14625

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02)

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №2: Вариант 1 Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей иркутским методом на примере робота МП9С Ритм 0102 . ЦЕЛЬ РАБОТЫ: выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

Русский

2013-06-08

196.5 KB

5 чел.

Лабораторная работа №2:

Вариант 1

Изучение метода преобразования систем координат промышленных роботов и кодирования кинематических цепей «иркутским методом» на примере робота МП-9С (Ритм -01-02) .

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

– выбор абсолютной и связанных систем координат ПР;

– составление векторов и матриц преобразований систем координат и расчет координат точек позиционирования.

ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

  1.  Кинематическая схема ПР

  1.  Составим последовательность элементарных преобразований СК x0,y0,z0 в СК x3,y3,z3

  1.  Составим векторы и матрицы элементарных преобразований в общем виде и с числовыми значениями
    1.  Перенос вдоль с поворотом вдоль оси Z.

  1.  Перенос вдоль оси X до точки крепления РО

  1.  Перенос вдоль оси X до центра схвата РО

  1.  После перемножения вышестоящих матриц получим:

После определения геометрических параметров манипулятора будем иметь:

l1 – высота I звена (=150 мм)

φ2 – начальный угол поворота II звена (примем = 0°)

l2 – длина III звена (=30 мм)

l3 – расстояние от точки крепления захватного устройства до центра схвата (=50 мм)

определим значения максимальных абсолютных перемещений каждого звена манипулятора:

  1.  С учетом полученных значений геометрических характеристик будем иметь:

Т.О. координата центра схвата будет иметь сл. Вид:

Где матрица  – характеризуют начало координат x0,y0,z0

  1.  Закодируем данную кинематическую цепь Иркутским методом:

KP

-6

6

3

-5

5

5

FP

L1

Q1

Q2

L2

Q3

L3

  1.  Составим программу для расчета вектора абсолютных координат точек позиционирования по заданным значениям перемещений звеньев и координатам центра схвата в старшей системе координат:

syms Ares A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 q1 q2 q3 l1 l2 l3;

%vvedem geometricheskie harakterixtiki

%%l1=150;

l2=30;

l3=50;%%

A1=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,1,l1;

   0,0,0,1];

A2=[1,0,0,0;

   0,1,0,0;

   0,0,0,q1;

   0,0,0,1];

A3=[cos(q2),-sin(q2),0,0;

   sin(q2),cos(q2),0,0;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A4=[1,0,0,0;

   0,1,0,l2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A5=[1,0,0,0;

   0,1,0,q2;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A6=[1,0,0,0;

   0,1,0,l3;

   0,0,1,0;

   0,0,0,1];

A0=[0;

   0;

   0;

   1];

Ares=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

Ares

Результат выполнения:

Ares =

[                cos(q2),               -sin(q2),                      0, -80*sin(q2)-sin(q2)*q2]

[                sin(q2),                cos(q2),                      0,  80*cos(q2)+cos(q2)*q2]

[                      0,                      0,                      0,                  q1+l1]

[                      0,                      0,                      0,                      1]

>>

  1.  Определите абсолютные координаты начальной и конечной точек позиционирования рабочего органа ПР для заданной программы работы и сопоставьте их с результатами измерений на лабораторной работе № 1.

Зададимся:

q1=25

q2=60

q3=80

Получим:

Ares =

 [ 137.71]

 [81.41]

 [175]

  [1]


x1

2

x3

x0

y1

y2

y3

y0

z1

z2

z0

z3

q1

q2

q3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

41. Шкільна гігієна. Вивчення і гігієнічна оцінка режиму дня учнів 105.5 KB
  Вивчення і гігієнічна оцінка режиму дня учнів, оцінка контрольних робіт дозволила виявити загальну успішність учнів у групі. Температура повітря в класі на рівні 1,5 метра від підлоги біля зовнішньої стіни рівна 18°С, а біля внутрішньої стіни рівна 19°С
42. Охорона праці в навчальному закладі 84 KB
  Складання плану гігієнічного виховання учнів класу, ознайомлення з планом виховної роботи класного керівника 8 класу. Перевірка правильності складання розкладу занять, гігієнічна оцінка навчального кабінету.
43. Використання виховних заходів в навчальному закладі 144.5 KB
  За допомогою психолого-педагогічного досвіду студент-практикант надав можливість відкритися учасникам творчо, проявити себе з кращої сторони. Свято закоханих сердець, родини та краси, як приклади проведення массових заходів.
44. Організація міжнародних перевезень та митні транспортні тарифи 143.5 KB
  Організація роботи прикордонних залізничних станцій. Характеристика прикордонних переходів. Види митного контролю. Розрахунки тарифу та додаткових зборів у внутрішньому сполученні. Наявність потужного транспортного потенціалу, сучасних транспортних засобів.
45. Шкільна гігієна середньої загальноосвітньої школи №23 міста Тернополя 154 KB
  Санітарно-гігієнічні вимоги до планування, благоустрою, експлуатації загальноосвітніх шкіл. Гігієнічна оцінка фізичного розвитку і стану здоров`я учнів. Санітарний стан шкільної ділянки в цілому добрий.
46. Проблемы инновационного развития России на современном этапе 185 KB
  Теоретические основы инновационного развития страны, Российский опыт экономического развития. Основные направления развития инновационного бизнеса в России на современном этапе. Определение оптимальной модели дальнейшего развития страны.
47. Технология грузовой и коммерческой работы и экспедирование 164.44 KB
  Основные показатели работы грузовой станции и путей необщего пользования, техническое оснащение грузовых складов станций и путей необщего пользования, выбор оптимального варианта комплексной механизации погрузо-разгрузочных работ.
48. Вирішення проблеми паління, вживання алкоголю та наркотичних речовин серед сучасної молоді засобами морального виховання 205.5 KB
  Створення технології, спрямованої на подолання та запобігання шкідливих звичок (ШЗ) (алкоголізм, тютюнопаління, наркоманія). активне використання методів стимулювання з метою регулювання, коригування та стимулювання діяльності та поведінки вихованців.
49. Оформлення каталогу творчих робіт на тему: Моделювання та макетування 287.5 KB
  Технології виготовлення аплікації, історичні відомості, система орієнтування, оздоблення акцидентними шрифтами. використання каталогів для рекламних та ознайомчих, інформаційних цілей, підготовка та вибір матеріалів до друку.