14626

Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №1: Вариант 1 Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами. Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами Цель работы: Изу...

Русский

2013-06-08

156.5 KB

8 чел.

Лабораторная работа №1:

Вариант 1

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами.

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами   

Цель работы: Изучение команд и  синтаксиса системы MATLAB, а также способов графического представления результатов вычислений на экране дисплея.

Объектом исследования лабораторной работы является

 двухзвенный робот, представленный на рисунке

L1=0,3;   a=0,1;   ;   q2=0,15;

Текст программы:

L=[0.3 0]

a=0.5

q=[0.785 0.15]

pause

for k=1:3

 x=q(2)*cos(q(1))

 y=q(2)*sin(q(2))

 z=L(1)

 qk=[q(1) q(2)]

q(1)=q(1)+0.04*k;

q(2)=q(2)+0.03*k;

x0(k)=x;

y0(k)=y;

z0(k)=z;

pause

end

view(5,5)

plot3([0,x0(1)],[0,y0(1)],[0,z0(1)],'mo-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x0

pause

y0

pause

z0

qk

pause;

hold on;

plot3([0,x],[0,y],[0,z],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x

y

z

pause

st = 'Нажмите любую кнопку...';

disp(st);

pause;

xab=[0 0]; yab=[0 0]; zab=[0 L(1)];

xbc=[0 x0(1)]; ybc=[0 y0(1)]; zbc=[L(1) z0(1)];

xabk=[0 0]; yabk=[0 0]; zabk=[0 L(1)];

xbck=[0 qk(2)*cos(qk(1))]; ybck=[0 qk(2)*sin(qk(2))]; zbck=[L(1) L(1)];

view(5,5)

l1=line(xab,yab,zab)

pause;

hold on;

l2=line(xbc,ybc,zbc)

pause;

xlabel('X');

ylabel('Y');

zlabel('Z');  

grid on;

l1=line(xabk,yabk,zabk)

pause;

hold on;

l2=line(xbck,ybck,zbck)

pause;

plot3([x0(1),x0(2)],[y0(1),y0(2)],[z0(1),z0(2)],'ro -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;

hold on;

plot3([x0(2),x0(3)],[y0(2),y0(3)],[z0(2),z0(3)],'mo -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;  

plot3([0,x0(3)],[0,y0(3)],[0,z0(3)],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

rotate3d on;

pause;

hold off;

Результаты расчета обобщенных и абсолютных координат для трех точек ведены в таблицу:

Абсолютные координ

Обобщенные координаты

x

y

z

q1

q2

1 точка

0.1061

0.0224

0.3000

0.7850

0.1500

2 точка

0.1221

0.0322

0.3000

0.8250

0.1800

3 точка

0.1482

0.0570

0.3000

0.9050

0.2400

   

 

 

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

83981. Всемирное наследие человечества 62 KB
  Педагогическая цель: знакомство с объектами Всемирного наследия, показ красоты и неповторимости великих достопримечательностей Задачи: проверить знание экологического календаря; познакомить с понятием всемирное наследие, эмблемой организации Всемирное наследие, с наиболее известными мировыми...
83982. Возникновение ислама и объединение арабов 18.27 KB
  Сегодня на уроке мы постараемся выяснить причины образования государства у арабов: узнаем о природных условиях Аравийского полуострова занятиях верованиях арабов появлении Мухаммеда и возникновении ислама. Изучение нового материала 8 Учитель начинает рассказ о местах первоначального...
83983. Взаимное расположение графиков линейных функций 23.28 KB
  Цели урока: ввести условия пересечения и параллельности графиков линейных функций; отработать умение строить графики линейной функции и прямой пропорциональности; развивать: 1 умение сравнивать выявлять закономерности обобщать; 2 познавательный интерес к предмету; 3 творческие способности учащихся...
83984. Главные члены предложения. Подлежащее и сказуемое 85.5 KB
  Тема урока: Главные члены предложения. Цель: создать условия для знакомства с существенными признаками главных членов предложения способствовать развитию умения определять главные члены в предложении развитию памяти внимания логического мышления устной и письменной речи формированию навыков грамотного письма создать условия для формирования активности социальной роли ученика. Предметные: находить главные члены основу предложения; обозначать графически грамматическую основу. Планируемые результаты: Предметные: находить основу ...
83985. Русская литература XIX века 59.5 KB
  Цели урока: Образовательные: повторение и обобщение изученного в разделе; закрепление полученных знаний. Развивающие: развитие творческого мышления, памяти, речи, внимания учащихся. Воспитательные: формирование чувства ответственности, сотрудничества, общительности, коммуникативных навыков.
83986. Наволочка с клапаном. Швы, используемые при фабричном пошиве бельевого изделия 21.21 KB
  Прежде чем начать урок я хочу вас познакомить с табелем в котором буду отмечать при помощи кружков вашу работу устные ответы а также вашу практическую работу Табель контроль Моя оценка пример Ф. Учитель Сегодня на уроке мы обобщим знания о постельном белье.
83987. Наследники славы дедов, отцов и старших братьев 105 KB
  Межпредметные связи: История Великие полководцы России История Великой Отечественной войны; Историческое краеведение Родной край связь истории страны с историей Калужского края Дзержинского района; ИВТ компьютерные проекты Патриоты Отечества От Кремля до...
83988. Закріплення навичок правопису власних і загальних іменників 172.5 KB
  Мета. Закріплювати навички правопису власних і загальних іменників, спонукати учнів вживати у мовленні нові мовознавчі терміни, розвивати пізнавальні інтереси, виховувати патріотичні почуття, любов і повагу до української мови.
83989. Узагальнення знань про частини мови 107 KB
  Загальнопізнавальні цілі: Повторити й узагальнити знання учнів про вивчені частини мови шляхом долання цікавих перешкод вирішення цікавих завдань. Вибирає частини мови. Знайдіть іменники Доберіть прикметник до іменника Визначте дієслова Розуміння Розрізняє суттєве у частинах мови.