19530

Определение настроек регулятора методом расширенных частотных характеристик

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Определение настроек регулятора методом расширенных частотных характеристик. При изучении условий устойчивости замкнутой системы по критерию Найквиста было отмечено что если разомкнутая система разомкнута и ее АФХ проходит через точку то замкнутая система будет...

Русский

2013-07-12

1.15 MB

72 чел.

Определение настроек регулятора методом расширенных частотных характеристик.

При изучении условий устойчивости замкнутой системы по критерию Найквиста было отмечено что если разомкнутая система разомкнута и ее АФХ проходит через точку  то замкнутая система будет находится на границе устойчивости.

Введение степени колебательности, равносильно введению новой границе устойчивости вместо мнимой оси АОВ:

Тогда по аналогии с критерием Найквиста можно сформулировать условие при котором замкнутая система будет обладать с замкнутой заданной системой.

Если разомкнутая система обладает степенью колебательности не ниже заданной ее РАФХ  проходит через точку , то замкнутая система будет обладать ее заданной степенью колебательности.

  (*)

Полученное уравнение отражает связь между частотными характеристиками объекта и регулятора, вытекающего из условия обеспечения с заданной степенью колебательности.

Частотная характеристика объекта и выбранная степень  калебательности m является заданным условием не известными остается настроечные параметры регулятора, и рабочая частота.

На 1ом этапе определяется настройки регулятора сводятся к решению данной системы. Очевидно что для регулятора 2мя и 3мя настройками эта система имеет бесконечное множество решений. Поэтому только одной степени колебательности недостаточно, для нахождения настроек необходимо введение еще одного критерия, в качестве которого обычно используют интегральный квадратичный критерий, для которого оптимальное значение обеспечивает минимальное значение.

Расширенные настройки П - регулятора совпадают с обычными.

П :                        подставив в (*)  

ПИ :                 

Подставим полученные уравнения в систему (*), получим выражение для настроек  и

     

В этих уравнениях неизвестной величиной остается частота поэтому настройки соответственно степени колебательности может быть . Каждому значению частоты будет соответствовать своя пара настроек.

Если в плоскости настроечными параметрами построить кривые соответствуя различным степеням колебательности.

 

То эти кривые будут разбивать на 2 зоны, нижняя будет соответствовать большим значениям степени колебательности, а верхнее меньшим значением.

Кривая , разбивает на зону устойчивости и неустойчивости.


Сравнив между собой процессы регулирования соответствующим различным точкам на кривой раной колебательности М. В точке 1 отсутствует интегральная составляющая и в процессе регулирования появляется статическая ошибка. В точке 2 интегральная составляющая не значительна, статическая ошибка равна 0, но скорость устранения мала и переходный процесс характеризует затянувшимся хвостом. Увеличение интегральной составляющей сопровождается уменьшением рабочей частоты и ростом динамической ошибки точка 4. Расчет интегрального квадратичного критерия показал что его минимальное значение соответствует точке, не много сдвинутой в право относительно Max. Точка 3 рабочая частота в этой точке определяется

Таким образом методика нахождения настроек ПИ - регулятора сводится к следующему:

1) Расчет расширенных характеристик объекта.

2) Расчет и построение кривой равной колебательности, плоскости настроек  и по формулам (1) и (2).

3) Нахождение по полученному графику рабочей частоты и соответствие ее оптимальных настроек.

ПИД – регулятор

Так же как Пи регулятор имеет две настройки  и , методика расчета аналогична.

        

                   

(*)

С помощью полученных формул из системы (*) выражаем настройки  и :

            

Подставим полученные формулы различных частот строим кривую равной колебательности:

На графике представлены различные переходные процессы с различными значениями настроек.  В точке 1 кривой равной колебательности дифференциальной составляющей , регулятор ведет себя как довольно большой динамической и статической ошибкой. При движении в право по кривой наблюдается уменьшение статической и динамической ошибки. Дальнейшее увеличение настроек , приводит к уменьшению динамической ошибки но растет статическая. Поэтому оптимальными настройками являются соответствующие точке 2 чуть-чуть смещенные относительно max.

У ПИД регулятора 3 параметра настроек  и поэтому, его расчет по методу расширенных частотных характеристик несколько сложнее чем для регулятора с 2мя параметрами.

          

Полученные формулы подставляем в рассмотрение ранее систему откуда выражаем  и: Для ПИД регулятора вместо плоскости параметров мы получим 3х мерное пространство. В этом случае расчет настроек производится следующим образом, задаваясь различными значениями  строят кривые равные колебательности в плоскости  и :

 

Эти графики должны быть аналогичны тем что получили для ПИ – регулятора, поскольку ПИ регулятор это частный случай ПИД регулятора у которого третья настройка ровна нулю. Затем для каждого графика находим оптимальные настройки  и , сравнивая между собой переходные процессы соответственно теми или иными настройками. Выбирают оптимальный для которого интегральный квадратичный критерий будет оптимальным.


С2
I

С2II


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

84006. Розвиток зв’язного мовлення. Твір «Моє місто» 133.5 KB
  Мета. Хід уроку Організація класу Актуалізація опорних знань Слово вчителя Діти послухайте вірш Моє місто Умань стародавнє. Яке місто названо у вірші З якої букви потрібно писати це слово На каліграфічній хвилинці повторимо правила написання букв У у букво сполучення із даними буквами.
84007. Навчальний переказ у формі прес-конференції 153.5 KB
  Мета: Вчити дітей передавати послідовно зміст зв’язного тексту. Розширити і збагатити знання учнів про сову, осмислити значення цієї пташки. Розвивати уяву, фантазію, спостережливість. Виховувати бережне ставлення до природи. Засобом рольової гри та нестандартним підходом...
84008. Общая характеристика эволюции управленческой мысли 19.83 KB
  Первобытно общинный рабовладельческий феодальный периоды. Индустриальный период. Период систематизации научно практических знаний. период связан с бурным развитием промышленности научные открытия и изобретения на фоне буржуазных революций.
84009. Школа научного управления и ее современные последователи 17.67 KB
  В основе учения этой школы лежат следующие принципы: использование научного анализа для определения оптимальных способов выполнения задач; отбор работников наиболее подходящих для выполнения определенных задач и их обучение; обеспечение работников необходимыми ресурсами; систематическое и правильное использование материального стимулирования для повышения производительности труда; выделение планирования в функцию управления; становление менеджмента как самостоятельной науки; формирование функций менеджмента. Следовательно школа научного...
84010. Теоретические воззрения Тейлора, «тейлоризм» 22.05 KB
  Тейлором 1856 1915 который возглавил движение научного управления. Он заинтересовался не эффективностью человека а эффективностью деятельности организации что и положило начало развитию школы научного управления. Благодаря разработке концепции научного управления менеджмент был признан самостоятельной областью научных исследований. В своих работах Управление циклом 1903 и Принципы научного менеджмента 1911 Ф.
84011. Теоретические взгляды Г.Л. Ганнта 23.47 KB
  Ганнт является первооткрывателем в области оперативного управления и календарного планирования деятельности предприятий; он разработал целую систему плановых графиков графики Ганнта позволивших благодаря его высокой информированности осуществлять контроль за запланированным и составлять календарные планы на будущее. К числу организационных изобретений Ганнта следует отнести его систему заработной платы с элементами повременной и сдельной форм оплаты. Многие идеи Ганнта получили признание во всем мире и применяются в наши дни например...
84012. Теоретическое наследие Ф. и Л. Гилбрет 24.28 KB
  Солидный вклад в научную теорию управления внесли супруги Фрэнк и ЛилианГилбрет которые в 20е гг. нашего столетия были активными сторонниками научного управления. Это оказало большое влияние на развитие школы научного управления. концентрация производства и монополизация капитала привели к сосредоточению на крупных и мелких предприятиях работников различных специальностей что вызвало необходимость установления функционального кадрового управления.
84013. Развитие теории управления в работах основных представителей классической (административной) школы менеджмента 24.31 KB
  Разновидностью классической школы управления является административная школа. Он разделил весь процесс управления на пять основных функций которые мы до сих пор применяем в управлении организацией: планирование организация подбор и расстановка кадров руководство мотивация и контроль.Файоля в 20е годы было сформулировано понятие организационной структуры фирмы элементы которой представляют систему взаимосвязей серию непрерывных взаимосвязанных действий функций управления.
84014. Теоретические воззрения А. Файоля 19.8 KB
  Он разделил весь процесс управления на пять основных функций которые мы до сих пор применяем в управлении организацией: планирование организация подбор и расстановка кадров руководство мотивация и контроль.Файоля в 20е годы было сформулировано понятие организационной структуры фирмы элементы которой представляют систему взаимосвязей серию непрерывных взаимосвязанных действий функций управления.Файолем принципы управления следует признать самостоятельным результатом науки управления администрирования отсюда и название ...