Богатый белком транссудат при соприкосновении с воздухом дает энергичное вспенивание в реиультате чего объем его резко возрастает значительно сокращается дыхательная поверхность легких и возникает угроза асфиксии. Пониженное содержание белков плазмы может быть важной причиной...
24058. Пневмокониозы (силикоз, силикатозы, бериллиоз, смешанные). Клинико-морфологические формы и стадии 34.62 KB
  хронические заболевания легких вызываемые длительным вдыханием пыли и характеризующиеся развитием фиброза легочной ткани. Чем лучше происходит самоочищение легких от пыли тем меньшее ее количество остается в них и тем меньше риск возникновения П. заключается в образовании пылевого депо вследствие того что количество пыли задерживающейся в легких при дыхании превышает количество пылевых частиц удаляемых из них. Первичные механизмы фиброзного процесса развивающегося в легких под воздействием пыли во многом еще не ясны.
24059. Регуляция обмена белков 44.5 KB
  В регуляции обмена белков принимают участие СТГ инсулин тиреидные гормоны половые гормоны кортикостероиды. Главная роль в регуляции обмена белков принадлежит СТГ. Этапы действия СТГ. Эффекты вызываемые СТГ во времени можно разделить на 3 группы: Ранние эффекты – 2 ч.
24060. Регуляция водно-солевого обмена 59 KB
  Осморецепторы гипоталамуса при повышении осмотического давления тканевой жидкости стимулируют освобождение АДГ из секреторных гранул. АДГ увеличивает скорость реабсорбции воды из первичной мочи и тем самым уменьшает диурез. Так АДГ сохраняет необходимый объем жидкости в организме не влияя на количество выделяемого NaCl. ликвидируется стимул который вызвал выделение АДГ.
24061. Гормональная регуляция обмена кальция 35.5 KB
  Стимуляция свертывания крови. Концентрация Са в крови стабильна ее колебания не превышают 3. В плазме крови содержится 24 – 4 ммоль л 911 мг кальция. Паратгормон обладает гиперкальциемическим действием и одновременно снижает концентрацию фосфатов в крови.
24062. Витамины. Этапы нарушений обмена витаминов 81.5 KB
  Витамины не синтезируются в организме или синтезируются в таких количествах которые не достаточны для выполнения функций и поэтому должны поступать в составе пищевых продуктов при резкой недостаточности витаминов в организме развивается характерный симптомокомплекс. Функции витаминов. Нарушение функций витаминов: Нарушение обмена витаминов может быть связано с нарушением всасывания витаминов или их транспорта с кровью. Нарушение образования активной формы кофермента или нарушение синтеза апофермента может привести к нарушению функций...
24063. Тиамин – В1 113.5 KB
  Патология: При недостаточности тиамина наблюдается неврологическое заболевание берибери я не могу. Для берибери характерны мышечная слабость истощение плохая координация периферический неврит спутанность сознания снижение частоты сердечных сокращений и увеличение размеров сердца. Биохимическая диагностика берибери свидетельствует о повышении концентрации пирувата что свидетельствует об участии ТПФ в качестве кофермента в пируватдегидрогеназном комплексе.
24064. Витамин В5(РР) 68.5 KB
  Никотиновая кислота синтезируется из триптофана через кинуренин и оксихинолиновую кислоту. окислении SH2 НАД НАДНН ФАД ФАДН2 КоQ КоQН2 цит b цит с цит а цит а3 О2 Никотинамид синтезируется из триптофана Триптофан кинурениназа Кинуреновая кислота В6 Кинуренин 1 В6 Антраниловая кислота 2 Ксантуреновая кислота Оксикинуренин Оксиантраниловая кислота Никотинамид Хинолиновая кислота Патология обмена витамина В5.
24065. Витамин В2 – рибофлавин 41 KB
  ФАД – участвует в следующих реакциях: Окислительное декарбоксилирование пирувата – входит в состав пируватдегидрогеназного комплекса: СН3СОСООН СН3СОSКоА Окислительное декарбоксилирование кетоглутарата – входит в состав кетоглутаратдегидрогеназного комплекса: НООССН2СН2СОСООН НООССН2СН2СОSКоА В окислении сукцината при СДГ В окислении жирных кислот в митохондриях: RСН2СН2СОSКоА RСН=СНСОSКоА Участие в работе дыхательной цепи Недостаточность рибофлавина проявляется в снижении содержания коферментных форм в тканях. КоА участвует...