14626

Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №1: Вариант 1 Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами. Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами Цель работы: Изу...

Русский

2013-06-08

156.5 KB

6 чел.

Лабораторная работа №1:

Вариант 1

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами.

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами   

Цель работы: Изучение команд и  синтаксиса системы MATLAB, а также способов графического представления результатов вычислений на экране дисплея.

Объектом исследования лабораторной работы является

 двухзвенный робот, представленный на рисунке

L1=0,3;   a=0,1;   ;   q2=0,15;

Текст программы:

L=[0.3 0]

a=0.5

q=[0.785 0.15]

pause

for k=1:3

 x=q(2)*cos(q(1))

 y=q(2)*sin(q(2))

 z=L(1)

 qk=[q(1) q(2)]

q(1)=q(1)+0.04*k;

q(2)=q(2)+0.03*k;

x0(k)=x;

y0(k)=y;

z0(k)=z;

pause

end

view(5,5)

plot3([0,x0(1)],[0,y0(1)],[0,z0(1)],'mo-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x0

pause

y0

pause

z0

qk

pause;

hold on;

plot3([0,x],[0,y],[0,z],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x

y

z

pause

st = 'Нажмите любую кнопку...';

disp(st);

pause;

xab=[0 0]; yab=[0 0]; zab=[0 L(1)];

xbc=[0 x0(1)]; ybc=[0 y0(1)]; zbc=[L(1) z0(1)];

xabk=[0 0]; yabk=[0 0]; zabk=[0 L(1)];

xbck=[0 qk(2)*cos(qk(1))]; ybck=[0 qk(2)*sin(qk(2))]; zbck=[L(1) L(1)];

view(5,5)

l1=line(xab,yab,zab)

pause;

hold on;

l2=line(xbc,ybc,zbc)

pause;

xlabel('X');

ylabel('Y');

zlabel('Z');  

grid on;

l1=line(xabk,yabk,zabk)

pause;

hold on;

l2=line(xbck,ybck,zbck)

pause;

plot3([x0(1),x0(2)],[y0(1),y0(2)],[z0(1),z0(2)],'ro -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;

hold on;

plot3([x0(2),x0(3)],[y0(2),y0(3)],[z0(2),z0(3)],'mo -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;  

plot3([0,x0(3)],[0,y0(3)],[0,z0(3)],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

rotate3d on;

pause;

hold off;

Результаты расчета обобщенных и абсолютных координат для трех точек ведены в таблицу:

Абсолютные координ

Обобщенные координаты

x

y

z

q1

q2

1 точка

0.1061

0.0224

0.3000

0.7850

0.1500

2 точка

0.1221

0.0322

0.3000

0.8250

0.1800

3 точка

0.1482

0.0570

0.3000

0.9050

0.2400

   

 

 

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

75322. Англия в XI-XII вв. Завершение феодализации английского общества 47 KB
  в Англии в основном уже господствовали феодальные порядки но процесс феодализации еще не завершился. Вильгельм со своим войском на больших ладьях переплыл ЛаМанш и высадился на юге Англии в бухте Павенси. Во главе последнего выступил избранный советом мудрых новый король Англии Гарольд. Герцог Нормандский же двинулся к Лондону захватил его и стал королем Англии под именем Вильгельма I Завоевателя.
75323. Особенности социально-экономического развития Италии в конце V- сер. XI веков 51 KB
  Особенности социальноэкономического развития Италии в конце V сер. Подвластное лангобардам коренное население Италии оставалось в сфере действия римского права. империи но не принесло Италии политического единства. Карл Великий изменил территориальноадминистративное деление своих владений в Италии: вместо герцогств были образованы 20 графств отданных в управление представителям франкской знати.
75324. Основные черты феодального строя в Западной Европе к концу XI века 32 KB
  Господствует феодальная земельная собственность в вид вотчины в сочетании с мелким индивидуальным крестьянским хозяйством. Основная масса крестьян находится уже в той или иной форме зависимости. На раннем этапе развития феодализма господствовало натуральное хозяйство; обмен был незначителен торговые связи не развиты; У лично зависимых крестьян особенно в крупных поместьях преобладала отработочная рента. Широко распространяется также натуральный оброк с крестьян находившихся в более легкой зависимости.
75325. Население и внешний вид средневековых городов. Борьба городов с сеньорами 36 KB
  В Западной Европе средневековые города раньше всего появились в Италии Венеция Генуя Пиза Неаполь Амальфи и др. Крестьяне бежавшие от своих господ или уходившие в города на условиях выплаты господину оброка становясь горожанами постепенно освобождались отличной зависимости феодалу. Лишь в дальнейшем в городах появились купцы новый общественный слой сферой деятельности которого являлось уже не производство а только обмен товаров. В отличие от странствующих купцов существовавших в феодальном обществе в предшествующий период и...
75327. Христианство, церковь, ереси в XI-XV вв. Раскол христианской церкви. Особенности греко-православной и римско-католической церкви 52.5 KB
  Раскол христианской церкви. Особенности грекоправославной и римскокатолической церкви. Единство христианской церкви уже задолго до её окончательного разделения было лишь видимым. За этими богословскими спорами скрывались совершенно реальные церковнополитические разногласия и в частности столкновения изза деятельности церковных миссий восточной церкви в IX Х вв.
75328. Феодально-рыцарская культура Западной Европы в XII-XV веков 37 KB
  Феодальнорыцарская культура Западной Европы в XIIXV вв. Рыцарские турниры имитировавшие настоящие сражения приобрели особую пышность в XIII XIV вв. В XII в. Магистром поэтов называли Гираута де Борнейля последняя треть XII начало XIII в.
75329. Торговля в средние веки, ее эволюция и роль 32.5 KB
  Возрождение торговли В XI в феодальное общество начало медленно просыпаться от тяжелого сна Страсть к путешествиям приключениям сразу рассеяла общее оцепенение таково завоевание Англии обеих Сицилии. Некоторые из этих предприятий носили политический другие религиозный характер; но все они способствовали развитию торговли потому что благодаря им устанавливались сношения между теми странами откуда выходили завоеватели и теми где они водружали свои знамена С этого времени руанские купцы пользуются правом свободной торговли в Лондоне где...
75330. Раннее Возрождение и гуманизм в Италии XIV-XV веков 36.5 KB
  Возникновение культуры Возрождения было подготовлено рядом общеевропейских и локальных исторических условий. Богатый процветающий итальянский город стал главной базой формирования культуры Возрождения светской по своей общей направленности и во многом отвечавшей потребностям его общественного развития. означал духовное обновление подъем культуры после ее тысячелетнего упадка в средние века: отношение деятелей новой культуры к средневековому варварству было подчеркнуто негативным. Идейной основой ренессансной культуры был гуманизм...