18795

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов. ИЭ1 импульсный элемент входного коммутатора который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов КЭ кодирующий элемент который о...

Русский

2013-07-08

270.53 KB

4 чел.

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов.

ИЭ1 - импульсный элемент входного коммутатора, который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов

КЭ - кодирующий элемент, который осуществляет квантование сигнала по уровню

ДФ - дискретный фильтр

НЭ - нелинейный элемент преобразует цифровой код в последовательность символов

ИЭ2 – вых. коммутатор, импульсы от которого через экстраполятор (Э)  воздействуют на ОУ.

 Причина вопроса при таком подходе является установление соответствия между параметрами непрерывного и цифрового регуляторов, обеспечивающего адекватность их характеристик.

Однако дискретизация операций интегрирования и дифференцирования порождает ошибки аппроксимации, которые в свою очередь искажают динамические характеристики как самого регулятора, так и всей системы в целом.

 Для малых тактов квантования T данное уравнение можно преобразовать в разностное с помощью дискретизации,  состоящей в замене производной разностью первого порядка, а интеграла суммой. При этом интегральная часть аппроксимируется с помощью метода прямоугольников или трапеций.

Раскрыв скобки и приведя подобные, получим:

,     (1)

где , ,

непрерывный регулятор: , , =>      дискретный регулятор:, , , T

Проанализировав (1) можно сделать выводы:

1. для малых тактов квантования параметры дискретного ПИД-регулятора , , можно вычислить, используя известные значения параметров , , непрерывного ПИД-регулятора. 2. значения , i = 0,1,2,..  зависят от шага дискретизации и используемых численных методов интегрирования и дифференцирования. 3. размерность величин с размерностью коэффициента передачи K непрерывного регулятора.

Параметры дискретного регулятора , , имеют простой физический смысл. Рассмотрим вид переходного процесса на выходе регулятора при подаче на его вход типового воздействия e[n].

1. ПИ-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИ-регулятором д. вып-ся неравенство: ,

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). +>0  =>   >-

2. ПИД-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИД-регулятором д. выполнятся неравенства:

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). ->0  =>   >  3). ++>0


Ещё одна схема ПИД-регулятора:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

83479. Способи придбання території 37.79 KB
  Способи придбання державної території поділяються на первини і похідні. Сьогодні до первинних способів придбання державної території відноситься прирощення території який полягає у встановленні державою суверенітету над утворюваними новими ділянками суші поява яких повязана як з природними процесами наприклад землетрусом так і з діяльністю людини спрямованою на збільшення території держави наприклад намивання нових ділянок території в морі. Похідні способи полягають у переході території однієї держав до складу території іншої як на...
83480. Державні кордони 38.17 KB
  Міжнародне право зобовязує утримуватися від будьяких посягань на кордони інших держав від будьяких вимог або дій спрямованих на захоплення частини або всієї території будьякої держави. Кордони можуть змінюватися відповідно до міжнародного права мирним шляхом. Відомі також випадки коли традиційні кордони визнаються без договірного оформлення спираючись на норми звичаєвого права.
83481. Міжнародні річки 38.03 KB
  Міжнародні річки річки що протікають по території декількох держав або розділяють території декількох держав. Розрізняють власне міжнародні річки судноплавні річки що мають вихід до моря і використовуються для цілей інтенсивного торгового судноплавства; трансграничні багатонаціональні річки ті що протікають по території декількох держав і що не мають виходу до моря вони або несудноплавні або судноплавство по них носить місцевий характер; та прикордонні річки що розділяють території держав. Більш того прибережні держави спільно...
83482. Правовий режим Антарктики. Система договору про Антарктику 37.85 KB
  З метою визначення міжнародноправового режиму Антарктики 1 грудня 1959 р. Для сприяння реалізації цілей і принципів Договору створен; Консультативна рада що надає свої рекомендації національним урядам та готує проекти конвенцій щодо ресурсів Антарктики. Конвенція про збереження морських живих ресурсів Антарктики 1980 р.
83483. Режим Антарктики. Секторальний принцип розподілу арктичних просторів 38.21 KB
  Природні ресурси військовостратегічна безпека міжнародні сполучення ось причини уваги яка приділяється режиму Арктики. Правовий режим Арктики встановлюється міжнародним правом а також законами приарктичних держав. Простори Арктики історично поділені між Росією Канадою США Данією та Норвегією на п\'ять секторів.
83484. Концепція загальної спадщини людства 38.35 KB
  З часом вона стала концепцією загальної спадщини людства поширивши захист на інтереси не тільки нинішнього але і майбутніх поколінь. У позитивне міжнародне право концепція загальної спадщини була введена Договором про принципи діяльності держав по дослідженню і Використанню космічного простору включаючи Місяць і інші небесні тіла 1967 р. Вони отримали право на участь у встановленні режиму загальної спадщини і в його використанні за ними закріплене праві виходу до моря через територію прибережних держав.
83485. Населення та громадянство в міжнародному праві 38.91 KB
  Населення будьякої держави складається з наступних категорій: громадян даної держави іноземних громадян осіб без громадянства. Виділяють наступні способи набуття громадянства: філіація; натуралізація укорінення; поновлення в громадянстві реінтеграція; дарування громадянства; оптація; трансферт. Філіація або набуття громадянства за народженням базується на двох принципах: права крові jus snguinis та права ґрунту jus soli. Різновидом натуралізації є спрощений порядок набуття громадянства певними категоріями осіб.
83486. Громадянство і підданство 33.42 KB
  У доктрині міжнародного права і національного законодавства деяких держав замість терміна громадянство використовується термін підданство причому в якості цілком рівнозначних. Підданство відрізняється від громадянства насамперед тим що воно: поперше є інститутом монархічної держави і означає політикоправовий зв\'язок підданого з монархом; подруге такий правовий зв\'язок характеризується не взаємним і рівнообов\'язковим як при громадянстві а одностороннім характером: підданий виконує перед монархом тільки обов\'язки а монарх щодо...
83487. Придбання і втрата громадянства 37.17 KB
  Виділяють наступні способи набуття громадянства: філіація; натуралізація укорінення; поновлення в громадянстві реінтеграція; дарування громадянства; оптація; трансферт. Філіація або набуття громадянства за народженням базується на двох принципах: права крові jus snguinis та права ґрунту jus soli. Різновидом натуралізації є спрощений порядок набуття громадянства певними категоріями осіб.