15270

Построение математической модели электромеханического объекта управления

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Лабораторная работа №10 Построение математической модели электромеханического объекта управления по курсу Теория управления вариант 1 Цель работы: изучение математических моделей и исследование характеристик электромеханического объекта управления пост...

Русский

2013-06-11

332 KB

3 чел.

Лабораторная работа №10

"Построение математической модели электромеханического объекта управления"

по курсу "Теория управления"

вариант 1

Цель работы: изучение математических моделей и исследование характеристик электромеханического объекта управления, построенного на основе электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения.

1. Построение полной модели ЭМО.

вар.

В

об/мин

A

Нм

Ом

мс

кг м2

мс

кг м2

1

27

600

1,4

0,6

6,6

6

1,5.10-3

4

15

0,05

Рассчитаем параметры полной модели:             

  =600 об/мин = 62,83рад/с                                                                          

с

с

полная модель ЭМО

Получили графики моделирования при

2. Исследование влияния момента сопротивления  на вид переходных процессов.

На  изменение момента сопротивления влияния не оказывает:

Влияние момента сопротивления на ток :

        

       

       

      

При изменении момента сопротивления изменяется максимальное и установившееся значение тока :

0

2

4

6

9

0

0,15

0,25

0,4

0,6

Влияние момента сопротивления на скорость :

       

       

       

      

При изменении момента сопротивления изменяется установившееся значение скорости , а  время переходного процесса  остается неизменным:

0

2

4

6

9

9,8

4,8

3,8

3

1,7

0,3

0,3

0,3

0,3

0,3

Влияние момента сопротивления на угол поворота :

     

       

     

      

При увеличении момента сопротивления падает скорость и уменьшается угол поворота.

3. Исследование влияния момента инерции нагрузки  на вид переходных процессов.

Влияние момента инерции на ток :

        

      

        

      

При увеличении момента инерции растет максимальное значение тока.

Влияние момента инерции на скорость :

        

      

         

      

При увеличении момента инерции меняется время переходного процесса , а установившееся значение  остается неизменным:

0,025

0,038

0,05

0,062

0,075

9,8

9,8

9,8

9,8

9,8

0,23

0,25

0,3

0,32

0,35

4. Исследование влияния передаточного отношения редуктора  на вид переходных процессов.

Влияние передаточного отношения на скорость  при :

          

         

          

        

Влияние передаточного отношения на скорость  при :

         

         

          

        

При увеличении передаточного отношения изменяется время переходного процесса , а установившееся значение скорости  определяется моментом сопротивления

3,75

9,38

15

20,62

26,25

9,8

9,8

9,8

9,8

9,8

0,6

0,45

0,32

0,3

0,2

5. Моделирование процессов системы при постоянных времени  и , меньших на порядок.

      

         

      

         

Уменьшение постоянных времени ведет к уменьшению времени переходных процессов.

6. Построение приближенной модели ЭМО.

Рассчитаем параметры приближенной модели:

приближенная модель ЭМО

приближенной модели

полной модели

приближенной модели

полной модели

7. Получение моделей ВСВ.

Получим модель ВСВ полной схемы моделирования:

Получим модель ВСВ упрощенной схемы моделирования:

Вывод: на основе механических и электрических законов можно получить модель ОУ в виде электродвигателя и исследовать его переходные характеристики. Во многих случаях малыми постоянными времени можно пренебречь, упрощая модель, при этом погрешности, вызванные упрощением, весьма малы.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

83539. Кодифікація міжнародного морського права. Види морських просторів 36.24 KB
  Міжнародне морське право являє собою систему міжнародноправових принципів і норм що визначають правовий режим морських просторів і регулюють відносини між державами та іншими суб\'єктами міжнародного права з приводу їх діяльності з дослідження та використання просторів Світового океану та його ресурсів. Міжнародне морське право відноситься до однієї з найбільш старих галузей міжнародного права і спочатку склалося у формі звичаєвих норм. Кодифікація морського права була проведена в XX ст.
83540. Внутрішні морські води та їх правовий режим 36.63 KB
  Внутрішні морські води це води розташовані в сторону берега від вихідної базисної лінії територіального моря. До складу внутрішніх морських вод входять: води заток бухт лиманів історичні затоки води морських портів а також води розташовані в сторону берега від вихідних ліній прийнятих для обчисленні ширини територіального моря. Води затоки відносяться до внутрішніх морських вод якщо її берега належать одній державі ширина природного входу до затоки не перевищує 24 морських миль Якщо відстань між пунктами природного входу до...
83541. Режим морських портів 36.21 KB
  Прибережна держава самостійно вирішує питання про характер порту зокрема його закритість або відкритість для міжнародного судноплавства. Прибережна держава не повинна проте відмовляти у дозволі на вхід до закритого порту судну яке знаходиться в небезпеці у випадку аварії або штормової погоди судну що зазнає лихо. З метою забезпечення власної безпеки прибережна держава може. Прибережна держава зазвичай не втручається у відносини між капітаном екіпажем та пасажирами.
83542. Правовий режим архіпелажних вод 38.18 KB
  Суверенна влада прибережної держави обмежена правом безперешкодного проходу та правом архіпелажного проходу морськими коридорами що надається іноземним морським та повітряним суднам в архіпелажних водах ст. Архіпелажний прохід морськими коридорами означає що усі судна і літальні апарати користуються правом архіпелажного проходу такими морськими коридорами і прольоту по таким повітряним коридорам з ціллю безперервного і швидкого транзиту через архіпелажні води з однієї частини відкритого моря або виключної економічної зони до іншої частини...
83543. Поняття і межі територіального моря. Право мирного проходу. Правовий режим територіальних вод 37.22 KB
  Правовий режим територіальних вод Територіальне море це пояс морських вод шириною до 12 морських миль що розташований між берегом чи безпосередньо за внутрішніми морськими водами або архіпелажними водами держави та відкритим морем або водами спеціальних зон. Територіальне море як й внутрішні морські води є частиною території прибережної держави. На підставі цього права торгівельні судна можуть проходити через територіальне море іноземної держави без спеціального дозволу лише за умови дотримання права прибережної держави. Прохід...
83544. Поняття та правовий режим прилеглої зони 36.05 KB
  Сстановлює що прилегла зона не може пролягати далі ніж на 12 морських миль від вихідної лінії від якої відміряється ширина територіального моря проте Конвенція з морського права 1982 р. містить положення що прилегла зона не може пролягати за межі 24 морських миль від цієї лінії Розвитком інституту прилеглої зони стала практика встановлення прибережними державами за межами свого територіального морязон виключного рибальства. Ширина морських зон виключного рибальства в практиці держав різниться.
83545. Виключна економічна зона та її правовий режим 33.18 KB
  Ширина виключної економічної зони не повинна перевищувати 200 морських миль що відраховуються від вихідних ліній від яких відмірюється ширина територіального моря. Прибережна держава в межах виключної економічної зони має суверенні права на розвідку розробку і збереження природних ресурсів як живих так і неживих що знаходяться у її водах на морському дні або його надрах. Прибережна держава в межах своєї виключної економічної зони користується не тільки економічними повноваженнями але й юрисдикцією щодо створення і використання штучних...
83546. Континентальний шельф і його правовий режим. Межі континентального шельфу. Делімітація континентального шельфу 36.65 KB
  Межі континентального шельфу. Делімітація континентального шельфу Відповідно до Конвенції ООН з морського права 1982 р. Підводна околиця материка включає продовження континентального масиву прибережної держави що знаходиться під водоюі складається з поверхні і надр шельфу схилу і підйому. внутрішнім кордоном континентального шельфу є зовнішня межа територіального моря лінії на відстані 12 морських миль від вихідної лінії.
83547. Відкрите море І його правовий режим. Свободи відкритого моря 37.48 KB
  Свободи відкритого моря За зовнішньою межею територіального моря знаходяться простори морів і океанів які не входять до складу територіальних вод будьякої держави і утворюють відкрите море. відкрите море визначено як усі частини моря які не входять ані до територіального моря ані до внутрішніх вод будьякої держави. встановила що положення Частини VII Відкрите море застосовуються до всіх частин моряякі не входять ані до виключної економічної зони ані до територіальною моря або внутрішніх вод будьякої держави ані до архіпелажних...