19521

Амплитудно фазовый критерий Найквиста

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Амплитудно фазовый критерий Найквиста. АФ критерий Найквиста позволяет оценить устойчивость системы с отрицательной обратной связью то есть замкнутый по найденной экспериментальной или из передаточной функции АФХ разомкнутой системы. Рассмотрим замкнутый контур....

Русский

2013-07-12

3.26 MB

29 чел.

Амплитудно фазовый критерий Найквиста.

АФ критерий Найквиста позволяет оценить устойчивость системы с отрицательной обратной связью (то есть замкнутый), по найденной экспериментальной или из передаточной функции АФХ разомкнутой системы.

Рассмотрим замкнутый контур.

Введем вспомогательную функцию.

Обозначим

- характеристический поленом замкнутого контура

- характеристический поленом разомкнутого контура.

     

Пусть         

Построим годограф АФХ :  

Предположим

Если , для разомкнутой системы:       

Если ,       

Определим результирующий угол поворота вектора при изменении частоты . Этот угол представляет собой изменение аргумента и равен разности между аргументом числителя  и аргументом знаменателя  

Если замкнутая система устойчива изменения аргумента числителя будет равен:

Для устойчивой разомкнутой системы изменение аргумента знаменателя

То есть это значит что для устойчивой системы годограф вектора  не должен охватывать начало координат.

АФХ разомкнутой системы  отличается от замкнутой системы на 1. Поэтому для устойчивости АФХ  разомкнутой системы не должен охватывать

Формулировка Критерия Найквиста

1. Если разомкнутая система устойчива иди нейтральна, то замкнутая система будет устойчивой в том случае если АФХ разомкнутой системы не охватывает точку .

2.  Если разомкнутая система неустойчива и имеет например:  кривых корней, замкнутая будет устойчива в том случае, если годограф АФХ разомкнутой системы охватывает точку с координатой   раз.

Пример 1.

Определить будет ли устойчива система с передаточными функциями: ;

Решение задачи можно выделить 3 основных этапа.

1) Исследование устойчивости разомкнутой системы

2) построение АФХ разомкнутой системы

3) оценка взаимного расположения годографа и точки с координатами

Разомкнутый контур будет устойчив поскольку включает в себя элементарные устойчивые звенья системы:

1) усилительное 2, звено чистого запаздывания , и апериодическое звено

2)       

              

Поскольку АФХ монотонно убывает от 2 до 0, то для анализа устойчивости, достаточно найти 1вуюточку пересечения годографа с отрицательной полуосью.

Для этого:   

     

Так как АЧХ при частоте годограф не охватывает точку  следовательно замкнутая система будет устойчивой.

Пример 2

Определить устойчивость данной системы

Разомкнутая система устойчива поскольку включает в себя 2х устойчивых элемента звена 1го и 2го порядка

Сравнение критериев устойчивости

1. Независимо от выбранного критерия результат по анализу устойчивости должен быть один и тот же.

2. Прямое использование алгебраических критериев целесообразно если порядок уравнения меньше или равен 4

3. Критерий Михайлова удобен при использовании сложных многоконтурных САУ.

4. Критерий Найквиста также целесообразно применять для сложных САУ. Этот критерий единственно применим, когда характеристики отдельных элементов САУ заданы экспериментально.

5. Критерий Михайлова и Найквиста графически наглядны и позволяют оценить запасы устойчивости.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

37848. Розробка алгоритмів задач з використанням складних структур 163 KB
  Преподаватель Егорова Кривой рог 1997 Контрольні запитання: Яка структура має назву списки Яким чином у мові С описується список Що таке стек Що таке черга Чим відрізняється черга від стека та списку Теоретичні відомості: Покажчики. Кількість елементів у послідовності називається довжиною списку. При роботі з списками часто доводиться виконувати такі операції: знайти елемент із заданною властивістю; визначити iй елемент у лінійному списку; внести додатковий елемент до або після вказанного вузла; вилучити певний елемент зі...
37849. Знайомство з середовищем програмування DELPHI 411.5 KB
  Borlnd Delphi 7 Studio дозволяє створювати самі різні програми: від найпростіших одновіконних додатків до програм керування розподіленими базами. 5 яких можна побачити відсунувши убік вікно форми треба набирати текст програми. На початку роботи над новим проектом це вікно редактора коду містить сформований Delphi шаблон програми. Так на етапі розробки програми називають діалогові вікна.
37850. Створення форм 66.5 KB
  Помістити обєкт Lbel у вікно форми Form1. Вибрати в палітрі компонентів на сторінці стандартних компонентів компонентів Lbel. Обєкт буде доданий у форму і за замовчуванням одержить імя Lbel1. Перемістити обєкт Lbel1 на бажане місце у формі.
37851. СТВОРЕННЯ НАЙПРОСТІШОЇ ПРОГРАМИ ДЛЯ ЛІНІЙНОГО АЛГОРИТМУ 285.5 KB
  Звіт до лабораторної роботи повинен сладатися з коротких теоретичних відомостей відповідей до контрольних запитань та програми. Головне вікно завжди присутнє на екрані і призначено для керування процесом створення програми. Вікно форми являє собою проект Windowsвікна програми.
37852. Стандартні компоненти і оброблювачі подій. Створення програм для процесів, що розгалужуються 177.5 KB
  Створення форми Створіть форму таку ж як у другій лабораторній роботі скорегувавши текст написів і положення вікон TEdit. 1 unit unit1; interfce uses Windows Messges SysUtils Vrints Clsses Grphics Controls Forms Dilogs StdCtrls ExtCtrls; type TForm1 = clssTForm Edit1: TEdit; Edit2: TEdit; Edit3: TEdit; Lbel1: TLbel; Lbel2: TLbel; Lbel3: TLbel; Lbel4: TLbel; Memo1: TMemo; Button1: TButton; CheckBox1: TCheckBox; RdioGroup1: TRdioGroup; Lbel5: TLbel;...
37853. Засоби налагодження програм у DELPHI. Створення програм для циклічних процесів 223.5 KB
  Мета роботи: вивчити засоби налагодження програм у середовищі DELPHI. Розробити і налагодити програму для циклічного обчислювального процесу.
37854. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УВЕЛИЧЕНИЯ МИКРОСКОПА И ЕГО РАЗРЕШАЮЩЕЙ СПОСОБНОСТИ 38 KB
  Определение увеличения микроскопа и микроскопа с фотонасадкой: поместить объектмикрометр на предметный столик и вращением микрометрического винта добиться резкого изображения сетки объектмикрометра на матовом стекле; измерить линейкой на матовом стекле длину n целых увеличенных делений сетки объектмикрометра n взять по возможности больше получим ℓ мм; зная цену деления С0 сетки объектмикрометра см. Поэтому увеличение микроскопа с фотонасадкой: Nн = ℓ ℓн = ℓ С0∙n; по формуле Nм = найти увеличение микроскопа. Определение...
37855. Градуировка спектроскопа и изучение спектров излучения и поглощения вещества 77 KB
  Различают спектры испускания и спектры поглощения. Спектры поглощения возникают при прохождении белого света сквозь различные вещества которые поглощают из белого света отдельные участки сплошного спектра. наблюдение спектров поглощения и определение длин волн в спектре поглощения раствора KMnО4 В качестве источника света возьмите колбу с раствором KMnО4 в который опущена лампа накаливания.
37856. Контроль загрязнения воздуха 100.75 KB
  елевая установка. Ознакомиться с понятием загрязнения атмосферного воздуха и воздуха рабочей зоны. Изучить методику контроля воздуха на рабочем месте с помощью универсального газоанализатора УГ-2, аспираторов сильфонных АМ-5 и АМ-0059. Усвоить принципы нормирования загрязняющих веществ в атмосферном воздухе и в воздухе рабочей зоны. Знать условия качества воздуха.