18795

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов. ИЭ1 импульсный элемент входного коммутатора который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов КЭ кодирующий элемент который о...

Русский

2013-07-08

270.53 KB

4 чел.

Реализация типовых законов управления в цифровых ЛСУ. Адекватность моделей непрерывных и цифровых регуляторов.

ИЭ1 - импульсный элемент входного коммутатора, который преобразует непрерывный сигнал в последовательность импульсов

КЭ - кодирующий элемент, который осуществляет квантование сигнала по уровню

ДФ - дискретный фильтр

НЭ - нелинейный элемент преобразует цифровой код в последовательность символов

ИЭ2 – вых. коммутатор, импульсы от которого через экстраполятор (Э)  воздействуют на ОУ.

 Причина вопроса при таком подходе является установление соответствия между параметрами непрерывного и цифрового регуляторов, обеспечивающего адекватность их характеристик.

Однако дискретизация операций интегрирования и дифференцирования порождает ошибки аппроксимации, которые в свою очередь искажают динамические характеристики как самого регулятора, так и всей системы в целом.

 Для малых тактов квантования T данное уравнение можно преобразовать в разностное с помощью дискретизации,  состоящей в замене производной разностью первого порядка, а интеграла суммой. При этом интегральная часть аппроксимируется с помощью метода прямоугольников или трапеций.

Раскрыв скобки и приведя подобные, получим:

,     (1)

где , ,

непрерывный регулятор: , , =>      дискретный регулятор:, , , T

Проанализировав (1) можно сделать выводы:

1. для малых тактов квантования параметры дискретного ПИД-регулятора , , можно вычислить, используя известные значения параметров , , непрерывного ПИД-регулятора. 2. значения , i = 0,1,2,..  зависят от шага дискретизации и используемых численных методов интегрирования и дифференцирования. 3. размерность величин с размерностью коэффициента передачи K непрерывного регулятора.

Параметры дискретного регулятора , , имеют простой физический смысл. Рассмотрим вид переходного процесса на выходе регулятора при подаче на его вход типового воздействия e[n].

1. ПИ-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИ-регулятором д. вып-ся неравенство: ,

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). +>0  =>   >-

2. ПИД-регуляторы  

- дискр. коэф-т интегр-ия

По аналогии с непр. ПИД-регулятором д. выполнятся неравенства:

Условия адекватности характеристик:

1). >0

2). ->0  =>   >  3). ++>0


Ещё одна схема ПИД-регулятора:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

64158. Модули статистической обработки анализатора «Тензотрем» 5.01 MB
  Цель работы – исследование и разработка программных модулей статистической обработки измерительной информации тензометрического треморографа. Объект исследования – тензометрический треморограф. Тензометрический треморограф предназначен для оценки активности моторной системы человека...
64159. Розробка тестових завдань та автоматизованої системи тестування для перевірки та оцінювання поточних знань студентів з дисциплін «Інформатика. Обчислювальна математика та програмування» та «Комп’ютерні мережі» 1.44 MB
  Використання комп’ютерів для контролю знань є економічно вигідним і забезпечує підвищення ефективності навчального процесу. Як зазначає І. Булах, комп’ютерне тестування успішності дає можливість реалізувати основні дидактичні принципи контролю навчання: принцип індивідуального характеру перевірки й оцінки знань...
64160. Разработка и исследование ускоренного алгоритма калибровки моделей больших сетей по коэффициенту кластеризации 1.56 MB
  Целью работы является изучение алгоритмов генерации случайных графов, разработка нового алгоритма, его реализация, проведение необходимых испытаний. В работе изложены необходимые понятия из теории случайных графов, подробно разбираются методы генерации графов Барабаши-Альберт, Эрдеша-Реньи, Уатса-Строгатса...
64162. Аналіз та прогнозування потоків вхідної та вихідної кореспонденції у Ширяївському ЦПЗ №4 Одеської дирекції «Укрпошта» 2.65 MB
  Зміст розрахунково-пояснювальної записки перелік питань які потрібно розробити Основні методи аналізу часових рядів Тенденція і коливання часових рядів Періодизація динаміки часових рядів Стійкість рівня ряду та тренда Регресійний аналіз Сингулярний спектральний аналіз...
64163. Определение оптимальных способов обеспечения безопасности на железнодорожных переездах Ижевского отделения ГЖД 9.19 MB
  Автомобилисты не осознают что шлагбаум это не очередное препятствие которое железнодорожники установили у них на пути а устройство прямое назначение которого уберечь автомобиль и находящихся в нем людей от проходящего железнодорожного состава эффект от вложенных в охрану переездов средств будет минимальным.
64164. Синтез ансамблей гетероциклов на основе тиазола 2.91 MB
  В данном дипломном проекте разрабатываются методы получения 4 оксотиазолидин 25 диилиденов Составлена технологическая схема получения роданина и приведено описание технологического процесса производства. Химическая схема получения роданина...
64165. Разработка и обоснование мероприятий по усовершенствованию укрытия и защиты населения Октябрьского района города Ижевска 896 KB
  Размещение защитных сооружений гражданской обороны Укрытие населения района категорированного города Размещение и укрытие населения Октябрьского района г. Ижевска в защитных сооружениях гражданской обороны подвальных и других заглубленных помещениях Расчет строительства простейших укрытий...
64166. Разработка предложений по совершенствованию контроля качества тяжелых бетонных смесей на предприятии ООО «ПКФ Стройбетон» 233.98 KB
  Во втором разделе описывается существующие технологии контроля качества бетона на различных этапах его использования: при погрузке транспортировке укладке уходе за бетоном. Показатели качества бетона и бетонной смеси Приготовление бетонной смеси и ее использование в строительстве...