14626

Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №1: Вариант 1 Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами. Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами Цель работы: Изу...

Русский

2013-06-08

156.5 KB

8 чел.

Лабораторная работа №1:

Вариант 1

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами.

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами   

Цель работы: Изучение команд и  синтаксиса системы MATLAB, а также способов графического представления результатов вычислений на экране дисплея.

Объектом исследования лабораторной работы является

 двухзвенный робот, представленный на рисунке

L1=0,3;   a=0,1;   ;   q2=0,15;

Текст программы:

L=[0.3 0]

a=0.5

q=[0.785 0.15]

pause

for k=1:3

 x=q(2)*cos(q(1))

 y=q(2)*sin(q(2))

 z=L(1)

 qk=[q(1) q(2)]

q(1)=q(1)+0.04*k;

q(2)=q(2)+0.03*k;

x0(k)=x;

y0(k)=y;

z0(k)=z;

pause

end

view(5,5)

plot3([0,x0(1)],[0,y0(1)],[0,z0(1)],'mo-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x0

pause

y0

pause

z0

qk

pause;

hold on;

plot3([0,x],[0,y],[0,z],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x

y

z

pause

st = 'Нажмите любую кнопку...';

disp(st);

pause;

xab=[0 0]; yab=[0 0]; zab=[0 L(1)];

xbc=[0 x0(1)]; ybc=[0 y0(1)]; zbc=[L(1) z0(1)];

xabk=[0 0]; yabk=[0 0]; zabk=[0 L(1)];

xbck=[0 qk(2)*cos(qk(1))]; ybck=[0 qk(2)*sin(qk(2))]; zbck=[L(1) L(1)];

view(5,5)

l1=line(xab,yab,zab)

pause;

hold on;

l2=line(xbc,ybc,zbc)

pause;

xlabel('X');

ylabel('Y');

zlabel('Z');  

grid on;

l1=line(xabk,yabk,zabk)

pause;

hold on;

l2=line(xbck,ybck,zbck)

pause;

plot3([x0(1),x0(2)],[y0(1),y0(2)],[z0(1),z0(2)],'ro -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;

hold on;

plot3([x0(2),x0(3)],[y0(2),y0(3)],[z0(2),z0(3)],'mo -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;  

plot3([0,x0(3)],[0,y0(3)],[0,z0(3)],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

rotate3d on;

pause;

hold off;

Результаты расчета обобщенных и абсолютных координат для трех точек ведены в таблицу:

Абсолютные координ

Обобщенные координаты

x

y

z

q1

q2

1 точка

0.1061

0.0224

0.3000

0.7850

0.1500

2 точка

0.1221

0.0322

0.3000

0.8250

0.1800

3 точка

0.1482

0.0570

0.3000

0.9050

0.2400

   

 

 

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

45876. Качество обрабатываемой поверхности и поверхностного слоя детали 61.08 KB
  Качество обрабатываемой поверхности и поверхностного слоя детали. Качество детали можно определить геометрическими и физикомеханическими характеристиками её поверхности и поверхностного слоя. Показатели качества детали: геометрические характеристики шероховатость волнистость отклонение формы; физикомеханические характеристики микротвёрдость остаточное напряжение структура. Упрочнение поверхностного слоя: при обработке детали под действием сил резания поверхностный слой металла испытывает упругопластическое деформирование.
45877. Изнашивание режущего инструмента в процессе резания. Критерии и кривые износа 168.52 KB
  Изнашивание режущего инструмента в процессе резания. В процессе работы инструмента в результате высокого контактного давления высокой температуры в зоне резания и большой относительной скорости перемещения происходит износ лезвий инструмента. Различают следующие виды износа: 1 Износ по задней поверхности инструмента. 2 Износ по передней поверхности инструмента.
45878. Критерии оптимизации режима резания при точении. Выбор инструментального материала для резцов 108.19 KB
  Критерии оптимизации режима резания при точении. Основной целью оптимизации является установление таких числовых значений элементов режима резания глубины резания подачи и скорости которые позволяют наиболее производительно с наименьшими затратами осуществлять механическую обработку детали и надежно обеспечить заданное качество обработки. Определить глубину резанияt: t = Dd 2 мм. При черновой обработке необходимо стремиться работать с максимально возможной в данных условиях глубиной резания равной всему припуску или большей части...
45879. Смазочно-охлаждающие технологические среды: назначение, требования, состав, методы отчистки и способы подачи 17.26 KB
  Способы подачи СОЖ: Полить струей жидкости на переднюю поверхность или через насадку с отверстием со стороны задней поверхности. Высоконапорная подача 152 МПа расход СОЖ уменьшается примерно в 20 раз. Функциональные свойства 1Под смазочным действием понимают способность СОЖ образовывать на контактных поверхностях инструмента на стружке и детали прочные пленки полностью или частично предотвращающие соприкосновение передней поверхности со стружкой и задних поверхностей с поверхностью резания. 2Охлаждающее дейстте СОЖ заключается в...
45880. Ультразвуковое резание. Резание с нагревом заготовки 15.43 KB
  Функции: непрерывно падают абразив в рабочий зазор и выносят оттуда частицы снятого металла; охлаждают инструмент в зоне резания. Механическая обработка с ультразвуковыми колебаниями является разновидностью резания с вибрациями. Позволяет ликвидировать нарост уменьшить объем зоны опережающей деформации и усадки стружки уменьшить силу резания. В отношении стойкости инструмента удовлетворяют результаты полученные только для быстрорежущего инструмента на низких режимах резания.
45881. Виды инструментальных материалов и ихприменяемость 16.07 KB
  Инструментальные стали. Стали применяют достаточно широко для изготовления корпусной и крепежноприсоединителыюй частей режущих инструментов а во многих случаях и их режущей части. Если инструмент работает при низких скоростях резания и не нагревается свыше 200220 С то его можно изготовлять из углеродистой инструментальной стали марок У7А У8А У10А У13А и др. Однако и в этом случае ввиду высокой критической скорости закалки эти стали прокаливаются на небольшую глубину и сердцевина инструмента остается вязкой.
45882. Виды токарных резцов. Особенность их применения. Способы соединения режущей пластины с державкой. Какие факторы определяют выбор резцов для токарных работ 50.15 KB
  В качестве режущего инструмента при точении используют резцы.Виды токарных резцов а проходные: 1 прямой 2 отогнутый 3 упорный; б подрезной; в канавочные: 1 для наружных канавок 2 для внутренних; г отрезной; д расточные: 1 для сквозных отверстий 2 для глухих; е резьбовые: 1 для наружных резьб 2 для внутренних; ж фасонный Проходные прямые резцы используются для их рекомендуется назначать для обтачивания гладких открытых цилиндрических поверхностей без уступов и ступеней. Проходные упорные резцы имеют угол в...
45883. Виды фрез, и их применяемость. Как базируется фреза на станке. В чем особенности конструкции черновых, чистовых и шпоночных фрез 251.16 KB
  Цилиндрические фрезы Базовые поверхности внутренний диаметр и торцыприменяются для фрезерования открытых поверхностей. Эти фрезы могут быть с прямыми и винтовыми фрезами. Фрезы с винтовыми зубьями работают плавно они широко применяются на производстве. Фрезы с прямыми зубьями используются лишь для обработке узких плоскостей где преимущества фрез с винтовым зубом не оказывают большого влияния на процесс резания.
45884. Сверла. Назначение, технологические возможности сверления. Дефекты просверленных отверстий и мероприятия по повышению точности отверстий 69.7 KB
  Сверла. Сверла изготавливают из быстрор. Перовые сверла применяются при обр. часть пушечного сверла представ.