18794

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами. Законы регулирования Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разноо...

Русский

2013-07-08

431.53 KB

7 чел.

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами.

Законы регулирования

Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разнообразие требуемых законов регулирования свести к нескольким т.н. типовым законам, которые в подавляющем большинстве используются на практике. Соответственно проблема анализа и синтеза СУ с этой т.з. сводится лишь к выбору подходящего регулятора с типовым законом регулирования и определению оптимальных значений параметров настройки регулятора.

ТП - тиристорный преобразователь

ДПТ - двигатель постоянного тока

u(t) = F[e(t)] - определяет вид закона регулирования

Типовые законы управления объектом семейства ПИД

- с общим коэффициентом передачи

- с отдельной пропорциональной составляющей

- пропорциональная составляющая

- интегральная составляющая

- дифференциальная составляющая

-  время изодрома

- постоянная интегрирования

1. И-регуляторы

,   ,  где

- коэффициент пропорциональности - численно равен скорости перемещения РО при отклонении рег. величины на единицу её измерения.

И-регуляторы перемещают РО пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины, иными словами - со скоростью пропорциональной отклонению регулируемой величины от её заданного значения.

Интегральная составляющая, вводимая в прямой канал регулирования обеспечивает значение установившейся ошибки равное нулю, т.е. придаёт системе астатизм. Поэтому И-регуляторы могут устойчиво работать для  объектов, обладающих самовыравниванием, т.е. отклонение регулируемой величины с нек. времени стремится к некоторому установившемуся значению:

2. П-регуляторы

Коэффициент передачи численно равен перемещению РО, которое осуществляет регулятор при отклонении регулируемой величины на единицу измерения.

П-регуляторы позволяют устойчиво регулировать практически все промышленные объекты; используются для увеличения быстродействия; недостаток - наличие статической ошибки.

3. ПИ-регуляторы

На практике соединяют свойства И- и П-регуляторов:

=>

Или с общим коэффициентом передачи:

=>

, т.е. скорость перемещения РО пропорциональна отклонению (e(t)) и скорости его изменения ().

4. ПИД-регуляторы

Дифференциальная составляющая используется только в том случае, если при использовании пропорциональной составляющей последняя не обеспечивает соответствующего быстродействия.

Устойчивость системы «Регулятор - Объект Управления»

Устойчивость рассматривается с точки зрения влияния пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих на устойчивость системы в целом.

Для анализа устойчивости будем использовать частотный критерий устойчивости Найквиста.

1) П-регулятор:

2) И-регулятор:

, при постоянном .

Система вводит запаздывание, то есть интегральная составляющая ухудшает устойчивость системы.

3) ПИ-регулятор:

– система с астатизмом первого порядка.

, если , тогда:

– передаточная функция объекта управления.

ПИ-регулятор также ухудшает св-ва системы в плане устойчивости.

4) ПИД-регулятор:

Т.к. дифф. составляющая вносит упреждающее действие в случае любого отклонения регулируемой величины от заданного значения, то можно предположить, что дифф. составляющая улучшает устойчивость с-мы, но только в области низких и средних частот. В области высоких частот устойчивость системы может ухудшаться, но т.к. объекты автоматизации в общем случае являются достаточно инерционными, то правильным является первый вывод (улучшает устойчивость).

Видно, что годограф разомкнутой с-мы в области низких и средних частот будет отдаляться от т-ки с координатами (-1;j0).


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

56261. Висловлення побажань; вживання Subjonctif présent 28.58 KB
  Bonjour, chers élèves! Aujourd’hui on va systématiser nos connaissances du subjonctif. On va aussi pratiquer les manières d’exprimer nos souhaits. Par quels moyens peut-on exprimer nos souhaits: par e-mail, par lettre, coup de téléphone, pendant l’entretien personnel?
56262. Сучасний урок української мови в школі. Навчально-методичний посібник для студентів педагогічних університетів і вчителів 1.79 MB
  Сучасний урок української мови в школі. Урок як основна форма організації навчальної діяльності учнів з української мови. Мета уроку української мови як системне утворення та шляхи її реалізації. Мотиваційне забезпечення навчальної діяльності на уроках української мови.
56263. Спектакль «Суд над Ядерною Енергією» 71.5 KB
  Вступне слово. Сьогодні завершується тиждень безпеки життєдіяльності. І ми зібралися з вами на останньому заході, що проводиться в рамках цього тижня й присвяченій найбільшій та найстрашнішій загрозі для всього людства – використанню ядерної енергії.
56265. Сума кутів трикутника 50 KB
  Обладнання: набір креслярського приладдя; таблиця Сума кутів трикутникамультимедійний проектор компютеркомпютерна презентація. Учитель ставить проблему: що учні знають про кути трикутника Один з варіантів відповіді...
56266. Summer Holidays Suggested level – A1+ elementary 7.04 MB
  Мета: Тренувати учнів в усному мовлені, письмі та роботі з комп’ютером. Розвивати память, здогадливість та самостійність у праці. Учити учнів вести дискусію про відпочинок під час літніх канікул. Підготувати до оформлення паспорту ”Holiday Passport”.
56267. Strategies and Techniques for Teaching Speaking 152.5 KB
  In the communicative model of language teaching, instructors help their students develop this body of knowledge by providing authentic practice that prepares students for real-life communication situations.
56268. Лінійка «Сумщина - мій рідний край» 456 KB
  Мета. Поглибити знання про природно-заповідні території та архітектуру Сумщини; ознайомити з видами рослин, тварин, які підлягають охороні; виховувати любов до рідного краю та її збереження
56269. Судовий процес: Українська мова проти Суржику 50 KB
  Суржик потерпілі Українська мова учні 5го класу свідки Фонетика Лексикологія Синтаксис Пунктуація Прокурор: Суржику ви звинувачуєтесь у: заговорі проти Української мови; підбурюванні учнів до спілкування суржиком використання просторічних та жаргонних слів у мовленні;...