18795

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов. ИЭ1 импульсный элемент входного коммутатора который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов КЭ кодирующий элемент который о...

Русский

2013-07-08

270.53 KB

8 чел.

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов.

ИЭ1 - импульсный элемент входного коммутатора, который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов

КЭ - кодирующий элемент, который осуществляет квантование сигнала по уровню

ДФ - дискретный фильтр

НЭ - нелинейный элемент преобразует цифровой код в последовательность символов

ИЭ2 – вых. коммутатор, импульсы от которого через экстраполятор (Э)  воздействуют на ОУ.

 Причина вопроса при таком подходе является установление соответствия между параметрами непрерывного и цифрового регуляторов, обеспечивающего адекватность их характеристик.

Однако дискретизация операций интегрирования и дифференцирования порождает ошибки аппроксимации, которые в свою очередь искажают динамические характеристики как самого регулятора, так и всей системы в целом.

 Для малых тактов квантования T данное уравнение можно преобразовать в разностное с помощью дискретизации,  состоящей в замене производной разностью первого порядка, а интеграла суммой. При этом интегральная часть аппроксимируется с помощью метода прямоугольников или трапеций.

Раскрыв скобки и приведя подобные, получим:

,     (1)

где , ,

непрерывный регулятор: , , =>      дискретный регулятор:, , , T

Проанализировав (1) можно сделать выводы:

1. для малых тактов квантования параметры дискретного ПИД-регулятора , , можно вычислить, используя известные значения параметров , , непрерывного ПИД-регулятора. 2. значения , i = 0,1,2,..  зависят от шага дискретизации и используемых численных методов интегрирования и дифференцирования. 3. размерность величин с размерностью коэффициента передачи K непрерывного регулятора.

Параметры дискретного регулятора , , имеют простой физический смысл. Рассмотрим вид переходного процесса на выходе регулятора при подаче на его вход типового воздействия e[n].

1. ПИ-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИ-регулятором д. вып-ся неравенство: ,

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). +>0  =>   >-

2. ПИД-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИД-регулятором д. выполнятся неравенства:

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). ->0  =>   >  3). ++>0


Ещё одна схема ПИД-регулятора:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

15220. Шал ақын - Тілеуке Құлекеұлы 165 KB
  ӘЗIЛ СӨЗДIҢ АТАСЫ Көркем сөз өнерiнiң көрнектi өкiлi қазақтың ақтангер ақындарының бiрегейi әйгiлi Шал ақынның туғанына биыл 250 жыл толып отыр. Кейбiр газеттерде андасанда шын жанашырлықпен жарқ еткен қызғылықты мақалалар арнаулар болмаса бабаның тойы деп бауыр тартып...
15221. Шерхан Мұртаза 35.5 KB
  Шерхан Мұртаза жазушы аудармашы қоғам қайраткері Шерхан Мұртаза Қамалға арнаған бір хатында жетпіс деген сөз Жет Піс деген екі сөзден құралады яғни жетілген шағың піскен кезің деген расау деген ой білдіріпті. Иә ол рас мен бұл сөзге көңіл аудармаушы едім. Осы...
15222. Шәкәрім және Пушкин 74 KB
  Шәкәрім және Пушкин Шәкәрім шығармалары туған халқына қайтып оралды ақынның өмір бойы армандағаны да осы еді. Өзі айтқандай Жаз шығып жаманшылық жоғалғанда өлең дастандары қарасөздері баспа жүзіне түгел шығып жылдар бойы аңсап күткен оқушысының қолына т
15223. Шәңгерей Сейіткерейұлы Бөкеев 40 KB
  Шәңгерей Сейіткерейұлы Бөкеев 1847-1920 Шәңгерей ХІХ ғасырдың екінші жартысы мен ХХ ғасырдың басында қалыптасып дамыған қазақ жазба әдебиеті өкілдерінің бірі. Ол Батыс Қазақстан облысының қазіргі Орда ауданында Жасқұс құмында хан ордасында дүниеге келген. Ж
15224. Уәлиханов Шоқан Шыңғысұлы 238 KB
  Уәлиханов Шоқан Шыңғысұлы Уәлиханов Шоқан Мұхамедханафия Шыңғысұлы 1835-1865 қазақтың ұлы ғалымы ағартушы шығыстанушы тарихшы этнолог географ фольклортанушы суретші. Қазіргі Қостанай облысы аумағында Сарыкөл ауданы Күнтимес мекенінде дүниеге келген. Бабасы...
15225. ШОҚАН (МҰХАММЕД-ХАНАФИЯ) УӘЛИХАНҰЛЫ (1835 -1865) 266 KB
  ШОҚАН МҰХАММЕДХАНАФИЯ УӘЛИХАНҰЛЫ 1835-1865 Шоқан Мұхаммед Қанафия Уәлиханов Шыңғысұлы 1835-1865 қазақтың ұлы ғалымы: ориенталист тарихшы фольклоршы этнограф географ ағартушы демократ. Әжесі бала күнінде Шоқаным деп еркелетіп айтуымен Шоқан аталып кет...
15226. Ұлттық тіл 33.5 KB
  Ұлттық тіл ауызекі және жазбаша түрдегі ұлттық қарым қатынас құралы.Қазақ тілінің пайда болуы дамып жетілуі қазақ халқының ұлт болуымен тікелей байланысты. Адам өз ортасымен күнделікті түрлі қарым қатынаста болады.Сол арқылы тіршілік жасайдыбілімтәжірибе...
15227. Ахмет Байтұрсынов қазақ тілтану ғылымының атасы 60.5 KB
  Ахмет Байтұрсынов қазақ тілтану ғылымының атасы Кіріспе Өнер алды қызыл тіл деп мақалдап өткен қазақ ақындары жазушылары осы күнге дейін қазақ поэзиясында биік орын алады. Солардың бірі Ахмет Байтұрсынұлы. Өз заманының ағысына қарсы тұра білген қайраткер. Қаз
15228. Азаматтық қарым-қатынас құжаттары 111 KB
  Қазақ тіліндегі ресми іс қағаздары Азаматтық қарымқатынастарды реттейтін құжаттар. Оған төмендегідей құжаттар жатады: сенімхат кепілхат өтінім тапсырыс келісімшарт еңбек шарты шарт еңбек келісімі ҚОЛХАТ СЕ...