18795

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов. ИЭ1 импульсный элемент входного коммутатора который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов КЭ кодирующий элемент который о...

Русский

2013-07-08

270.53 KB

9 чел.

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов.

ИЭ1 - импульсный элемент входного коммутатора, который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов

КЭ - кодирующий элемент, который осуществляет квантование сигнала по уровню

ДФ - дискретный фильтр

НЭ - нелинейный элемент преобразует цифровой код в последовательность символов

ИЭ2 – вых. коммутатор, импульсы от которого через экстраполятор (Э)  воздействуют на ОУ.

 Причина вопроса при таком подходе является установление соответствия между параметрами непрерывного и цифрового регуляторов, обеспечивающего адекватность их характеристик.

Однако дискретизация операций интегрирования и дифференцирования порождает ошибки аппроксимации, которые в свою очередь искажают динамические характеристики как самого регулятора, так и всей системы в целом.

 Для малых тактов квантования T данное уравнение можно преобразовать в разностное с помощью дискретизации,  состоящей в замене производной разностью первого порядка, а интеграла суммой. При этом интегральная часть аппроксимируется с помощью метода прямоугольников или трапеций.

Раскрыв скобки и приведя подобные, получим:

,     (1)

где , ,

непрерывный регулятор: , , =>      дискретный регулятор:, , , T

Проанализировав (1) можно сделать выводы:

1. для малых тактов квантования параметры дискретного ПИД-регулятора , , можно вычислить, используя известные значения параметров , , непрерывного ПИД-регулятора. 2. значения , i = 0,1,2,..  зависят от шага дискретизации и используемых численных методов интегрирования и дифференцирования. 3. размерность величин с размерностью коэффициента передачи K непрерывного регулятора.

Параметры дискретного регулятора , , имеют простой физический смысл. Рассмотрим вид переходного процесса на выходе регулятора при подаче на его вход типового воздействия e[n].

1. ПИ-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИ-регулятором д. вып-ся неравенство: ,

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). +>0  =>   >-

2. ПИД-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИД-регулятором д. выполнятся неравенства:

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). ->0  =>   >  3). ++>0


Ещё одна схема ПИД-регулятора:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

6835. Фильтрация сетевого трафика в iptables 79 KB
  Фильтрация сетевого трафика в iptables В общем случае правила фильтрации могут использовать любые данные заголовков IP (IP-адреса источника и получателя), ICMP (type и code), UDP (порт - источник и порт - получатель), TCP (порт - источник,...
6836. Конфігурування протоколу OSPF 230 KB
  Конфігурування протоколу OSPF Мета: Ознайомитися з протоколом маршрутизації OSPF, навчитися створювати конфігурацію цього протоколу та тестувати OSPF - маршрутизацію. Задачі поставлені у лабораторній роботі виконуються в два етапи 1. На віртуал...
6837. Основы организации VPN в ОС Windows 150 KB
  Основы организации VPN в ОС Windows Организация VPN средствами протокола PPTP В данном сценарии моделируется VPN-соединение по выделенному каналу на основе Ethernet между клиентом и шлюзом некоторой сети. Предлагается организовать соединение п...
6838. Конфігурування протоколу РРР. Налаштування аутентифікації РАР і СHAP 261.5 KB
  Конфігурування протоколу РРР. Налаштування аутентифікації РАР і СHAP Мета роботи: Вивчити принципи конфігурування протоколу PPPна маршрутизаторі Cisco2800. Порядок виконання роботи: Виконання даної лабораторної ро...
6839. Налаштування початкової конфігурації комутатора 226 KB
  Налаштуванняпочаткової конфігурації комутатора Мета Налаштування початкової конфігурації комутатора CiscoCatalyst 2960. Загальні відомості/підготовка В даній лабораторній роботі PacketTracer описується налаштування клієнтсько...
6840. Служба каталогов Active Directory и использование групповых политик 239 KB
  Служба каталогов ActiveDirectory и использование групповых политик СЛУЖБА КАТАЛОГОВ Общие сведения о службе каталогов На заре компьютеризации все управление пользователями сводилось к администрированию одного единственного сервера. Со...
6841. Конфігурація RIP і її перевірка 148.5 KB
  Конфігурація RIP і її перевірка Завдання Реалізувати маршрутизацію RIP і переконатися, що виконується динамічна заміна мережевих маршрутів. Позначення маршрутизатора Назва маршрутів-тізатора Адреса інтерфейсу Fast Ethernet 0 Адреса послідовног...
6842. Налаштування стандартних ACL 486.5 KB
  Налаштування стандартних ACL. Мета навчання Після завершення цієї лабораторної роботи ви зможете: Розробляти стандарти імен і розширені списки управління доступом ACLs. Застосовувати стандарти імен і розширені списки управління доступом...
6843. Усунення несправностей корпоративних мереж 386 KB
  Усунення несправностей корпоративних мереж Мета навчання Після завершення цієї лабораторної роботи ви зможете: З'єднайти мережу відповідно до топологічної діаграми Стертипоточну конфігурацію і перезавантажит...