14626

Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №1: Вариант 1 Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами. Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами Цель работы: Изу...

Русский

2013-06-08

156.5 KB

6 чел.

Лабораторная работа №1:

Вариант 1

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами.

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами   

Цель работы: Изучение команд и  синтаксиса системы MATLAB, а также способов графического представления результатов вычислений на экране дисплея.

Объектом исследования лабораторной работы является

 двухзвенный робот, представленный на рисунке

L1=0,3;   a=0,1;   ;   q2=0,15;

Текст программы:

L=[0.3 0]

a=0.5

q=[0.785 0.15]

pause

for k=1:3

 x=q(2)*cos(q(1))

 y=q(2)*sin(q(2))

 z=L(1)

 qk=[q(1) q(2)]

q(1)=q(1)+0.04*k;

q(2)=q(2)+0.03*k;

x0(k)=x;

y0(k)=y;

z0(k)=z;

pause

end

view(5,5)

plot3([0,x0(1)],[0,y0(1)],[0,z0(1)],'mo-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x0

pause

y0

pause

z0

qk

pause;

hold on;

plot3([0,x],[0,y],[0,z],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x

y

z

pause

st = 'Нажмите любую кнопку...';

disp(st);

pause;

xab=[0 0]; yab=[0 0]; zab=[0 L(1)];

xbc=[0 x0(1)]; ybc=[0 y0(1)]; zbc=[L(1) z0(1)];

xabk=[0 0]; yabk=[0 0]; zabk=[0 L(1)];

xbck=[0 qk(2)*cos(qk(1))]; ybck=[0 qk(2)*sin(qk(2))]; zbck=[L(1) L(1)];

view(5,5)

l1=line(xab,yab,zab)

pause;

hold on;

l2=line(xbc,ybc,zbc)

pause;

xlabel('X');

ylabel('Y');

zlabel('Z');  

grid on;

l1=line(xabk,yabk,zabk)

pause;

hold on;

l2=line(xbck,ybck,zbck)

pause;

plot3([x0(1),x0(2)],[y0(1),y0(2)],[z0(1),z0(2)],'ro -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;

hold on;

plot3([x0(2),x0(3)],[y0(2),y0(3)],[z0(2),z0(3)],'mo -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;  

plot3([0,x0(3)],[0,y0(3)],[0,z0(3)],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

rotate3d on;

pause;

hold off;

Результаты расчета обобщенных и абсолютных координат для трех точек ведены в таблицу:

Абсолютные координ

Обобщенные координаты

x

y

z

q1

q2

1 точка

0.1061

0.0224

0.3000

0.7850

0.1500

2 точка

0.1221

0.0322

0.3000

0.8250

0.1800

3 точка

0.1482

0.0570

0.3000

0.9050

0.2400

   

 

 

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

54234. Береги здоровье смолоду 37 KB
  Решение задач Задача 1. Какой процент человечества доживает до 80 лет и более Задача 2. Сколько должен жить человек по законам животного мираесли считатьчто он становится взрослым к 16 годам Задача 3. Задача 4.
54235. Додавання і віднімання дробових чисел. Підготовка до контрольної роботи 115 KB
  Мета. Узагальнити та систематизувати знання та уміння учнів із теми «Додавання і віднімання дробових чисел». Розвивати пам’ять, самостійність, мислення, увагу. Виховувати інтерес до предмету, культуру мови та письма. Формувати соціальну, здоров’єзберігаючу, комунікативну компетентності.
54236. Рівняння. Основні властивості рівняння 80 KB
  Мета: Повторити вивчений матеріал про рівняння його корені та способи розвязування; Вивести основні властивості рівняння на основі вивченого матеріалу; Закріпити набуті знання розвязуванням різнотипних рівнянь; Очікувані результати: Вивчити основні властивості рівняння; За допомогою основних властивостей рівняння навчитися їх розвязувати.
54237. Разработка стратегии лидерства по издержкам для усиления конкурентного преимущества компании ЗАО «ПО «Спеццистерны» при ограниченной конкуренции рынка перевозок в России 5.3 MB
  Основным видом деятельности ОАО «СИБУР Холдинг» является осуществление операционной деятельностью в качестве управляющей компании нефтехимического комплекса и поставке сырья на производственные предприятия на условиях процессинга. ОАО «СИБУР Холдинг» является собственником сырья и готовой продукции...
54238. Випадкові, неймовірні і достовірні події 103 KB
  Чи сподівались ви що сьогодняшній урок почнеться саме так Відповіді дітей Подія яка відбулась зараз була для вас неочікуваною Відповіді дітей У житті з нами відбуваються різін події: приємні і неприємні очікувані і неочікувані випадкові. Розглянемо приклад: Чи буде завтра іти сніг Відповіді дітей Тобто подія може відбутися а може і ні Випадкова подія це подія що при одних і тих же умовах може відбутися а може й не відбутися. Ще один...
54239. Раціональні числа 901 KB
  З двох від’ємних чисел більше те яке ближче до нуля або те яке стоїть правіше 4. Сумою двох від’ємних чисел є число від’ємне 5. Добуток двох обернених чисел дорівнює одиниці 6. Добуток двох чисел з різними знаками є число від’ємне 8.
54240. Повторення. Розвязування завдань на додавання і віднімання раціональних чисел 493.5 KB
  Налаштування дітей на роботу Мотивація навчальної діяльності 1 хвилина Учитель. Учні виставляють оцінки один одному у зошит олівцем зазначаючи вартість кожного завдання Учитель Наскільки ж добре ви підготовані до подорожі Давайте з вами зорієнтуємось у цьому разом. Відповідно до того у який колір буде пофарбовано клас учитель робить певні висновки і переходить до актуалізації опорних знань та навичок. Актуалізація опорних знань та навичок учнів 8 хвилин Учитель Скажіть мені будь ласка які ключові поняття математики...
54241. Координатна пряма. Протилежні числа. Модуль числа. Цілі числа 63.5 KB
  Протилежні числа. Модуль числа. Цілі числа Державна спеціалізована художня школаінтернат ІІІІ ступенів Колегіум мистецтв в Опішні Урок математики в 6 класі Тема уроку: Координатна пряма. Протилежні числа.
54242. Системы линейных уравнений с двумя переменными 286 KB
  Цель урока. Повторить, обобщить и систематизировать материал по теме «Системы линейных уравнений с двумя переменными». Развивать умение применять полученные знания на практике. Воспитать настойчивость, прилежания в работе и культуру устной и письменной математической речи.