15246

Нелинейное звено системы или объекта управления

Лабораторная работа

Информатика, кибернетика и программирование

Нелинейное звено системы или объекта управления это звено выходной сигнал которого зависит от входного по нелинейному закону например закон описывается квадратичной или кубической зависимостью экспоненциальной синусоидальной и т.д. Какие Вы еще можете назвать

Русский

2013-06-11

289.38 KB

10 чел.

Нелинейное звено системы или объекта управления - это звено, выходной сигнал которого зависит от входного по нелинейному закону, например, закон описывается квадратичной или кубической зависимостью, экспоненциальной, синусоидальной и т.д.

Многие элементы реальных систем и объектов управления являются нелинейными, а в системах управления применяются еще и дискретные элементы. Нелинейность очень сильно усложняет жизнь, так как людям удобнее работать с линейными системами, для которых получены многие результаты по анализу и синтезу систем управления, поэтому, если это допустимо, то нелинейные части линеаризуют. В задачах идентификации важным является определение нелинейной части.

Нелинейные элементы разделяют на непрерывные по уровню сигналов элементы и дискретные. В непрерывных элементах малому приращению входного сигнала соответствует малое приращение выходного сигнала. В дискретных элементах малое изменение входного сигнала может приводить к существенному, скачкообразному изменению выходного.

Дискретный элемент системы управления это звено, входной и (или) выходной сигнал которого принимает ограниченное число значений, например два. Различают также дискретные по уровню и дискретные в времени элементы. Дискретизация по уровню еще называется квантованием.

Автоматическая система управления является нелинейной, если хотя бы один ее элемент описывается нелинейным уравнением.

Классификация нелинейных звеньев

Нелинейные звенья САР с одним входом и одним выходом можно разделить на

- безинерционные непрерывные нелинейные звенья, с однозначной статической характеристикой;

- безинерционные нелинейные звенья с неоднозначной статической характеристикой (с т.н. "динамической" нелинейностью, обладающие своеобразной памятью) и

- инерционные нелинейные звенья.

Нелинейной САУ будет в том случае, когда хотя бы одно ее звено нелинейно. Все реальные системы управления нелинейны. Это связано с тем, что всегда имеется насыщение усилительных и исполнительных элементов, зоны нечувствительности, гистерезисы и т. д. Нелинейные САУ описываются нелинейными уравнениями. Это существенно усложняет исследование систем, так как нет общих методов решения описывающих их дифференциальных уравнений.

Хотя исследование нелинейных систем значительно сложнее, чем линейных, это нельзя рассматривать, как недостаток САУ. Нелинейные звенья могут оказывать как вредное, так и полезное влияние на работу системы. Более того, для улучшения работы САУ специально вводят различные нелинейные звенья. Например, получение предельного быстродействия возможно только в САУ с релейным законом регулирования.

Рассмотрим и проведем идентификацию САУ, приведенных на рисунках 1 и 2.

W(p)=1/(Tp+1)

F(x)

Рисунок 1

W(p)=1/(Tp+1)

F(x)

Рисунок 2

Целью идентификации CАУ, изображенных на рисунках 1 и 2, является нахождение параметра инерционного звена, т.е. T-постоянной времени,  а так же получение графика нелинейной зависимости F(x).

В первом случае, когда входной сигнал проходит сначала  через нелинейное звено, а потом попадает на инерционное звено. Идентификацию можно провести, сняв статическую характеристику2 нелинейного звена.

Для того, что бы снять статическую характеристику нелинейного звена, необходимо на вход системы подавать последовательно входные сигналы различные по значению в некотором диапазоне. По завершению переходного процесса снимать установившееся значение с выхода инерционного звена, т.е. h(). По полученным данным можно построить график зависимости Xвых(Xвх).

Порядок проведения лабораторной работы №2 приведен ниже, в приложении на стр.5 приведено описание порядка запуска программного обеспечения для выполнения лабораторной работы.

1 задание: необходимо идентифицировать постоянную времени T и получить статическую характеристику нелинейного звена.

Для этого необходимо:

  1.  Выбрать систему №1;
  2.  Выбрать номер варианта;
  3.  Подать входной сигнал 1(t),
  4.  Нажать на кнопку «Рассчитать» для получения переходной характеристики;
  5.  Получить установившееся значение Хуст;
  6.  По переходной характеристике и полученному Хуст (установившееся значение) найти аналитическим или графическим способом постоянную времени Т.

Рисунок 1

  1.  Подавая различные входные сигналы, необходимо снять статическую характеристику нелинейного звена (сформировать табличную зависимость Хуст(Xвх)) и построить ее график. При этом необходимо определить, в каком диапазоне находится нелинейность.

2 задание: необходимо идентифицировать постоянную времени T и получить статическую характеристику нелинейного звена.

Для этого необходимо:

  1.  Выбрать систему №2;
  2.  Выбрать номер варианта;
  3.  Снять статическую характеристику нелинейного звена, подавая различные входные сигналы; сформировать табличную зависимость (см. таблица 1), которая и будет являться статической характеристикой:

     Таблица1

Хвх

Хвых

1

2

3

  1.  Подать входной сигнал 1(t), получить переходную характеристику всей системы, значения h(t) занести в таблицу 2:

     Таблица2

t

Хвых(t)

0

1

  1.  Построить переходную характеристику линейного инерционного звена (см рисунок 2):

 

  1.  Для каждого значения t по значениям таблицы 2 определить значение Xвых(t),
  2.  Для каждого значения Xвых(t) по таблице 1 определить Xвх(t);
  3.  Построить график Xвх(t), по значениям найденным в п.а и в п.b, которая будет являться переходным процессом инерционного звена, которое можно наблюдать на его выходе перед нелинейным звеном :

Рисунок 2

  1.  По полученной переходной характеристике найти T.

ПРИЛОЖЕНИЕ:

Для запуска лабораторной работы необходимо:

  1. Запустить Matlab;
  2. Выбрать пункт Open меню File:

  1. В появившемся окне выбрать файл N2INER.m (файл находится на диске D, в каталоге Student/ЛСУ/ЛР№2/ ):

  1. Запустить программу, нажав функциональную клавишу F5 на клавиатуре или нажав на кнопку :

2 Статические характеристики звена или системы устанавливают связь между входными и выходными параметрами в установившемся режиме. Эта зависимость может быть как линейной, так и нелинейной


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

22434. МЕЖОТРАСЛЕВЫЕ ИНТЕГРАЦИОННЫЕ СВЯЗИ В ПРОДУКТОВЫХ ПОДКОМПЛЕКСАХ 243.5 KB
  К продовольственному комплексу относятся отрасли или подотрасли а также виды деятельности материального производства при наличии следующих условий: прямого влияния производства на достижение основных целей комплекса; межотраслевых связей по поставкам и использованию продукции; обратных связей между отрасльюпотребителем и отрасльюпоставщиком. объединения отраслей подотраслей видов деятельности взаимоувязанных в экономическом технологическом отношении в процессе производства конечных продуктов. Формирование продуктовых подкомплексов...
22435. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ КООПЕРАЦИИ 117 KB
  ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ КООПЕРАЦИИ 1. Сущность кооперации. Формы и виды кооперации. Понятие межхозяйственной кооперации и направления ее развития.
22436. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АГРОПРОМЫШЛЕННОЙ ИНТЕГРАЦИИ 86 KB
  ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АГРОПРОМЫШЛЕННОЙ ИНТЕГРАЦИИ 1. Теоретические основы агропромышленной интеграции. Типы и виды агропромышленной интеграции. Факторы агропромышленной интеграции.
22437. ИСТОРИЯ УЧЕНИЙ О КООПЕРАЦИИ 1.88 MB
  ИСТОРИЯ УЧЕНИЙ О КООПЕРАЦИИ 1. Развитие кооперации во второй половине XIX века 3. Чаянова о кооперации 7. Колыбелью и родиной кооперации является Западная Европа.
22438. АПК как объект межотраслевых связей 107.5 KB
  АПК как объект межотраслевых связей Сущность АПК его место и роль в народном хозяйстве Республики Беларусь 2. Предпосылки и объективная необходимость формирования АПК сущность его взаимосвязей 3. Современное состояние и перспективы развития АПК 1. Сущность АПК его место и роль в народном хозяйстве Республики Беларусь В ходе исторического развития сельское хозяйство все больше теряет свою былую изолированность и неуклонно интегрируется со многими отраслями экономики.
22439. ОРГАНИЗАЦИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ РАБОЧЕЙ СИЛЫ 66 KB
  Содержание принципы задачи и основные направления организации труда в сельском хозяйстве. Основные формы организации труда. Внутрибригадная организация труда. Содержание принципы задачи и основные направления организации труда в сельском хозяйстве Одним из важнейших условий обеспечивающих высокие темпы развития сельского хозяйства является широкое применение прогрессивных форм организации труда сокращение потерь рабочего времени всемерная активизация человеческого фактора.
22440. СИСТЕМА ВЕДЕНИЯ ХОЗЯЙСТВА 49 KB
  Система растениеводства. Система животноводства. Экономическая сущность и основные принципы построения системы ведения хозяйства Система это множество взаимосвязанных элементов образующих определённую целостность единство. Система ведения сельского хозяйства это совокупность социальноэкономических организационных технических и технологических принципов построения и ведения производства для конкретных условий с целью удовлетворения потребностей общества в сельскохозяйственных продуктах.
22441. ПЛАНИРОВАНИЕ (ПРОГНОЗИРОВАНИЕ) ПРОИЗВОДСТВА 66.5 KB
  Задачи и основные принципы планирования экономического и социального развития. Методы планирования. Система внутрихозяйственного планирования. Задачи и основные принципы планирования экономического и социального развития В системе экономических законов действует закон планомерного и пропорционального развития народного хозяйства.
22442. СПЕЦИАЛИЗАЦИЯ И СОЧЕТАНИЕ ОТРАСЛЕЙ 50 KB
  Сущность значение и формы специализации. Сущность значение и формы специализации Все колхозы с момента их создания функционировали как многоотраслевые сельхозпредприятия. С середины 60х годов с укрупнением их размеров начался процесс специализации. Иначе говоря сущность специализации ее экономическое содержание заключается в общественном разделении труда которое происходит постоянно и в разных формах.