17162

Поняття та умови стійкості. Критерій стійкості Михайлова, Гурвіца

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Лекція 4. Тема. Поняття та умови стійкості. Критерій стійкості Михайлова Гурвіца. План 1. Поняття та умови стійкості. 2. Критерій стійкості Михайлова 3. Критерій стійкості Гурвіца. У процесі роботи системи автоматичного регулювання піддаються різним впливам щ

Украинкский

2013-06-29

79.5 KB

8 чел.

Лекція 4. Тема. Поняття та умови стійкості. Критерій стійкості Михайлова, Гурвіца.

План

1. Поняття та умови стійкості.

2. Критерій стійкості Михайлова

3. Критерій стійкості Гурвіца.

У процесі роботи системи автоматичного регулювання піддаються різним  впливам, що обурюють, які виводять систему зі сталого режиму, зі стану рівноваги й відхиляють регульовану величину від заданого значення. Регулятор прагне привести регульовану величину до заданого значення. Перехід систем з одного стану в інше внаслідок мас, ємностей і т.п. не може відбутися миттєво. У результаті  впливів, що обурюють, і наступних за ними впливів, що відновлюють, регулятора в системі виникають перехідні процеси.

Перехідний процес - це зміна в часі регульованої величини з моменту додатка впливу до початку сталого процесу.

Перехідний процес має дві складові: змушена, котра визначається характером зовнішнього впливу; власна складова, що залежить тільки від параметрів системи автоматичного регулювання.

Сталої називається такий процес, коли власна складова перехідного процесу повністю загасає й залишається тільки змушена складова.

Види процесів і систем регулювання:

1. Регульована величина, що у результаті  впливу, що обурює, відхилилася від заданого значення, із часом під впливом регулятора вертається до заданого значення з точністю, що відповідає статичної погрішності регулятора. Такий процес називається збіжної, а система регулювання - стійкої.

2. Регульована величина, що у результаті  впливів, що обурюють, відхилилася від заданого значення, із часом під впливом регулятора не наближається, а теоретично безмежно віддаляється від заданого значення аперіодично або з коливаннями, амплітуда яких безупинно зростає. Такий процес називається розбіжної, а система нестійкої.

3. Регульована величина, що у результаті  впливу, що обурює, відхилилася від заданого значення, із часом під впливом регулятора до сталого процесу не вертається, а робить незатухаючі коливання з амплітудою, що залежить від початкових умов. Такий процес називається коливальним, а система -    стійкості, що перебуває на границі.

Нестійкі системи практично непридатні, тому виникає необхідність досліджувати системи на стійкість.

1.Критерій стійкості.

Було показано, що необхідною й достатньою умовою стійкості системи (деякого класу) є заперечність дійсних частин всіх корінь   характеристичного рівняння. Якщо зображувати ці крапки на комплексній площині, то необхідна й достатня умова стійкості, мабуть, полягає в тім, щоб всіх корінь були розташовані в лівій частині комплексної площини.

Отже, дослідження стійкості системи зводиться до знаходження знаків дійсних частин корінь характеристичного рівняння або, до визначення розташування цих корінь на комплексній площині.

Рівняння ступенів більше четвертої не мають загальних виражень для корінь. Тому важливого значення набувають правила, які дозволяють досліджувати стійкість системи, минаючи обчислення корінь. За допомогою цих правил, називаних критеріями стійкості, не тільки встановлюють, стійка  чи система ні, але й з'ясовують вплив тих або інших параметрів і структурних змін у системі на стійкість.

Математично форми критеріїв стійкості еквівалентні, тому що всі вони визначають умови, при яких коріння характеристичного рівняння лежать у лівій частині комплексної площини.

Принцип аргументу.

Якщо мероморфна в області, обмеженої простим замкнутим контуром С и на ньому, і якщо  не має на цьому контурі нулів і полюсів, то різниця між числом нулів і полюсів (з урахуванням їх кратності) функції , лежачих усередині З, дорівнює повному числу оборотів навколо нуля, чинених крапкою , коли z описує контур С у позитивному напрямкуполюсов функции)                                часовой стрелки.  

 

2.Критерій стійкості Михайлова

Нехай система має характеристичне рівняння виду:

Як  замкнутий контур З, про яке говориться в принципі аргументу, виберемо контур, що складається з півкола нескінченно великого радіуса, розташованої в правій напівплощині й мнимій осі. Якщо виявиться, що усередині цього контуру функція  не має нулів, то всі коріння характеристичного рівняння будуть мати негативні речовинні частини й, отже, система буде стійкою.

Таким чином, можна сформулювати як наслідок принципу аргументу наступний критерій:

Динамічна система стійка, якщо при обході крапкою S замкнутого контура С,   нескінченно великого радіуса, що складається з півкола, розташованої в правій напівплощині й мнимій осі комплексного змінного S, число оборотів вектора D(s), відповідної лівої частини характеристичного рівняння системи, навколо початку координат на площині D, дорівнює нулю.

Видозмінимо формулювання критерію. Будемо спочатку змінювати S уздовж півкола  б.б. радиуса.

Заменим: .

.

Якщо , то есть  - досить велико, то модулі всіх доданків, починаючи із другого, на порядок менше модулів першого доданка. У цьому випадку кут повороту комплексного вектора D(s) визначається кутом повороту першого що складає, а тому досить у розкладанні обмежитися лише першим членом..

З вираження  видно, що при обході  модуль залишається незмінним, а  здобуває збільшення π.

Тоді й вектор D(s) повернеться на кут  або т.е.  раз обернеться в цьому ж напрямку навколо початку координат.

Але тому що відповідно до сформульованого критерію при зміні S от  до , а потім по  кут повороту (сумарний) повинен бути дорівнює нулю (для стійкої системи), те:

Для того, щоб система з постійними параметрами була стійка, необхідно й досить, щоб при зміні S мнимої осі від  до  число оборотів вектора D по годинній стрілці рівнялося , де - порядок характеристичного рівняння.З огляду на, що (*- сполучене комплексне число) і змінюючи  не от до 0, а от 0 до , приходимо до наступного критерію Михайлова:

Для стійкості динамічної системи з постійними параметрами необхідно й досить, щоб при зміні  від 0 до  крива, описувана кінцем вектора , проходила проти вартовий стрілки через n квадрантів, де n - порядок характеристичного рівняння.

3. Критерій стійкості Гурвіца.

Характеристичне рівняння системи:  , де .

Критерій Гурвіца: для того, щоб корні характеристичного рівняння системи мали негативні дійсні частини , необхідно і достатньо, щоб його головний визначник і всі діагональні мінори були невід’ємні.

Правило побудови головного визначника характеристичного рівняння: по головній діагоналі записати коефіцієнти рівняння з  по ; дописати стовпці вгору коефіцієнтами зі спадаючими індексами від написаного, вниз – зі зростаючими індексами; елементи, яких не вистачає, дописати нулями.

Контрольні питання

1 Поняття та умови стійкості.

2.Критерій стійкості Михайлова

3. Критерій стійкості Гурвіца.

Список літератури.

1. Іванов А.А. Теория автоматического управления и регулирования. М.: издательство «Недра», 1970, с. 252.

2. Я.З. Цыпкин «Основы теории автоматических систем». М.: «Наука», 1977, с. 560.

3. Фельдбаум А.А., Теоретические основы связи и управления. М.: «Наука», 1963, с. 240.

4. Понтрягин А.С., Математическая теория оптимальных процессов. М.: «Наука», 1961, с. 320.

5. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: «Наука», 1975, с. 345.

6. Перегудовидр Ф.И. Информационные системы для руководителей. М.: Финансы и статистика, 1992, с. 168.


Вектор проходить 2 повних обороти навколо початку координат проти
годинникової стрілки

=5 (хрестиків - нулів функції)

P=3 (кружечків - полюсів функції)


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

25225. Поняття духу в філософії (Гегель, Шелер, Бердяєв). Цілераціональна і цінніснораціональна дія 30.5 KB
  Поняття духу в філософії Гегель Шелер Бердяєв. Цілераціональна і цінніснораціональна дія Поняття духу є центральним у філософії Гегеля. Сутність духу в самосвідомості самопізнання. Першопричина Абсолютний Дух Абсолютна ідея діяльність абсолютної ідеї мислення ціль самопізнання Протиставлення: Душа Дух звязок через мислення Душа має здатність сходження на рівень Духу 3 стадії розвитку Духу: субєктивний індивід дух замкнений в собі відособлений від зовнішнього світу антропологія феноменологія психологія практичний...
25226. Субстанціальстська інтерпретація природи людини 21.5 KB
  Спіноза визначав протяжність і мислення атрибутами єдиної С. найважливішою логік категорією апріорною формою мислення яка здійснює синтез явищ даних у досвіді. як істотний ступінь у розвитку ідеї основа всякого справжнього розвитку начало наук мислення що повинне виявляти диференціацію єдиного у багатоманітне.
25227. Поняття волі у філософії Шопенгауера та Нацше 23 KB
  Воля є центром мотивації свідомості внутрішньою сутністю людини. Саме воля спонукає нас до дії і весь світ у рух. Воля не має основи не підкоряється закону достатньої підстави а існує сама собою і для себе. Воля проявляється як обєктивна як природа включаючи і людське тіло так і субєктивно як свідома воля.
25228. Шеллінг “Філософія мистецтва”: поняття мистецтва 34.5 KB
  Шеллінг Філософія мистецтва: поняття мистецтва Філософія мистецтва уособлює цілий етап в розвитку естетичної думку від Канта до Гегеля Основний вплив: Кант Шиллєр Фіхте. він конструює ідеальну модель світу мистецтва. Шеллінг намагається визначити місце мистецтва в універсумі і тим самим зясувати його внутрішню необхідність і метафізичний смисл. Краса проявляється там де особливе реальне в такій мірі відповідає своєму поняттю що воно поняття як нескінчене вступає в кінцеве в усій своїй особливості так що реальне...
25229. Критерії вибору теорії (Поппер, Кун, Фейрабенд) 33 KB
  Поппер видiляє декiлька видiв змiсту теорiй. Перш за все згiдно критерiя демаркацiї усяка наукова теорiя має емпiричний змiст сукупнiсть тих базисних речень котрi вона забороняє. Iнакше кажучи емпiричний змiст теорiї дорiвнює класовi її потенцiйних фальсифiкаторiв. Логiчним змiстом деякого твердження чи теорiї Т символiчно CtT Поппер називає клас всiх логiчних наслiдкiв Т.
25230. Суть Сократових тез “Пізнай самого себе” і ”Я знаю лише те, що Я нічого не знаю” 25 KB
  Характерним для класики стає пізнання чуттєвого космосу в якості обєкту. Відкриває метод отримання істинного знання шляхом відкриття у загальному сутнісного змісту одиничного що дозволяє керуватись у пошуках істини добра і краси. На відміну від софістів які вважали себе справжніми вчителями мудрості Сократ критично ставився до власного знання: я знаю тільки що я нічого не знаю методологічний сумнів головний зміст якого полягає в тому що отримати знання людина може лише власними духовнодушевними зусиллями не очікуючи його...
25231. Платон про ідеї як „досконалі речі” 28 KB
  Платон про ідеї як досконалі речі Оригінальне вчення про ідеї. Ідеї вічні незмінні безвідносні вони не залежать від умов простору і часу. По відношенню до чуттєвих речей ідеї одночасно є їх причинами і тими зразками за якими були створені ці речи. Водночас ідеї є метою до якої прагнуть істоти чуттєвого світу.
25232. Еллінізм: відкриття духовної реальності (Сенека, Епіктет) 29.5 KB
  Саме тут вперше на основі причасності всіх людей логосу формується ідея спільного братства на місце ідеалу національної держави приходить космополітизм. Нехай з середини ти будеш інший у всьому а ззовні ми не повинні відрізнятись від людей. Перше що обіцяє дати філософія це вміння жити серед людей. Епіктет проповідував близькі до християнства ідеї про різку відмінність Духа від тіла про братську любов до всіх людей про необхідність постійного звернення людини до бога.
25233. Епікуреїзм: таємниця «паренклізісу» (самочинне відхилення атомів від лінії необхідності) 22.5 KB
  грекоримський епікуреїзм середній Сад епікуреїзм у Римі пізній Сад.