14626

Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №1: Вариант 1 Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами. Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами Цель работы: Изу...

Русский

2013-06-08

156.5 KB

8 чел.

Лабораторная работа №1:

Вариант 1

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами.

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами   

Цель работы: Изучение команд и  синтаксиса системы MATLAB, а также способов графического представления результатов вычислений на экране дисплея.

Объектом исследования лабораторной работы является

 двухзвенный робот, представленный на рисунке

L1=0,3;   a=0,1;   ;   q2=0,15;

Текст программы:

L=[0.3 0]

a=0.5

q=[0.785 0.15]

pause

for k=1:3

 x=q(2)*cos(q(1))

 y=q(2)*sin(q(2))

 z=L(1)

 qk=[q(1) q(2)]

q(1)=q(1)+0.04*k;

q(2)=q(2)+0.03*k;

x0(k)=x;

y0(k)=y;

z0(k)=z;

pause

end

view(5,5)

plot3([0,x0(1)],[0,y0(1)],[0,z0(1)],'mo-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x0

pause

y0

pause

z0

qk

pause;

hold on;

plot3([0,x],[0,y],[0,z],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x

y

z

pause

st = 'Нажмите любую кнопку...';

disp(st);

pause;

xab=[0 0]; yab=[0 0]; zab=[0 L(1)];

xbc=[0 x0(1)]; ybc=[0 y0(1)]; zbc=[L(1) z0(1)];

xabk=[0 0]; yabk=[0 0]; zabk=[0 L(1)];

xbck=[0 qk(2)*cos(qk(1))]; ybck=[0 qk(2)*sin(qk(2))]; zbck=[L(1) L(1)];

view(5,5)

l1=line(xab,yab,zab)

pause;

hold on;

l2=line(xbc,ybc,zbc)

pause;

xlabel('X');

ylabel('Y');

zlabel('Z');  

grid on;

l1=line(xabk,yabk,zabk)

pause;

hold on;

l2=line(xbck,ybck,zbck)

pause;

plot3([x0(1),x0(2)],[y0(1),y0(2)],[z0(1),z0(2)],'ro -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;

hold on;

plot3([x0(2),x0(3)],[y0(2),y0(3)],[z0(2),z0(3)],'mo -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;  

plot3([0,x0(3)],[0,y0(3)],[0,z0(3)],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

rotate3d on;

pause;

hold off;

Результаты расчета обобщенных и абсолютных координат для трех точек ведены в таблицу:

Абсолютные координ

Обобщенные координаты

x

y

z

q1

q2

1 точка

0.1061

0.0224

0.3000

0.7850

0.1500

2 точка

0.1221

0.0322

0.3000

0.8250

0.1800

3 точка

0.1482

0.0570

0.3000

0.9050

0.2400

   

 

 

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

73701. Работа сил электростатического поля 223.5 KB
  Работа сил электростатического поля по перемещению заряда по замкнутому контуру равна нулю. Эта формула справедлива не только для поля точечного заряда но и для электростатического поля вообще. Работа сил электростатического поля по замкнутому контуру называется циркуляцией вектора напряженности электростатического поля. Стокса циркуляция вектора напряженности электростатического поля по контуру L равна потоку ротора поля через поверхность.
73702. Эквипотенциальные поверхности 353 KB
  Нельзя ли нарисовать поле с точки зрения скаляра. Поле точечного заряда. Электрическим диполем называется пара точечных зарядов разного знака одинаковых по модулю жестко закрепленных на одинаковом расстоянии друг от друга. Рассчитаем поле диполя.
73703. Dектор электрической индукции и вектор поляризации 199 KB
  Ранее были введены следующие два вектора: вектор электрической индукции и вектор поляризации. Где проекция вектора на любое направление параллельное плоскости. Граничные условия для вектора так же выполняются т. Гаусса выполняется и для вектора но вектор не реагирует на внешние заряды только на поляризационные.
73704. Электростатика проводников 156.5 KB
  В проводнике заряды могут двигаться при наложении маленьких полей в пределе бесконечно малых. Проводник это такая среда содержащая свободные заряды которые можно перемещать по объему без совершения работы идеальный проводник. Такие проводники в природе существуют.
73705. Конденсатор. Параллельное и последовательное соединение конденсаторов 110 KB
  Можно выбрать сколько угодно проводников диэлектриков и подать на два выбранных проводника некоторые противоположные заряды и померить разность потенциалов между выбранными проводниками. Зарядим обе сферы равными по модулю и противоположными по знаку зарядами. Помещаем на платинах разноимённые заряды . Если представить что мы создали данную разность потенциалов на каждом конденсаторе отдельно а потом соединили их то сумма зарядов при присоединении не изменится ни справа ни слева .
73707. Постоянный электрический ток, Электрический ток, плотность тока, сила тока 323.5 KB
  Электрический ток плотность тока сила тока. Основными характеристиками электрического тока являются плотность тока векторная характеристика и сила тока скалярная величина. Плотность электрического тока заряд проходящий через единичную площадку перпендикулярную потоку за единицу времени. Сила электрического тока через поверхность с заранее выбранным направлением нормали это заряд протекающий через единицу времени.
73708. Поле проводника с постоянным током 70.5 KB
  Из условия стационарности делаем вывод что цепь постоянного тока замкнута. Рассмотрим проводник тока малый настолько что его можно считать трубкой тока. Выберем положительное направление обхода в направлении потока тока. произведение алгебраической величины тока на сопротивление равна разности потенциалов и ЭДС сторонних сил.