18795

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов. ИЭ1 импульсный элемент входного коммутатора который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов КЭ кодирующий элемент который о...

Русский

2013-07-08

270.53 KB

7 чел.

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов.

ИЭ1 - импульсный элемент входного коммутатора, который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов

КЭ - кодирующий элемент, который осуществляет квантование сигнала по уровню

ДФ - дискретный фильтр

НЭ - нелинейный элемент преобразует цифровой код в последовательность символов

ИЭ2 – вых. коммутатор, импульсы от которого через экстраполятор (Э)  воздействуют на ОУ.

 Причина вопроса при таком подходе является установление соответствия между параметрами непрерывного и цифрового регуляторов, обеспечивающего адекватность их характеристик.

Однако дискретизация операций интегрирования и дифференцирования порождает ошибки аппроксимации, которые в свою очередь искажают динамические характеристики как самого регулятора, так и всей системы в целом.

 Для малых тактов квантования T данное уравнение можно преобразовать в разностное с помощью дискретизации,  состоящей в замене производной разностью первого порядка, а интеграла суммой. При этом интегральная часть аппроксимируется с помощью метода прямоугольников или трапеций.

Раскрыв скобки и приведя подобные, получим:

,     (1)

где , ,

непрерывный регулятор: , , =>      дискретный регулятор:, , , T

Проанализировав (1) можно сделать выводы:

1. для малых тактов квантования параметры дискретного ПИД-регулятора , , можно вычислить, используя известные значения параметров , , непрерывного ПИД-регулятора. 2. значения , i = 0,1,2,..  зависят от шага дискретизации и используемых численных методов интегрирования и дифференцирования. 3. размерность величин с размерностью коэффициента передачи K непрерывного регулятора.

Параметры дискретного регулятора , , имеют простой физический смысл. Рассмотрим вид переходного процесса на выходе регулятора при подаче на его вход типового воздействия e[n].

1. ПИ-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИ-регулятором д. вып-ся неравенство: ,

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). +>0  =>   >-

2. ПИД-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИД-регулятором д. выполнятся неравенства:

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). ->0  =>   >  3). ++>0


Ещё одна схема ПИД-регулятора:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

64703. РАСХОДЫ НА ФИНАНСИРОВАНИЕ БЮДЖЕТНЫХ ИНВЕСТИЦИЙ 495 KB
  Целью данной работы является рассмотрение и изучение проблем и возможностей улучшения формирования расходов на финансирование бюджетных инвестиций. Задачи исследования: изучить теоретические основы бюджетных инвестиций; изучить формы государственного финансирования экономики...
64704. Доходах и расходах государственного бюджета 852.5 KB
  Понятие государственного бюджета понятие расхода и дохода государственного бюджета. Так в практической части данной работе рассматривается влияние доходов государственного бюджета на расходы государственного бюджета.
64706. АНАЛИЗ ДОХОДОВ ОТ ОСНОВНЫХ ОПЕРАЦИЙ БАНКА 487 KB
  Постоянные изменения экономической социальной правовой и культурной среды сохраняющееся недоверие населения к финансовым институтам и особенной банкам вместе с тем усиление конкуренции на российском рынке финансовых услуг приводят к тому что...
64707. Семь основных инструментов контроля качества 1.34 MB
  Обычно цели сбора данных в процессе контроля качества состоят в следующем: контроль и регулирование процесса; анализ отклонений от установленных требований; контроль выхода процесса. Если например возник вопрос о вариации качества изделия в течение дня то необходимо собирать несколько данных.
64708. ФИНАНСОВАЯ МАТЕМАТИКА 3.2 MB
  Опционы продажи обратный тип по отношению к опционам купли. Английское название такого опциона put options. Дело в том что покупатель опциона в момент заключения контракта выплачивает эмитенту определенную премию размер которой объявлен заранее и которая выплачивается сразу.
64709. ІСТОРІЯ РІДНОГО КРАЮ 1.44 MB
  Зледеніння на території області його причини. Після просмотру такого уявного фільму можна зрозуміти яке важливе значення мають дві перші геологічні ери відкладення яких широко представлені в Дніпропетровській області.
64710. ЛЕКЦИИ С ФИЛОСОФИИ ДЛЯ СТУДЕНТОВ 605 KB
  Очень важную роль играет также методологическая функция философии, вытекающая из универсального характера философского знания. В итоге ее общие принципы и методы становятся общеметодологическими по отношению к специфическим дисциплинарным.
64711. КУРС ЛЕКЦИЙ ПО ФИЛОСОФИИ 1.06 MB
  В предлагаемом Курсе лекций по философии рассматриваются проблемы философского знания впервые в отечественной литературе на основе творческого вклада русской философской мысли используются современные подходы и оценки отечественных и зарубежных авторов...