14626

Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами

Лабораторная работа

Физика

Лабораторная работа №1: Вариант 1 Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами. Изучение методики разработки программ в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами Цель работы: Изу...

Русский

2013-06-08

156.5 KB

6 чел.

Лабораторная работа №1:

Вариант 1

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами.

Изучение методики разработки программ  в системе MATLAB при изучении кинематического управления роботами   

Цель работы: Изучение команд и  синтаксиса системы MATLAB, а также способов графического представления результатов вычислений на экране дисплея.

Объектом исследования лабораторной работы является

 двухзвенный робот, представленный на рисунке

L1=0,3;   a=0,1;   ;   q2=0,15;

Текст программы:

L=[0.3 0]

a=0.5

q=[0.785 0.15]

pause

for k=1:3

 x=q(2)*cos(q(1))

 y=q(2)*sin(q(2))

 z=L(1)

 qk=[q(1) q(2)]

q(1)=q(1)+0.04*k;

q(2)=q(2)+0.03*k;

x0(k)=x;

y0(k)=y;

z0(k)=z;

pause

end

view(5,5)

plot3([0,x0(1)],[0,y0(1)],[0,z0(1)],'mo-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x0

pause

y0

pause

z0

qk

pause;

hold on;

plot3([0,x],[0,y],[0,z],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',1)

x

y

z

pause

st = 'Нажмите любую кнопку...';

disp(st);

pause;

xab=[0 0]; yab=[0 0]; zab=[0 L(1)];

xbc=[0 x0(1)]; ybc=[0 y0(1)]; zbc=[L(1) z0(1)];

xabk=[0 0]; yabk=[0 0]; zabk=[0 L(1)];

xbck=[0 qk(2)*cos(qk(1))]; ybck=[0 qk(2)*sin(qk(2))]; zbck=[L(1) L(1)];

view(5,5)

l1=line(xab,yab,zab)

pause;

hold on;

l2=line(xbc,ybc,zbc)

pause;

xlabel('X');

ylabel('Y');

zlabel('Z');  

grid on;

l1=line(xabk,yabk,zabk)

pause;

hold on;

l2=line(xbck,ybck,zbck)

pause;

plot3([x0(1),x0(2)],[y0(1),y0(2)],[z0(1),z0(2)],'ro -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;

hold on;

plot3([x0(2),x0(3)],[y0(2),y0(3)],[z0(2),z0(3)],'mo -','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

pause;  

plot3([0,x0(3)],[0,y0(3)],[0,z0(3)],'ro-','MarkerSize',5,'LineWidth',2)

rotate3d on;

pause;

hold off;

Результаты расчета обобщенных и абсолютных координат для трех точек ведены в таблицу:

Абсолютные координ

Обобщенные координаты

x

y

z

q1

q2

1 точка

0.1061

0.0224

0.3000

0.7850

0.1500

2 точка

0.1221

0.0322

0.3000

0.8250

0.1800

3 точка

0.1482

0.0570

0.3000

0.9050

0.2400

   

 

 

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

341. Государство российской империи в период абсолютизма. Губернская реформа 1775 года 245.5 KB
  Преобразования в государственном управлении в царствовании Екатерины II. Губернская реформа 1775 года. Государственное управление в эпоху дворцовых переворотов. Политические реформы Петра I. Положение Русской Церкви до реформ.
342. Принципы функционирования различных входных цепей 283 KB
  Схема исследования входного устройства профессионального радиоприемника состоящего из противолокационного фильтра и аттенюатора. Схемы исследования низкочастотной входной цепи профессионального радиоприемника.
343. Экономическая теория. Равновесие потребителя в условиях бюджетных ограничений 249 KB
  Равновесие потребителя в условиях бюджетных ограничений. Кривая безразличия и бюджетная линия. Эффект замещения и эффект дохода. Кругооборот капиталов, основной и оборотный капитал. Основные направления антимонопольной политики.
344. Внешнеэкономическая деятельность Центрального Федерального округа России: итоги, проблемы, перспективы 297.5 KB
  Анализ внешнеэкономический деятельности региона. Расчет экономических показателей, планирование. Обобщение результатов исследования внешнеэкономической деятельности Центрального Федерального округа России. Формирование внешнеторгового контракта.
345. Социально-психологический тренинг как средство формирования лидерских качеств у старшеклассников 301.5 KB
  Теоретические аспекты формирования лидерских качеств у старшеклассников. Характеристика социально-психологического тренинга как средства формирования лидерских качеств у старшеклассников. Проектирование деятельности педагога-психолога по формированию лидерских качеств у старшеклассников посредством социально-психологического тренинга
346. Спроектировать участок механического цеха для изготовления детали Наконечник ушковый 299 KB
  Расчет контрольно–измерительного инструмента калибр–скоба 8,7h11. Характеристика существующего технологического процесса. Проектирование варианта технологического маршрута механической обработки детали Наконечник ушковый.
347. Разработка воздушного радиатора транзистора ГТ701А 668 KB
  Транзистор германиевый сплавной p-n-p универсальный. Корпус металлический со стеклянными изоляторами и гибкими выводами. Коэффициент теплоотдачи зависит от теплофизических свойств воздуха, его режима движения и геометрии омываемой поверхности.
348. Курортный горнолыжный комплекс в городе Ишимбай, республика Башкортостан 1.12 MB
  Градостроительный принцип формирования рекреационных систем. Роль и назначение проектируемой территории в формировании архитектурного облика города. Принципы архитектурно-планировочной организации рекреационных центров.
349. Определение момента инерции твердых тел с помощью маятника Максвелла 121 KB
  Момент инерции системы (тела) относительно оси вращения это скалярная величина, равная сумме произведения масс n материальных точек системы на квадраты их расстояний до рассматриваемой оси.