18794

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами. Законы регулирования Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разноо...

Русский

2013-07-08

431.53 KB

7 чел.

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами.

Законы регулирования

Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разнообразие требуемых законов регулирования свести к нескольким т.н. типовым законам, которые в подавляющем большинстве используются на практике. Соответственно проблема анализа и синтеза СУ с этой т.з. сводится лишь к выбору подходящего регулятора с типовым законом регулирования и определению оптимальных значений параметров настройки регулятора.

ТП - тиристорный преобразователь

ДПТ - двигатель постоянного тока

u(t) = F[e(t)] - определяет вид закона регулирования

Типовые законы управления объектом семейства ПИД

- с общим коэффициентом передачи

- с отдельной пропорциональной составляющей

- пропорциональная составляющая

- интегральная составляющая

- дифференциальная составляющая

-  время изодрома

- постоянная интегрирования

1. И-регуляторы

,   ,  где

- коэффициент пропорциональности - численно равен скорости перемещения РО при отклонении рег. величины на единицу её измерения.

И-регуляторы перемещают РО пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины, иными словами - со скоростью пропорциональной отклонению регулируемой величины от её заданного значения.

Интегральная составляющая, вводимая в прямой канал регулирования обеспечивает значение установившейся ошибки равное нулю, т.е. придаёт системе астатизм. Поэтому И-регуляторы могут устойчиво работать для  объектов, обладающих самовыравниванием, т.е. отклонение регулируемой величины с нек. времени стремится к некоторому установившемуся значению:

2. П-регуляторы

Коэффициент передачи численно равен перемещению РО, которое осуществляет регулятор при отклонении регулируемой величины на единицу измерения.

П-регуляторы позволяют устойчиво регулировать практически все промышленные объекты; используются для увеличения быстродействия; недостаток - наличие статической ошибки.

3. ПИ-регуляторы

На практике соединяют свойства И- и П-регуляторов:

=>

Или с общим коэффициентом передачи:

=>

, т.е. скорость перемещения РО пропорциональна отклонению (e(t)) и скорости его изменения ().

4. ПИД-регуляторы

Дифференциальная составляющая используется только в том случае, если при использовании пропорциональной составляющей последняя не обеспечивает соответствующего быстродействия.

Устойчивость системы «Регулятор - Объект Управления»

Устойчивость рассматривается с точки зрения влияния пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих на устойчивость системы в целом.

Для анализа устойчивости будем использовать частотный критерий устойчивости Найквиста.

1) П-регулятор:

2) И-регулятор:

, при постоянном .

Система вводит запаздывание, то есть интегральная составляющая ухудшает устойчивость системы.

3) ПИ-регулятор:

– система с астатизмом первого порядка.

, если , тогда:

– передаточная функция объекта управления.

ПИ-регулятор также ухудшает св-ва системы в плане устойчивости.

4) ПИД-регулятор:

Т.к. дифф. составляющая вносит упреждающее действие в случае любого отклонения регулируемой величины от заданного значения, то можно предположить, что дифф. составляющая улучшает устойчивость с-мы, но только в области низких и средних частот. В области высоких частот устойчивость системы может ухудшаться, но т.к. объекты автоматизации в общем случае являются достаточно инерционными, то правильным является первый вывод (улучшает устойчивость).

Видно, что годограф разомкнутой с-мы в области низких и средних частот будет отдаляться от т-ки с координатами (-1;j0).


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

63848. Феномен потребления в структуре общественных отношений, его историко-культурный аспект 53 KB
  В каком смысле он является потребителем в данном случае Он ищет в буднях своих предков вдохновляющие примеры потребляет выработанные для него обществом идеалы прошедшего читает истории о давно минувших временах переживает трагедии своего народа...
63850. Банкротство граждан как реальность ближайшего будущего 91 KB
  Спустя семь лет 11 ноября 2009 года Министерство экономического развития разработало законопроект О реабилитационных процедурах применяемых в отношении гражданина-должника и представило его в Правительство РФ. Во-первых в последней редакции законопроекта определения...
63851. Личностные и социальные идентификации молодежи в изменяющемся обществе 24.95 KB
  Личностная идентификация это установление и сохранение в себе постоянного и неизменного ядра личности о котором человек может сказать это я. Ядов социальная идентификация обусловлена глубинной потребностью личности в признании со стороны других в групповой защите...
63852. Социокульутрная трансформация языка: проникновение англицизмов в русский язык 195 KB
  Появляются новые слова выражения изменяются старые ранее принятые и утверждённые грамматические и синтаксические конструкции изменяется звучание отдельных слов и языка в целом. Словарь Mаcmillаn говорит что англицизм это английское слово использующееся в другом языке.
63853. Этническая идентичность как компонент трансгрессии социокультурного пространства 57.5 KB
  Этническая идентичность как компонент трансгрессии социокультурного пространства Современное общество характеризуется постоянными изменениями открытиями и новшествами которые постепенно меняют мир до неузнаваемости. Данные изменения могут происходить с такими крупными структурами как устройство...
63854. Гендерные стереотипы в меняющемся обществе 21.85 KB
  Гендерные стереотипы в меняющемся обществе Взаимодействие между людьми не строится на общепризнанных в соответствующей культуре образцах не может протекать вне закономерностей социального восприятия. Гендерные стереотипы представляют собой культурно и социально-обусловленные мнения...
63855. Коммуникации в социокультурной динамике: коммуникативные практики посткризисного региона Дагестан как зеркало социокультурных изменений 177 KB
  Затем мы провели контент-анализ на основании заголовков и общего содержания записей. При этом мы ограничились лишь последними 10 записями каждого блога так как этого количества с одной стороны достаточно для того чтобы определить соотношение предметов обсуждения по их содержанию а с другой стороны это именно...
63856. Трансформация ритуалов в современном обществе 30.67 KB
  Ритуалы это своеобразные камни для строительства упорядоченного образа жизни. Соблюдение повседневных ритуалов помогает нам структурировать свой день и делит трудные периоды на мелкие части. Но всегда ли мы задумываемся об истинном смысле ритуалов На первый взгляд не так уж много ритуалов наполняют нашу жизнь...