18794

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами. Законы регулирования Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разноо...

Русский

2013-07-08

431.53 KB

7 чел.

Типовые непрерывные законы управления. Устойчивость промышленных систем управления с непрерывными регуляторами.

Законы регулирования

Динамические характеристики ОУ обычно м.б. аппроксимированы некоторыми типовыми зависимостями. Это позволяет всё возможное разнообразие требуемых законов регулирования свести к нескольким т.н. типовым законам, которые в подавляющем большинстве используются на практике. Соответственно проблема анализа и синтеза СУ с этой т.з. сводится лишь к выбору подходящего регулятора с типовым законом регулирования и определению оптимальных значений параметров настройки регулятора.

ТП - тиристорный преобразователь

ДПТ - двигатель постоянного тока

u(t) = F[e(t)] - определяет вид закона регулирования

Типовые законы управления объектом семейства ПИД

- с общим коэффициентом передачи

- с отдельной пропорциональной составляющей

- пропорциональная составляющая

- интегральная составляющая

- дифференциальная составляющая

-  время изодрома

- постоянная интегрирования

1. И-регуляторы

,   ,  где

- коэффициент пропорциональности - численно равен скорости перемещения РО при отклонении рег. величины на единицу её измерения.

И-регуляторы перемещают РО пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины, иными словами - со скоростью пропорциональной отклонению регулируемой величины от её заданного значения.

Интегральная составляющая, вводимая в прямой канал регулирования обеспечивает значение установившейся ошибки равное нулю, т.е. придаёт системе астатизм. Поэтому И-регуляторы могут устойчиво работать для  объектов, обладающих самовыравниванием, т.е. отклонение регулируемой величины с нек. времени стремится к некоторому установившемуся значению:

2. П-регуляторы

Коэффициент передачи численно равен перемещению РО, которое осуществляет регулятор при отклонении регулируемой величины на единицу измерения.

П-регуляторы позволяют устойчиво регулировать практически все промышленные объекты; используются для увеличения быстродействия; недостаток - наличие статической ошибки.

3. ПИ-регуляторы

На практике соединяют свойства И- и П-регуляторов:

=>

Или с общим коэффициентом передачи:

=>

, т.е. скорость перемещения РО пропорциональна отклонению (e(t)) и скорости его изменения ().

4. ПИД-регуляторы

Дифференциальная составляющая используется только в том случае, если при использовании пропорциональной составляющей последняя не обеспечивает соответствующего быстродействия.

Устойчивость системы «Регулятор - Объект Управления»

Устойчивость рассматривается с точки зрения влияния пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих на устойчивость системы в целом.

Для анализа устойчивости будем использовать частотный критерий устойчивости Найквиста.

1) П-регулятор:

2) И-регулятор:

, при постоянном .

Система вводит запаздывание, то есть интегральная составляющая ухудшает устойчивость системы.

3) ПИ-регулятор:

– система с астатизмом первого порядка.

, если , тогда:

– передаточная функция объекта управления.

ПИ-регулятор также ухудшает св-ва системы в плане устойчивости.

4) ПИД-регулятор:

Т.к. дифф. составляющая вносит упреждающее действие в случае любого отклонения регулируемой величины от заданного значения, то можно предположить, что дифф. составляющая улучшает устойчивость с-мы, но только в области низких и средних частот. В области высоких частот устойчивость системы может ухудшаться, но т.к. объекты автоматизации в общем случае являются достаточно инерционными, то правильным является первый вывод (улучшает устойчивость).

Видно, что годограф разомкнутой с-мы в области низких и средних частот будет отдаляться от т-ки с координатами (-1;j0).


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

59897. Профільна освіта як ефективний засіб диференціації навчально-виховного процесу учнів 32 KB
  Допрофільну підготовку можна умовно розділити на два етапи: професійне орієнтування учнів; професійне консультування учнів. Професійне орієнтування учнів характеризується тим що на цьому етапі вчителі стають помічниками і консультантами для кожного учня.
59898. ОСОБИСТІСТЬ УЧНЯ 102.5 KB
  Належність особистості до певного суспільства до певної системи суспільних відносин визначає її психологічну та соціальну сутність. Характерними ознаками особистості є наявність у неї свідомості виконувані нею суспільні ролі суспільно корисна спрямованість її діяльності.
59899. Visual Basic 6. Руководство разработчика 7.18 MB
  Основные элементы управления ctiveX. Усовершенствованные элементы Visul Bsic. Усовершенствованные элементы управления ctiveX. Дополнительные элементы управления ctiveX. Специальные темы. Конструирование элементов управления ctiveX Часть V Программирование баз данных на Visul Bsic.
59900. Розв’язування задач за допомогою пропорції 251 KB
  Окрім овочів і фруктів багато вітаміну С міститься в хвої сосни приблизно в 7 разів більше ніж в лимонах. У 100 грамах чорної смородини міститься приблизно 250 міліграм вітаміну С 1мг = 0001 грама. Визначте вміст вітаміну С в грамах на 1 кг чорної смородини.
59901. Витамины встали в строй – гриппу и простуде объявили бой! 44 KB
  Воспитательное мероприятие: Витамины встали в строй гриппу и простуде объявили бой Синьор Апельсин: В мире очень я известный Апельсинчиком зовусь Очень-очень я полезный Я всем детям пригожусь.
59902. Декоративно-прикладное искусство. Вытынанка. Декоративная композиция в технике вытынанки 274 KB
  Цель урока: познакомить учащихся с одним из традиционных видов украинского декоративно-прикладного искусства вытынанкой и основными приемами ее выполнения; развивать у учащихся творческое воображение фантазию совершенствовать навыки работы в технике вытынанки...
59903. Витинанка – вид народного мистецтва. Виконання композиції «Дерево життя» 165.5 KB
  Мета: дати поняття про мистецтво витинанки; показати виникнення становлення та розвиток цього мистецтва в Україні; формувати навички виготовлення витинанок; виховувати розуміння взаємозвязку внутрішньої та зовнішньої...
59904. Загальні правила і рекомендації щодо розвитку бігової витривалості у дітей шкільного віку 43 KB
  Давньогрецькі мудреці говорили: Хочеш бути здоровим бігай Хочеш бути гарним бігай Хочеш бути розумним бігай Цими словами вони підкреслюють величезне значення бігу задля укріплення здоровя досягнення гармонічності статури розвитку розумових здібностей.
59905. У войны не женское лицо… 72.5 KB
  На сцену со свечами в руках выходят семь учеников. 1й ученик: Усталость падает на грудь И ломит плечи. 2й ученик: Окутать ноги в теплый плед И сном забыться И чтобы юность прошлых лет Могла присниться.