17160

Лінійні динамічні системи. Диференційне рівняння системи. Передатна функція. Її властивості

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Лекція 2.Тема. Лінійні динамічні системи. Диференційне рівняння системи. Передатна функція. Її властивості. План 1. Лінійні динамічні системи. 2.Диференційне рівняння системи. 3.Передатна функція. Її властивості. Лінійні динамічні системи. Динамічн...

Украинкский

2013-06-29

70 KB

15 чел.

Лекція 2.Тема. Лінійні динамічні системи. Диференційне рівняння системи. Передатна   функція. Її властивості.

План

1. Лінійні динамічні системи.

2.Диференційне рівняння системи.

3.Передатна функція. Її властивості.

  1.  Лінійні динамічні системи.

Динамічна система - система, що описується лінійними й нелінійними диференціальними рівняннями високого  порядку.

У самому загальному виді зв'язок між входом і виходом динамічної системи можна представити у вигляді:

х(t) – вихідна векторна величина, y(t) – вхідна векторна величина (функція часу), А – оператор системи, встановлюючий відповідності (однозначні) між входом y(t) й виходом x(t) і трактуемый у самому широкому змісті, тобто буквою А позначається вся сукупність математичних дій, які потрібно зробити, щоб по даній вхідній функції y(t) знайти результат – вихідну функцію x(t).

Оператор системи є повною, вичерпною характеристикою. При цьому поняттям оператора поєднуються будь-які математичні дії: всі алгебраїчні дії, диференціювання, інтегрування, зрушення в часі, рішення диференціальних, інтегральних алгебраїчних і будь-яких інших функціональних рівнянь, а також будь-які логічні дії (тобто виконувати досить складні алгоритми).

Задати оператор системи - це означає задати сукупність (програму) дій, які треба здійснити над вхідною функцією, щоб одержати вихідну функцію. Оператор А називається лінійним, якщо при будь-яких n, с1, …, сn і при будь-яких функціях y1(t), …, yn(t) справедливо:

Динамічна система називається лінійної, якщо її оператор лінійний.

Властивість лінійних систем, виражена співвідношенням (*) називається принципом суперпозиції. Для того, щоб система була, таким чином, лінійної необхідно й досить:

1.Сумі будь-яких двох вхідних збурювань відповідає сума двох вихідних змінних:

2.При будь-якім посиленні вхідного збурювання без зміни його форми (масштабне по осі ординат зміна) вихідна змінна перетерплює точно таке ж посилення, також не змінюючись за формою:

Підкреслимо, що для лінійності системи необхідно, щоб принцип суперпозиції дотримувався при будь-якім числі доданків, при будь-якому виборі величини з? і функцій y?(t). Прикладами лінійних операторів є

,

інтегральний оператор

більше загальний интегро-дифференциальный оператор

До лінійному інтегральному або интегро-дифференциальному оператора приводиться оператор рішення довільного звичайного диференціального рівняння:

Зі справедливості принципу суперпозиції для лінійних систем при будь-якім числі доданків і будь-якому виборі функцій y?(t) і чисел з? треба, що він застосовний не тільки до сум, але й до інтегралів, тобто

де індекс t в оператора А показує, що цей оператор діє над функцією аргументу t, а розглядається як фіксований параметр.

Співвідношення (**) позначає принцип суперпозиції в інтегральній формі.

Принцип суперпозиції дає можливість виразити реакцію лінійної системи на будь-яке збурювання через її реакцію на певний вид елементарних збурювань. Для цього досить розкласти довільне збурювання y(t) на елементарні збурювання обраного типу. Тоді, знаючи реакцію лінійної системи на елементарне збурювання, можна за допомогою принципу суперпозиції визначити її реакцію на довільне збурювання.

2.Диференційне рівняння системи.

Опис лінійних систем здійснюється у формі диференціального рівняння:

y(t) – вхід (іноді пишуть  f(t));

x(t) – вихід динамічної системи.

Розглянемо рівняння динамічної системи у вигляді:

(1)

Застосуємо до правої й лівої частин перетворення Лапласа:

…………………………………………………………………………

Підсумовуючи,одержимо:

,

Де - цілком залежить від початкових умов і при нульових початкових умовах звертається в нуль.

Аналогічно можна одержати для правої частини:

.

Уводячи нові позначення, одержимо, що:

;

,

де перший доданок визначає ефект впливу й не залежить від початкових умов, а другий доданок, навпаки, залежить від початкових умов і не залежить від впливу.

3.Передатна функція. Її властивості.

Особливе положення займає відношення

що, являється відношенням перетворення виходу до входу при нульових початкових умовах:

- передатна функція лінійної динамічної системи із зосередженими параметрами (стаціонарна).

Якщо рішення отримане в операторной формі у вигляді (34), то застосовуючи зворотне перетворення Лапласа до   одержимо рішення рівняння в області речовинної змінної, тобто.

.

Властивості передатної функції динамічної системи

Ці властивості справедливі для систем стійких із зосередженими параметрами.

1.Передатна функція  або являють собою дрібно-раціональну функцію, причому порядок m чисельника не перевищує порядок n знаменника.

2.Всі коефіцієнти  речовинні.

3.Нематеріальні нулі й полюси передатної функції можуть бути лише комплексно-спряженні.

4.Всі полюсы передатної функції розташовані в лівій напівплощині комплексного змінного (умова стійкості).

Контрольні питання

1. Лінійні динамічні системи.

2.Диференційне рівняння системи.

3.Передатна функція. Її властивості.

Список літератури.

1. Іванов А.А. Теория автоматического управления и регулирования. М.: издательство «Недра», 1970, с. 252.

2. Я.З. Цыпкин «Основы теории автоматических систем». М.: «Наука», 1977, с. 560.

3. Фельдбаум А.А., Теоретические основы связи и управления. М.: «Наука», 1963, с. 240.

4. Понтрягин А.С., Математическая теория оптимальных процессов. М.: «Наука», 1961, с. 320.

5. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: «Наука», 1975, с. 345.

6. Перегудовидр Ф.И. Информационные системы для руководителей. М.: Финансы и статистика, 1992, с. 168.


Система

(t)

y(t)

f(t)


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

48132. Теорія держави і права 1.45 MB
  Відомо, що держава існувала не завжди, а її утворенню передував первіснообщинний устрій, який являв собою стародавній тип колективного виробництва і був результатом слабкості окремої людини перед навколишнім природним середовищем. З моменту виникнення колективної праці труд окремої людини стає частиною спільної праці всього колективу общини, яка по суті була економічною формою організації людей
48133. Держава і право 892 KB
  Основи конституційного права України 6 Загальна характеристика конституційного права як провідної галузі права України 2 2 7 Правовий статус особи в Україні 8 Конституційноправові форми народовладдя в Україні 2 9 Конституційна система органів державної влади України. Окремі галузі права 10 Цивільне та сімейне право України 6 2 11 Основи трудового права 2 12 Основи адміністративного права України 2 2 13 Основи кримінального права 2 Всього 22 10 Лекція 2. Після проголошення незалежності України 1991 р. концепція громадянського суспільства...
48134. ОСНОВЫ ПРАВА 2.29 MB
  Это провозглашено в качестве важнейшей основы конституционного строя Республики Беларусь и должно найти отражение при изучении основ права. В отличие от других социальных идей и политических ориентаций демократическое правовое государство при верховенстве правового закона и приоритете прав человека и гражданина практически воспринято обществом как будущее конституционного строя Республики Беларусь. Целью преподавания дисциплины Основы права является изучение системы законодательства Республики Беларусь ознакомление с важнейшими...
48135. Основные виды гражданско-правовых договоров 209.5 KB
  С другой стороны договор розничной куплипродажи наиболее распространенный вид договора куплипродажи. 396 ГК а также часто может позиционироваться в качестве договора присоединения ст. Элементы договора розничной куплипродажи. Необходимость приобретения товаров предназначенных для использования в предпринимательской деятельности может быть обеспечена посредством заключения договора поставки где покупателем является лишь субъект предпринимательства.
48136. Основы семиотики и семантики 628.5 KB
  Основанный на неизобразительной символике орнамент был почти исключительно геометрическим состоящим из строгих форм круга полукруга овала спирали квадрата ромба треугольника креста и их различных комбинаций. французский ученый Эжен Бурнуф впервые дал четырехконечному кресту с загнутыми концами санскритское название свастика что примерно означает несущая добро. Например: египетский крест анх прочитывался жизнь изображение коленопреклоненной фигурки хех вечность и др. Появляются в декоре Византии эмблемы и символы новой...
48137. Особливості побудови оздоровчих програм 215.5 KB
  Загальнодидактичні українські програми: Базова програма розвитку дитини дошкільного віку Я у Світі; Програма виховання дітей дошкільного віку Малятко; Програма виховання і навчання дітей від 3 до 7 років Дитина; Регіональна програма розвитку навчання та виховання Дитина в дошкільні роки; Регіональна програма виховання дітей у дитячому садку Українське дошкілля; Авторська програма М. Спеціальні програми розробляються для дошкільних навчальних закладів груп компенсуючого типу з урахуванням специфіки організації в них...
48138. Политика стимулирования привлечения иностранных инвестиций 89.5 KB
  В развивающихся странах чаще применяется практика снижения налоговых ставок возврата налогов предоставления налоговых каникул. Таким образом в практике стимулирования зарубежных инвестиций промышленно развитых стран преобладают финансовые средства а в практике развивающихся государств и стран с переходной экономикой фискальные или налоговые средства стимулирования; чаще используются льготные таможенные пошлины на импортируемое производственное оборудование что в промышленно развитых странах является малоэффективной мерой в силу...
48139. Понятие ППП (Пакета прикладных программ) 181 KB
  Примерами входных языков ППП являются VB в пакете MS Office utoLISP VisulLISP в utodesk utoCD StrBsic в OpenOffice. Так например в пакете OpenOffice. На Jv через SDK и функции PI OpenOffice можно создавать модули расширения и полнофункциональные приложениякомпоненты.1 Структура и состав MS Office.