18795

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов. ИЭ1 импульсный элемент входного коммутатора который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов КЭ кодирующий элемент который о...

Русский

2013-07-08

270.53 KB

3 чел.

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов.

ИЭ1 - импульсный элемент входного коммутатора, который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов

КЭ - кодирующий элемент, который осуществляет квантование сигнала по уровню

ДФ - дискретный фильтр

НЭ - нелинейный элемент преобразует цифровой код в последовательность символов

ИЭ2 – вых. коммутатор, импульсы от которого через экстраполятор (Э)  воздействуют на ОУ.

 Причина вопроса при таком подходе является установление соответствия между параметрами непрерывного и цифрового регуляторов, обеспечивающего адекватность их характеристик.

Однако дискретизация операций интегрирования и дифференцирования порождает ошибки аппроксимации, которые в свою очередь искажают динамические характеристики как самого регулятора, так и всей системы в целом.

 Для малых тактов квантования T данное уравнение можно преобразовать в разностное с помощью дискретизации,  состоящей в замене производной разностью первого порядка, а интеграла суммой. При этом интегральная часть аппроксимируется с помощью метода прямоугольников или трапеций.

Раскрыв скобки и приведя подобные, получим:

,     (1)

где , ,

непрерывный регулятор: , , =>      дискретный регулятор:, , , T

Проанализировав (1) можно сделать выводы:

1. для малых тактов квантования параметры дискретного ПИД-регулятора , , можно вычислить, используя известные значения параметров , , непрерывного ПИД-регулятора. 2. значения , i = 0,1,2,..  зависят от шага дискретизации и используемых численных методов интегрирования и дифференцирования. 3. размерность величин с размерностью коэффициента передачи K непрерывного регулятора.

Параметры дискретного регулятора , , имеют простой физический смысл. Рассмотрим вид переходного процесса на выходе регулятора при подаче на его вход типового воздействия e[n].

1. ПИ-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИ-регулятором д. вып-ся неравенство: ,

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). +>0  =>   >-

2. ПИД-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИД-регулятором д. выполнятся неравенства:

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). ->0  =>   >  3). ++>0


Ещё одна схема ПИД-регулятора:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

40047. Расчёт и исследование технологической системы разгрузки космического зеркала менисковой формы с переменной толщиной мениска вдоль радиального направления 14.64 MB
  Исследование особенностей технологической системы разгрузки космического астрономического зеркала с целью обеспечения разгруженного состояния зеркала в процессе его контроля и обеспечению технологических условий с условиями эксплуатации зеркала в космическом пространстве...
40048. Комплекс технических мероприятий по эксплуатации и наладке устройства ЭСПУ электроавтоматики и электропривода согласно исходным данным 1.82 MB
  Целью дипломного проекта является приобретение навыков при эксплуатации электронных систем программного управления и выполнения наладочных операций на каждом этапе наладки электронных узлов, а также обеспечение надёжности работы электронных систем программного управления (ЭСПУ)...
40049. Робота з функціями в мові С 290.5 KB
  Программа прошла тестирование: в результате выполнения тестов программа выдала ожидаемые результаты. Программа – работоспособна.
40050. Робота з багатомірними масивами в мові С 512.5 KB
  Получить новую матрицу путем вычитания всех элементов данной матрицы из ее наибольшего по модулю элемента.
40051. ИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ БИЗНЕСОМ 480 KB
  Давыденко ИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ БИЗНЕСОМ Методические рекомендации и контрольные задания для студенток заочной формы обучения специальности 1 – 26 02 01 Бизнесадминистрирование Минск 2011 Авторсоставитель: Давыденко Татьяна Дмитриевна старший преподаватель. Информационные системы управления бизнесом: методические рекомендации и контрольные задания для студенток заочной формы обучения специальности 1–26 02 01 Бизнесадминистрирование. Приведена программа курса Информационные системы...
40052. ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ Е.В.Сидиряков 343.5 KB
  Информационная технология (ИТ) — совокупность методов и способов получения, обработки, представления информации, направленных на изменение ее состояния, свойств, формы, содержания и осуществляемых в интересах пользователей на основе производственных и программно-технологических средств, объединенных в технологическую цепочку, обеспечивающую сбор, хранение, обработку, вывод и распространение информации.
40053. СИСТЕМЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ 87.5 KB
  2 Что такое системы программирования их состав. Языки программирования. Машинноориентированные системы программирования.
40054. Лекции по информационным системам и технологиям 162.5 KB
  Понятие Автоматизированных Информационных Систем АИС и их классификация АИС совокупность информации экономикоматематических методов ЭММ и моделей технических программных технологических средств и специалистов предназначенную для обработки информации и принятия управленческих решений. По видам процессов управления различают следующие их виды: АИС управления технологическими процессами АИС организационного управления АИС управления организационнотехнологическими процессами АИС научных исследований АИС обучающие По сфере...
40055. Управление информационными ресурсами предприятия и источники данных 665 KB
  Управление информационными ресурсами предприятия и источники данных. Информационные хранилища данных. Загрузка данных в хранилище. Развитие систем управления базами данных.