19530

Определение настроек регулятора методом расширенных частотных характеристик

Доклад

Информатика, кибернетика и программирование

Определение настроек регулятора методом расширенных частотных характеристик. При изучении условий устойчивости замкнутой системы по критерию Найквиста было отмечено что если разомкнутая система разомкнута и ее АФХ проходит через точку то замкнутая система будет...

Русский

2013-07-12

1.15 MB

63 чел.

Определение настроек регулятора методом расширенных частотных характеристик.

При изучении условий устойчивости замкнутой системы по критерию Найквиста было отмечено что если разомкнутая система разомкнута и ее АФХ проходит через точку  то замкнутая система будет находится на границе устойчивости.

Введение степени колебательности, равносильно введению новой границе устойчивости вместо мнимой оси АОВ:

Тогда по аналогии с критерием Найквиста можно сформулировать условие при котором замкнутая система будет обладать с замкнутой заданной системой.

Если разомкнутая система обладает степенью колебательности не ниже заданной ее РАФХ  проходит через точку , то замкнутая система будет обладать ее заданной степенью колебательности.

  (*)

Полученное уравнение отражает связь между частотными характеристиками объекта и регулятора, вытекающего из условия обеспечения с заданной степенью колебательности.

Частотная характеристика объекта и выбранная степень  калебательности m является заданным условием не известными остается настроечные параметры регулятора, и рабочая частота.

На 1ом этапе определяется настройки регулятора сводятся к решению данной системы. Очевидно что для регулятора 2мя и 3мя настройками эта система имеет бесконечное множество решений. Поэтому только одной степени колебательности недостаточно, для нахождения настроек необходимо введение еще одного критерия, в качестве которого обычно используют интегральный квадратичный критерий, для которого оптимальное значение обеспечивает минимальное значение.

Расширенные настройки П - регулятора совпадают с обычными.

П :                        подставив в (*)  

ПИ :                 

Подставим полученные уравнения в систему (*), получим выражение для настроек  и

     

В этих уравнениях неизвестной величиной остается частота поэтому настройки соответственно степени колебательности может быть . Каждому значению частоты будет соответствовать своя пара настроек.

Если в плоскости настроечными параметрами построить кривые соответствуя различным степеням колебательности.

 

То эти кривые будут разбивать на 2 зоны, нижняя будет соответствовать большим значениям степени колебательности, а верхнее меньшим значением.

Кривая , разбивает на зону устойчивости и неустойчивости.


Сравнив между собой процессы регулирования соответствующим различным точкам на кривой раной колебательности М. В точке 1 отсутствует интегральная составляющая и в процессе регулирования появляется статическая ошибка. В точке 2 интегральная составляющая не значительна, статическая ошибка равна 0, но скорость устранения мала и переходный процесс характеризует затянувшимся хвостом. Увеличение интегральной составляющей сопровождается уменьшением рабочей частоты и ростом динамической ошибки точка 4. Расчет интегрального квадратичного критерия показал что его минимальное значение соответствует точке, не много сдвинутой в право относительно Max. Точка 3 рабочая частота в этой точке определяется

Таким образом методика нахождения настроек ПИ - регулятора сводится к следующему:

1) Расчет расширенных характеристик объекта.

2) Расчет и построение кривой равной колебательности, плоскости настроек  и по формулам (1) и (2).

3) Нахождение по полученному графику рабочей частоты и соответствие ее оптимальных настроек.

ПИД – регулятор

Так же как Пи регулятор имеет две настройки  и , методика расчета аналогична.

        

                   

(*)

С помощью полученных формул из системы (*) выражаем настройки  и :

            

Подставим полученные формулы различных частот строим кривую равной колебательности:

На графике представлены различные переходные процессы с различными значениями настроек.  В точке 1 кривой равной колебательности дифференциальной составляющей , регулятор ведет себя как довольно большой динамической и статической ошибкой. При движении в право по кривой наблюдается уменьшение статической и динамической ошибки. Дальнейшее увеличение настроек , приводит к уменьшению динамической ошибки но растет статическая. Поэтому оптимальными настройками являются соответствующие точке 2 чуть-чуть смещенные относительно max.

У ПИД регулятора 3 параметра настроек  и поэтому, его расчет по методу расширенных частотных характеристик несколько сложнее чем для регулятора с 2мя параметрами.

          

Полученные формулы подставляем в рассмотрение ранее систему откуда выражаем  и: Для ПИД регулятора вместо плоскости параметров мы получим 3х мерное пространство. В этом случае расчет настроек производится следующим образом, задаваясь различными значениями  строят кривые равные колебательности в плоскости  и :

 

Эти графики должны быть аналогичны тем что получили для ПИ – регулятора, поскольку ПИ регулятор это частный случай ПИД регулятора у которого третья настройка ровна нулю. Затем для каждого графика находим оптимальные настройки  и , сравнивая между собой переходные процессы соответственно теми или иными настройками. Выбирают оптимальный для которого интегральный квадратичный критерий будет оптимальным.


С2
I

С2II


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

77735. Интерфейс НГМД 2.29 MB
  Интерфейс НГМД Интерфейс накопителей на гибких магнитных дисках НГМД является сугубо специфическим по нему передаются не байты команд и данных а сигналы управления приводом и не декодированные сырые битовые потоки данных чтения-записи. Основные функции по управлению НГМД а также по кодированию-декодированию данных выполняет контроллер расположенный на системной плате1. Все функции необходимые для использования НГМД в качестве устройств хранения данных реализованы сервисами BIOS INT 13h и ОС. Контроллер 2 FDC АТ поддерживает два...
77736. Интерфейс ATA 205 KB
  После введения в 2003 году стандарта Seril T Последовательный T традиционный T стали именовать Prllel T имея в виду способ передачи данных по 40 жильному кабелю. Это вдвое увеличивает скорость передачи данных по интерфейсу. Также введена проверка на четность CRC что повышает надёжность передачи информации. 1й регистр с адресом 0 является 16 разрядный и используется для передачи данных между диском и контроллером.
77737. Подключение жестких дисков ATA к компьютеру 112 KB
  Неправильное подключение разъемов кабеля к жесткому диску или системной плате не ведет с необходимостью к повреждению электроники диска или платы жесткий диск просто не распознается и не инициализируется BIOS. Включить компьютер и войти в SetupBIOS программу настройки BIOS бапзовой системы вводавывода нажав комбинацию клавиш высвечиваемую на экране компьютера во время его загрузки обычно клавиша Del. Сконфигурировать или убкдится в правильной конфигурации установленный жесткий диск задав параметры Type Cylinder Heds Sectors и...
77738. Интерфейс Serial ATA 278.5 KB
  Часто среди обоснований перехода на новый стандарт в статьях называют ограниченную скорость передачи параллельного интерфейса в 133 мбайт с но это ограничение конкретной его версии а не его вида вообще а у Seril T не намного и больше 150 Мбайт с. Основные причины ввода Seril T. Их решением стал новый последовательный интерфейс АТА Seril T1 пришедший на смену параллельному интерфейсу физических накопителей.
77739. Диски и контроллеры SAS 1.93 MB
  SS может использовать и большой набор разновидностей RID. Такие гиганты как dptec или LSI Logic в своих продуктах предлагают расширенный набор функций для расширения миграции создания гнёзд и других возможностей в том числе касающихся распределённых массивов RID по нескольким контроллерам и приводам. Но SS это больше нежели интерфейс следующего поколения для профессиональных жёстких дисков хотя он идеально подходит для построения простых и сложных RIDмассивов на базе одного или нескольких RIDконтроллеров. Вместе с мощными...
77740. Интерфейс eSATA и высокоскоростной внешний кейс для десктопных винчестеров любой емкости 1.15 MB
  Интерфейс eST externl Seril T Вместе с тем с некоторых пор проблема выбора интерфейса для внешнего накопителя или контейнера для жестких дисков обрела очень симпатичное и оптимальное решение: внедрение последовательного дискового интерфейса Seril T изначально ориентированного на горячее подключение накопителей и увеличенную по сравнению с IDE длину сигнального кабеля позволило почти даром создавать внешние накопители и контейнеры просто выводя внутренний порт Seril T наружу компьютера. Именно так и поступали некоторые производители...
77741. ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ПОТЕНЦИАЛ И ПРИНЦИПЫ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОГО ПРОЦЕССА 42 KB
  Методологическая готовность проявляется в наличии цели и миссии исследования. Миссия исследования рассматривается как доминанта его проведения обеспечивающая последовательное движение к цели. Большое значение имеют: опыт исследования информационная база его проведения методика моделирования и оценок процессов или явлений доступность методов исследования наличие соответствующих технических средств квалификация исследователей.
77742. ФАКТОЛОГИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ 42.5 KB
  От наличия и достаточности фактов зависит качество управленческих решений а следовательно и эффективность управления. Исследование управления также невозможно без фактов на которых оно строится. Роль фактов в исследовании заключается в том что они: очерчивают явление позволяют распознавать проблему определяют саму необходимость исследования создают мотивационное поле исследования.
77743. ОЦЕНКИ В ИСУ 52 KB
  Средством оценки является показатель. Оценки могут быть: программно-тестовые – с использованием компьютерной техники; экспертные на основе работы группы экспертов. коллективные и индивидуальные; точные и приблизительные; эпизодические и периодические; общие и локальные; простые и сложные последние построены на специальных расчетах агрегировании информации построении синтетических показателей; Для достижения успеха исследования нужно уметь правильно выбирать вид оценки.