21691

Расширение последовательной схемы нейронного управления

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Простая процедура обучения для эмулятора выглядит так: {рис. 109} Целью обучения является минимизация ошибки предсказания . 109} Для ускорения сходимости процесса обучения можно использовать другую модель эмулятора: {рис.

Русский

2013-08-03

106 KB

4 чел.

етоды искусственного интеллекта

Лекция № 7

МЕТОДЫ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА

ЛЕКЦИЯ № 8

На прошлой лекции мы привели алгоритм обучения нейросети. Единственная его сложность состоит в вычислении производной  на втором шаге. С этой сложностью мы как раз и столкнулись на практическом занятии.

Альтернативный подход, позволяющий избавиться от аппроксимации, состоит в том, чтобы выполнить имитационное моделирование объекта управления, используя другую нейронную сеть, реализующую отображение вход/выход для объекта управления. В этом случае данная нейронная сеть используется в качестве идентификатора системы, или эмулятора. Таким образом, используя эмулятор, можно вычислить , как если бы этот эмулятор представлял собой действительный объект управления.

Итак, ,

где  — отображение вход/выход для эмулятора.

Простая процедура обучения для эмулятора выглядит так:

{рис. 4.3.5, с. 109}

Целью обучения является минимизация ошибки предсказания .

Рассмотрим эту схему подробно:

{рис. 4.3.6, с. 109}

Для ускорения сходимости процесса обучения можно использовать другую модель эмулятора:

{рис. 4.3.7, с. 110}

Здесь в качестве условной модели используется простая математическая модель или физически точная модель, даже если сама система является достаточно сложной и нелинейной. Если между действительным выходным сигналом и входным сигналом модели имеется несоответствие, то нейронная сеть выполняет самонастройку с целью минимизации ошибки.

Таким образом, эмулятор рассматривается здесь как сумма условной модели и нейросети, но настраиваться и изменяться может только нейросеть.

Этот метод моделирования является подходящим для практических задач управления, так как условная модель может не обеспечивать достаточной точности предсказания действительного выходного сигнала.

Общие схемы

Г-н Омату, основываясь на собственном опыте, очень рекомендует использовать статистическую модель, модель авторегрессии, модель авторегрессии скользящего среднего, линейных векторных уравнений и т.п., так как они позволяют выявить долгосрочные тенденции. В свою очередь нейронная сеть позволяет реализовать нелинейные соотношения. Таким образом, общая конфигурация такая:

{рис. 4.3.8, с. 111}

NN1 — это нейросетевой эмулятор, а NN2 — это нейроконтроллер, реализующий инверсно-динамическое отображение.

NN1 реализован по схеме 4.3.6 или 4.3.7, а NN2 — по схеме 4.3.4.

Другая схема реализации инверсной динамики:

{рис. 4.3.9, с. 112}

Здесь нейронная сеть NN1 используется для обучения инверсному отображению, а математическая модель NN2 копируется с модели NN1 после того, как заканчивается её обучение, обучение NN1.

Нейроконтроллеры на основе многослойных нейросетей широко применяются для решения нестандартных задач обучения и адаптивного управления. Однако их практическое применение серьёзно ограничено из-за необходимого для них длительного срока обучения. Мы рассмотрим задачу эффективного оперативного обучения многослойных нейроконтроллеров с целью сокращения времени обучения.

Расширение последовательной схемы нейронного управления

Практическое применение нейроконтроллеров ограничено из-за необходимого для них длительного срока обучения.

Искусственные нейросети представляют собой математические модели, разработанные для практического использования принципов, на основе которых, как предполагается, действуют биологические системы. Можно ожидать, что использование таких принципов позволит в некоторой степени имитировать возможности биологических систем по обработке информации.

Нейросети могут обучаться решению задач управления в оперативном или автономном режиме в зависимости от того, выполняет нейросеть полезную работу в процессе обучения или нет. Хотя автономное обучение обычно осуществляется достаточно быстро, обобщение результатов автономного обучения на конкретные условия управления представляет значительные сложности. В связи с этим практически для всех реальных задач управления необходимо оперативное обучение. В идеальном случае обучение должно быть только оперативным, а сеть должна быстро обучаться, начиная с некоторого начального набора весов.

Постановка задачи

Рассмотрим дискретный процесс с одним входом и одним выходом:

,

где

— выход;

— вход;

— дискретное целочисленное время;

и  — неотрицательные целые числа, оценки чисел  и ;

— некоторая функция.

Задача состоит в обучении управлению объектом, который описывается вот этим уравнением. Управление должно осуществляться таким образом, чтобы выходной сигнал соответствовал некоторому опорному сигналу ; при этом во времени должна минимизироваться некоторая норма ошибки . Единственные априорные количественные данные об объекте управления — величины  и , представляющие собой соответственно оценки величин  и  — предполагаются известными. Иными словами, предполагается известной приближённая оценка порядка дифференциального уравнения, описывающего объект управления.


Нейронный эмулятор

При заданных оценках величин  и  многослойная нейронная сеть с  входами и одним выходом может использоваться для эмуляции зависимости . Обозначив отображение, выполняемое эмулятором объекта управления как , а его выход — как , получим выражение:

,

где  — -мерный вектор.

Для случая, когда

,

целью обучения эмулятора является минимизация нормы ошибки эмуляции .

PAGE  3

Томский политехнический университет,

Дмитрий Афонин, апрель 2006 г.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

32049. Новый Завет 137 KB
  Новый Завет из 27 книг которые можно поделить на следующие разделы: евангелия основная часть Нового Завета тексты написанные учениками Иисуса Христа. историческая книга книга Деяния святых апостолов приписываемая евангелисту Луке: исторический рассказ о подвижничестве последователей Христа распространявших христианскую веру и о росте и усилении древней церкви. пророческая книга Откровение Апокалипсис откровение Святого апостола Иоанна Богослова полученное от Бога: антихрист второе пришествие Христа конец света...
32050. Коран и коранистика 49 KB
  Он приказал разрушить капища места жертвоприношений языческих богов бросить в Днепр их статуи и построить христианские церкви. Строились церкви: Десятинная церковь в Киеве Пресвятой Богородицы в Полоцке в 1037 г. церковные иерархии и князья начали борьбу за независимость русской церкви от Византии. Фактически через Синод император контролировал и жизнь Церкви.
32051. Старообрядчество (Раскольничество, Староверие) 29 KB
  Понятие старообрядчество появляется после раскола Русской православной церкви в середине XVII века. Официально термин старообрядчество стал использоваться с 1906 г.
32052. Расчеты с покупателями и заказчиками 146 KB
  В книге продаж регистрируются счетафактуры с указанием суммы НДС. В этом случае при отгрузке продавцом товара покупателю и при предъявлении ему расчетных документов продавцом признается доход от продажи и делается запись на суммы указанные в этих документах: Дт 62 Расчеты с покупателями и заказчиками Кт 90 Продажи Одновременно начисляется НДС в бюджет Дт 903 НДС Кт 68 Расчеты по НДС При поступлении оплаты делается запись ДТ 51 50 52 Кт 62 Расчеты с покупателями...
32053. Разработка макета промышленного манипулятора 1.57 MB
  Основным заданием является проектирование и создание макета промышленного манипулятора, который способен перемещать металлический объект с конвейера весом не меньше 100 грамм.
32054. Особенности понимания и переживания террористической угрозы молодежью города Саранска 676.5 KB
  Психология терроризма – одна из наиболее значимых отраслей современной психологической науки. Она включает в себя несколько направлений: психологию терроризма, психологию посттравматических стрессовых расстройств у людей, ставших прямыми и косвенными жертвами терактов, роль средств массовой информации в проблеме терроризма. По мнению В. В. Знакова, одним из важнейших направлений психологии терроризма является изучение переживания и понимания людьми террористической угрозы
32055. ПУТИ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ УПРАВЛЕНИЯ ДЕНЕЖНЫМИ СРЕДСТВАМИ АО «Amanat Insurance» 1.57 MB
  Сущность и виды денежных потоков.2 Характеристика и управление расчётами денежных потоков. Методы оптимизации денежных потоков предприятия. Отчет о движении денежных средств АО mnt Insurnce.
32056. Влияние таких компонентов самосознания как дружелюбие и альтруистичность студентов педагогического факультета очной формы обучения и способов разрешения конфликтных ситуаций 838 KB
  Подходы к проблеме самосознания и история ее становления в работах отечественных и зарубежных психологов. Проблема становления подходов отечественных и зарубежных психологов к проблеме самосознания. Психологические особенности развития самосознания.
32057. Разработка и сборка солнечной батареи. Применение преобразователя для аккумулирования энергии 1.12 MB
  Снятие вольтамперных характеристик солнечной батареи. Применение DC DC преобразователя для аккумулирования солнечной энергии. Исследование характеристик солнечной батареи. Общая информация о солнечном излучении Количество солнечной энергии падающей на поверхность Земли связано с движением Солнца и зависит от времени суток и времени года.