18794

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами. Законы регулирования Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разноо...

Русский

2013-07-08

431.53 KB

7 чел.

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами.

Законы регулирования

Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разнообразие требуемых законов регулирования свести к нескольким т.н. типовым законам, которые в подавляющем большинстве используются на практике. Соответственно проблема анализа и синтеза СУ с этой т.з. сводится лишь к выбору подходящего регулятора с типовым законом регулирования и определению оптимальных значений параметров настройки регулятора.

ТП - тиристорный преобразователь

ДПТ - двигатель постоянного тока

u(t) = F[e(t)] - определяет вид закона регулирования

Типовые законы управления объектом семейства ПИД

- с общим коэффициентом передачи

- с отдельной пропорциональной составляющей

- пропорциональная составляющая

- интегральная составляющая

- дифференциальная составляющая

-  время изодрома

- постоянная интегрирования

1. И-регуляторы

,   ,  где

- коэффициент пропорциональности - численно равен скорости перемещения РО при отклонении рег. величины на единицу её измерения.

И-регуляторы перемещают РО пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины, иными словами - со скоростью пропорциональной отклонению регулируемой величины от её заданного значения.

Интегральная составляющая, вводимая в прямой канал регулирования обеспечивает значение установившейся ошибки равное нулю, т.е. придаёт системе астатизм. Поэтому И-регуляторы могут устойчиво работать для  объектов, обладающих самовыравниванием, т.е. отклонение регулируемой величины с нек. времени стремится к некоторому установившемуся значению:

2. П-регуляторы

Коэффициент передачи численно равен перемещению РО, которое осуществляет регулятор при отклонении регулируемой величины на единицу измерения.

П-регуляторы позволяют устойчиво регулировать практически все промышленные объекты; используются для увеличения быстродействия; недостаток - наличие статической ошибки.

3. ПИ-регуляторы

На практике соединяют свойства И- и П-регуляторов:

=>

Или с общим коэффициентом передачи:

=>

, т.е. скорость перемещения РО пропорциональна отклонению (e(t)) и скорости его изменения ().

4. ПИД-регуляторы

Дифференциальная составляющая используется только в том случае, если при использовании пропорциональной составляющей последняя не обеспечивает соответствующего быстродействия.

Устойчивость системы «Регулятор - Объект Управления»

Устойчивость рассматривается с точки зрения влияния пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих на устойчивость системы в целом.

Для анализа устойчивости будем использовать частотный критерий устойчивости Найквиста.

1) П-регулятор:

2) И-регулятор:

, при постоянном .

Система вводит запаздывание, то есть интегральная составляющая ухудшает устойчивость системы.

3) ПИ-регулятор:

– система с астатизмом первого порядка.

, если , тогда:

– передаточная функция объекта управления.

ПИ-регулятор также ухудшает св-ва системы в плане устойчивости.

4) ПИД-регулятор:

Т.к. дифф. составляющая вносит упреждающее действие в случае любого отклонения регулируемой величины от заданного значения, то можно предположить, что дифф. составляющая улучшает устойчивость с-мы, но только в области низких и средних частот. В области высоких частот устойчивость системы может ухудшаться, но т.к. объекты автоматизации в общем случае являются достаточно инерционными, то правильным является первый вывод (улучшает устойчивость).

Видно, что годограф разомкнутой с-мы в области низких и средних частот будет отдаляться от т-ки с координатами (-1;j0).


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

75629. Информационно-документационное обеспечение принятия стратегических решений в организации (на примере ОАО «Родина») 904 KB
  Раскрытие сущности понятия «организация информационно-документационного обеспечения принятия стратегических решений» и выявление особенностей современного этапа развития систем ДОУ; характеристика нормативно-правовой базы информационно-документационного обеспечения управления; оценка эффективности действующей системы ДОУ в ОАО «Родина»...
75630. ИЗУЧЕНИЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО ПОЛЯ НА ВОДНЫЕ РАСТВОРЫ БЕЛКОВ И ДНК 4.02 MB
  В процессе выполнения работы были получены ДНК из цельной крови и белок из сыворотки крови. Было изучено влияние отклика электромагнитного поля на нуклеиновые и белковые структуры, а так же были изучены релаксационные частоты спектров. Намечены пути дальнейшего применения биологических структур для создания нанотехнологичных устройств
75631. Зимний туризм на Байкале 1.28 MB
  Про зимний отдых на Байкале можно говорить часами потому как сафари на снегоходах и путешествия на собачьих упряжках по льду Байкала катание на горных и равнинных лыжах подледная рыбалка и дайвинг это далеко не полный перечень всех вариантов зимнего отдыха на Байкале. На снегоходе можно побывать в самых труднодоступных уголках Байкала оказаться у берега там куда летом на катере опасно подходить заглянуть со льда в загадочный полумрак пещер. Большое количество маршрутов одно...
75632. Планирование учебно-тренировочного процесса по полиатлону в детско-юношеской спортивной школе 190.96 KB
  Провести опытно-экспериментальное исследование учебно-тренировочного процесса в детско-юношеской спортивной школе; ознакомиться с организацией и методами опытно-экспериментального исследования; провести анализ динамики физической подготовленности у спортсменов полиатлонистов; ознакомиться с результатами опытно-экспериментального исследования.
75633. РАЗРАБОТКА INTERNET-ПРИЛОЖЕНИЯ НА ПРИМЕРЕ СОЗДАНИЯ САЙТА ДЛЯ МБОУ СОШ №12 1.31 MB
  Разработать Интернет-приложение на примере сайта для МБОУ СОШ № 12, тем самым предоставить пользователям сети Интернет доступ к информационно-образовательному ресурсу, для самостоятельного изучения информации.
75634. Разработка мероприятий по проведению рекламной кампании ООО «Туристическое агентство «Экватор» 810.5 KB
  Выбор средств распространения рекламы. Особенности рекламы туристского предприятия. Одна из них – активное развитие российского выездного туризма и следовательно формирование умения россиян вычитывать информацию из туристической рекламы. С помощью рекламы туристские организации осваивают новые рынки сбыта.
75635. Педагогические условия организации диалога в классе сольного пения 684.97 KB
  Диалог задает контекст совместной учебной деятельности в которой происходит развитие субъекта этой деятельности –обучающегося. Это означает что возможность установления диалога между композитором учителем и учащимися отвечающего природе музыки и способу взаимодействия с ней обусловлена личностным измерением музыкального текста. Нужно отработать все: от улыбки на лице вокалиста до деталей одежды от чистоты интонации до четкого произношения текста от выхода на сцену до поклона и ухода за кулисы. Позже во время...
75636. Особенности коммуникативной активности дошкольников с общим недоразвитием речи 24.56 KB
  Необходимость поиска адекватных и эффективных способов коррекции нарушений коммуникативной деятельности детей с ОНР отмечаемое рядом авторов О. Анализ специальной литературы позволил нам сделать выводы о том что недостатки коммуникативной деятельности детей с речевыми нарушениями имеют комплексный характер. Павлова отмечают низкий уровень личностной активности детей...
75637. Осознание фонетических явлений родного языка детьми в норме и при патологии речи 25.12 KB
  Принципиального определения возраста, в котором ребёнок может продемонстрировать осознанное отношение к языку и речи; уточнения позиции о взаимосвязи речеязыковых и когнитивных механизмов, определяющих ориентировочные действия в языке