2239

Автоматизированный электропривод подачи токарного станка

Курсовая

Производство и промышленные технологии

Выбор сглаживающего дросселя. Определение коэффициента передачи и постоянных времени силовых элементов. Расчет статических характеристик САУ. Построение структурно-динамической схемы и синтез регуляторов.

Русский

2013-01-06

628.47 KB

128 чел.

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

ПО АВТОМАТИЗИРОВАННОМУ ЭЛЕКТРОПРИВОДУ

Тема работы: автоматизированный электропривод подачи токарного станка


Содержание

Техническое задание на курсовой проект

Исходные данные

Глава1. Расчет и выбор силовых элементов:

1.1. Выбор электродвигателя

1.2. Выбор тиристорного преобразователя (ТП)

1.3. Выбор сглаживающего дросселя

1.4. Определение коэффициента передачи и постоянных времени силовых элементов.  

Глава 2. Компоновка и расчет статики САУ:

2.1. Выбор структуры САУ, построение ее функциональной схемы

2.2. Расчет статических характеристик САУ.

2.3. Выбор элементов САУ и расчет параметров ОС

Глава 3.Синтез и расчет динамики САУ:

3.1. Составление передаточных функций звеньев САУ

3.2. Построение структурно-динамической схемы и синтез регуляторов    

3.3. Оптимизация контура возбуждения

4.Выводы

Графики.

Список литературы.


Техническое задание на курсовой проект:

Спроектировать автоматизированный электропривод подачи токарного станка. Выполнить расчет статики, произвести оптимизацию динамики САУ и исследовать переходные процессы в синтезированной системе при управляющем и возмущающем воздействии. Оптимизация динамики системы производится с учетом влияния упругой механической системы станка, которая рассматривается в виде эквивалентной двухмассовой системы с учетом частоты упругих колебаний ω =90 с-1 и коэффициентом демпфирования ξ =0,1. При необходимости вводятся дополнительные средства коррекции, предназначенные для оптимального подавления упругих колебаний. Расчет переходных процессов по скорости выполняется для ступенчатых управляющего и возмущающего воздействий.

Управляющее воздействие считывается единственным, а изменение момента сопротивления ΔМ=50% от номинального значения. Далее определяется алгоритм и настроечные параметры регуляторов, разрабатывается принципиальная электрическая схема АЭП.

Исходные данные для проектирования АЭП

Вариант 1.0

Наименование величин

Значения

Значение коэффициентов для расчете режима резания

kv=1.6;kpz=1.5;xpz=1.0;ypz=0.8;np=0

cpz

90

cv

150

xv

0.2

yv

0.8

m

0.2

T, мин

60

Глубина резания, t, мм

t= 2

Величина подачи, S, мм

Υ= 45

КПД станка

= 0,8

Максимальная скорость шпинделя, с

ώш мах = 18

Общий диапазон регулирования скорости

D=150

Длительность переходного процесса при управляющем воздействии.

t=0,4 с

Длительность переходного процесса при возмущающих воздействии

t не более 0,5

Динамическая ошибка замкнутой системы, %

3

Момент инерции механизма станка приведенный к валу двигателя J , кг м

J= 0,3

Частота упругих колебаний механической системы, с-1

ω =100

Коэффициент демпфирования упругих колебаний ξУ

=0,1

Система электропривода

Тиристорный преобразователь-двигатель


Глава 1. РАСЧЕТ И ВЫБОР СИЛОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ.

1.1.Выбор электродвигателя главного движения карусельного станка.

Требуемая мощность приводного электродвигателя шпинделя станка рассчитывается для длительного режима работы по формуле:

,

где, F- усилие резания, Н ;

 V- скорость резания, м/мин;

 - КПД станка.

Fz =9.81 cpz kpz txpz Sypz Vnp , V=cv kv /Tm txvSyv.

Соответствующие параметры расшифрованы в таблице исходных данных.

Таким образом получаем:

Fz= 9.81 90 1.5 21 0.60.8 1 = 1748.47 Н.

V= 150.9 м/мин

Р кВт

по расчитаной мощности выбираю двигатель: так как мощность двигателя 5,5 кВт, то выбираем приводной электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения серии 2ПФ типа 2ПФ132М.

Технические данные электродвигателя постоянного тока 2ПФ132М:

- частота вращения номинальная n = 1090 об/мин ;

- частота вращения максимальная n=4500 об/мин;

- ток якоря I =30 А;

- КПД  =80 % ;

- сопротивление обмотки якорной цепи R = 0,5310 Ом ;

- сопротивление обмотки возбуждения R = 92 Ом ;

- число проводников якоря N=220;

- число витков обмотки возбуждения =1550;

- число главных полюсов 2Р=4;

- момент инерции J= 0,65 кг-м;

- номинальное якорное напряжения U=440 В;

- номинальное напряжения возбуждения U=220 В;

- число параллельных ветвей обмотки якоря 2а=2;

- управление скоростью электропривода- двухзонное.

Передаточное число редуктора находится по формуле:

i= 

где, -максимальная скорость двигателя,

 - максимальная скорость шпинделя.

, с

i=

Индуктивность цепи якоря двигателя приближенно может быть рассчитана по формуле Линвилля-Уманского:

где,:

- номинальный ток якоря, А = 30 А;

- номинальное якорное напряжение двигателя = 440 В;

- число пар полюсов = 2 , так как 2= 4;

- коэффициент компенсации при наличии компенсационной обмотки = 0,25...0,3. =0,26;

- номинальная угловая скорость двигателя

- вычисляется по формуле:

где, -номинальная частота вращения

 

Расчет активного сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 150 °С , где -активное сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 20 °С.

1.2. Выбор тиристорного преобразователя (ТП).

Исходя из условий: U>U, I>I, выбираем тиристорный преобразователь. Тиристорный преобразователь должен быть выбран с учетом допустимой перегрузки (определяется кратностью пускового тока двигателя и длительностью пуска привода). Номинальное напряжение тиристорного преобразователя (U) работающего на якорь двигателя, должно быть ближайшим большим к номинальному якорному напряжению двигателя (U).

=440 В, = 30А.

Исходя из требований, получаем: Преобразователь типа КТЭ 50/440.

Тип преобразо-вателя

Напряжение

U, В

Ток

номинальный

I, А

Ток

максимальный

I, А

КПД

,%

КТЭ 50/440

440

50

100

95

Уравнение характеристики СУТП:  = 90–

Максимальный ток – ток, при котором допускается работа агрегата в повторно- кратковременном режиме в течение 15 с. со времени цикла 10 мин при условии, что среднеквадратичное значение тока не превышает номинального значения. Управление реверсивным тиристорным агрегатом - раздельное. Силовая часть преобразователя построена по трехфазной мостовой схеме выпрямления. Агрегаты с номинальным напряжением 440 В предназначены для непосредственного подключения к сети с линейным напряжением 380 В.

для дальнейших расчетов необходимо определить индуктивность L и активное сопротивление R силовой цепи преобразователя.Индуктивность L определяется как сумма индуктивностей элементов силовой цепи. В зависимости от выбранной схемы в L могут входить индуктивности силового трансформатора L, токоограничивающих реакторов L и уравнительного реактора L.

L=L+ L+ L 

В рассматриваемой схеме нет уравнительного реактора и силового трансформатора поэтому

L= L 

Следуя условию: I >, аналогично тиристорному преобразователю выберем токоограничивающий реактор ТОР, так как =30 А

Получаем: Трехфазный токоограничивающий реактор типа РТСТ-41-1,0 У3

Тип реактора

Ток I, А

Напряжение сети

U , В

Индуктивность

L, мГн

Активное сопротивление

R, Ом

РТСТ-41-1,0У3

41

410

1,000

0,08850

L= L =1 мГн = 10-3 Гн

Сопротивление R в свою очередь определяется как сумма сопротивлений элементов силовой цепи. В общем случае в R могут входить сопротивления силового трансформатора R, токоограничивающих реакторов R, уравнительного реактора R, тиристоров R, коммутационное R.

R=R + R + R + R + R 

В моем случае:     R= 2R + R 

Сопротивление коммутации рассчитываем по формуле:

R=L·f·m 

L- индуктивность анодной цепи тиристора L= L= 1 мГн

f-частота питающей сети (50 Гц)

m-число пульсаций ТП (для мостовой схемы m=6)

R=1·10-3·50·6=0,3 Ом

R= 2 0,088+0,3=0,476 Ом

1.3. Выбор сглаживающего дросселя

При работе тиристорного преобразователя на якорь двигателя в ряде случаев необходим сглаживающий дроссель. Эту необходимость следует проверить, так как параметры силовой цепи тиристорного преобразователя и конструктивные особенности двигателя могут допускать бездроссельный вариант привода. Основными расчетными параметрами дросселя являются его номинальный ток I и индуктивность L.

При выборе дросселя по току справедливо условие: I>

Индуктивность дросселя: L =L - ( L + L )

L - полная индуктивность якорной цепи

L- индуктивность тиристорного преобразователя

L- индуктивность двигателя

Требуемое значение L, рассчитывается по условию ограничения пульсаций тока до допустимого для машины уровня:

L = 

где,

е- относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного напряжения (для широко регулируемых ЭП е=0,22….0,24). Выберу е=0,24

Е- максимально выпрямленная ЭДС ТП

i- относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного тока (для двигателей серии 2ПФ и 4ПФ i = 0,07)

- угловая частота пульсаций

Найду :       = 2··f·m  

Где f-частота питающей сети (50 Гц)

m-число пульсаций ТП (для мостовой схемы m=6)

       = 2·3,14·50·6=1884 с

Таким образом,  L ==3,1 Гн

L =L - L - L =0,031 -0,001-0,017=0,013>0

Дроссель нужен.

Значение L, найденное по условию сглаживания пульсаций, следует проверить по условию ограничения зоны прерывистых токов: I < I

где: I - минимальный рабочий ток двигателя.

Определим: I по формуле:

I = 0,2 · I 

I = 0,2 ·30 = 6 А

 

Гранично-непрерывный ток I растет с увеличением угла управления тиристорами , поэтому его следует определить по формуле:

I= 

где:      =arccos()    

где:     E= к· Ф·+ I·R 

кФ-к0оэффициент передачи по магнитному потоку

R-полное активное сопротивление якорной цепи ТП-Д, R=R+R+R

Так как, сглаживающий дроссель еще не выбран, то его сопротивление R определяется приближенно по формуле:

R=

U-падение напряжения на дросселе

       U= U·0,01

U=0,01·440=4,4 В

R= Ом

R=0,66+0,476+0,14=1,276 Ом

  =  

где, -минимальная угловая скорость,

  - максимальная угловая скорость двигателя 4500 c

 D- диапазон управления скоростью D = 150

==3,14 с     

кФн=

кФн==3,7 В·с

E=3,7·3,14+30∙1,276 =49,8 В

=arccos =84°

I=5,7 A

Условие I<I выполнено, т.к. 5,7<6 [A]

Дроссель нужен.

L= L- L- L 

L=0,031-0,017-0,001=0,013 Гн

L> L и I

 

Исходя из условия: выбираем сглаживающий дроссель:

ДФ - 7

Тип дросселя

Ток, I А

Индуктивность L, мГн

ДФ – 7

40 А

15

Определяем уточнённое значение L

L= L+ L+L 

L=0,017+0,001+0,015=33∙ 10-3 Гн =33мГн

1.5.Определение коэффициентов передачи и постоянных времени силовых элементов

В работе следует использовать динамические коэффициенты передачи звеньев САУ, определяемые как отношение приращения, выходной переменной к приращению входной переменной в рабочей точке статической характеристики звена.

Коэффициент передачи двигателя при управлении напряжением якоря:

К =  

К==0,28  

Коэффициент передачи двигателя по возмущению-изменению Мс;

К =  

К==0,08

Коэффициент передачи тиристорного преобразователя (ТП)

К. =  

U=0….10В

∆Е

∆U=U-U

Е= Еsin (),

Е=513 В

U=10 В, таким образом:

Построим зависимость Е от U: Е=513·sin(9· U)

U

0

0,5

1

1,5

2

2,5

3

3,5

4

4,5

5

Е

0

36,23

72,28

107,97

143,12

177,56

211,11

243,6

274,88

304,78

333,17

U

5,5

6

6,5

7

7,5

8

8,5

9

9,5

10

Е

359,89

384,81

407,81

428,77

447,59

464,18

478,44

490,32

499,75

506,68

рис. 1 Регулировочная характеристика тиристорного преобразователя

Е=кФω+IR

Е=3,7·114 + 1,276∙30= 385,8 В

Е=кФω+ IR 

ω= 

=

==471 с

ω==3,14 с

Е=3,7·3,14+30∙1,276 = 49,88 В

U=arcsin()

U=arcsin()= 5,4 В

U=arcsin()

U=arcsin()= 0,09 В

К =

К ==63,2

Электромагнитная постоянная времени цепи преобразователь-двигатель Т:

Т = 

Т==0,025 с

 Электромеханическая постоянная времени привода Т:

Т= 

J-суммарный момент инерции ЭП

J=J+J

J=0,65+0,3 = 0,95 кг·м.

Т= c

Глава 2. КОМПОНОВКА И РАСЧЕТ СТАТИКИ САУ

2.1. Выбор структуры САУ

В соответствии с техническим заданием в курсовой работе рассматриваем двухконтурную систему регулирования скорости.

При выборе типа элементов САУ следует ориентироваться на отечественную систему

УБСР-АИ

Данные элементов УБСР-АИ

Тип элемента

Наименование

Элемента

Характеристики элемента

U

R,кОм

R,кОм

К

У2-АИ

У4-АИ

Операционные усилители

-10

+10

150

2

Не менее

10000

ФВ-IАИ

Фазочувствительный выпрямитель

8

5

2

1,25

ДТ-IАИ

Датчик тока

0,075…0,2

0,01

2

40…140

ДН-IАИ

Датчик напряжения

-10,+10

10

2

1

2.2. Построение функциональной схемы САУ

Функциональная схема САУ позволяет определить основные функциональные связи между звеньями системы.

   

Структура системы имеет следующий вид:

 Uз          ДТ  Д  ДС                        

ЗУ

ТП

РТ

РС

       

  Uос

где: ЗУ - задающее устройство скорости ;

РС - регулятор скорости ;

РТ - регулятор тока ;

ТП - тиристорный преобразователь ;

ДТ - датчик тока ;

ДС - датчик скорости ;

Д - электродвигатель ;

U - заданное напряжение скорости ;

U - напряжение обратной связи по скорости

В качестве типовых регуляторов тока и скорости могут использоваться пропорциональные, пропорционально-интегральные, пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы.

2.3. Расчет статических характеристик САУ

В этом разделе рассчитываются приближенные графики и механические характеристики двигателя =f(M) в разомкнутой системе на верхней и нижней скоростях. Строятся графики на рабочем отрезке М=M).

= 

Мс =   

Мс= = 48,24 Н·м

при М=0 = 

  == 104,2 с

при М=Мс = 

  == 99,8 с

при М=0  =

   == 13,45 с 

при М=М =

   = = 9,05 с

 

Определю просадку скорости:

= 

=·100% = 4,2 %

= 

=·100%= 32 %

Расчет значения скорости для второй зоны регулирования при ослаблении магнитного потока в 2 раза получаем:

 

При:

при уменьшении момента на валу двигателя в 2 раза получаем:

 

рис.2 Механические характеристики.

 2.4.Выбор элементов САУ и расчет параметров обратных связей

Функциональная схема включения датчика и регулятора скорости.

        C0

Ro

РС

Rз

Rс

ТГ

п

R1

  C1

При использовании аналоговых регуляторов на базе операционных усилителей, например, регуляторов серии УБСР-АИ, коэффициент передачи обратной связи по скорости можно определить следующим образом:

К·К= 

К==0,08 В·с

где, U-максимальное значение управляющего напряжения задающего устройства (для элементов УБСР-АИ U= 10 В )

- номинальная угловая скорость двигателя

В качестве датчиков скорости могут применяться тахогенераторы постоянного тока типов ТМГ, ТГ, ТД, ПТ и другие. Тахогенератор выбирается из условия: n>n, так как

n= 4500 об/мин

Исходя из условий выбираем ТГ-3

Тип тахогене-ратора

Коэффициент передачи,

В·с

Сопротив-

ление обмотки якоря, Ом

Макс. ток нагрузки, А

Макс. частота вращения,

об\мин

Напряжение возбуж-

дения, В

Ток возбуждения, А

ТГ-3

0,16

51

0,10

4000

27

0,30

Рассчитаем коэффициент передачи датчика скорости К:

К·К·К

где, К - коэффициент передачи потенциометра(0,5)

К - коэффициент передачи сглаживающего дросселя (0,95)

К - коэффициент передачи тахогенератора,

К= 0,16·0,95·0,5 = 0,076 В·с

Определим коэффициент приведения обратной связи по скорости к задающему входу регулятора скорости:

К= К== 1,05

Коэффициент передачи обратной связи по току в системах подчиненного регулирования определяется выражением:

К= 

где, U - напряжение ограничения регулятора скорости, получаемое с помощью соответствующего блока ограничения, 10 В

I – максимальное значение тока якоря двигателя

I=2,5·I 

I=2,5·30 = 75 А

К == 1,3  

Найдем коэффициент передачи датчика тока К по формуле:

К= К· К 

где, К - коэффициент передачи шунта

 

К- коэффициент усиления датчика тока ДТ-1АИ (выберу 100)

Тип элемента

Наименование

Элемента

Характеристики элемента

U

R,кОм

R,кОм

К

ДТ-IАИ

Датчик тока

0,075…0,2

0,01

2

40…140

Вычислим К по формуле:

К= 

где, U=75мВ

II (I=30 A), так как I = 50, 75, 100, 150, 200, 300, 500 А то выбираем

 I=50 А , тогда получаем:   

К==1,5·10-3

К=1,5·10-3·100=0,15

Рассчитаем коэффициент приведения обратной связи по току (К) к задающему входу регулятора тока:

К= 

К== 8,6

К= 

 

Глава 3 .СИНТЕЗ И РАСЧЕТ ДИНАМИКИ САУ.

3.1. Составление передаточных функций звеньев САУ.

Построенная выше функциональная схема САУ даёт возможность выделить отдельные динамические звенья САУ 1-го и 2-го порядка. Для каждого звена надо составить его передаточную функцию и структурную схему.

Тиристорный преобразователь вместе с системой управления (СУТП) и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении представляется апериодическим звеном с передаточной функцией:

где: ТТП-постоянная времени, ТТП=ТФ+τТП(ТФ-постоянная времени фильтра(0,003…..0,005), τТП-время запаздывания силовой части(τТП=).

τТП== 0,05

ТТП=0,05+0,004=0,054

WТП(р)=

Датчики скорости и тока при наличии фильтров на выходе считают апериодическими звеньями с передаточной функцией:

для датчика скорости ТДС=0,01…0,02; для датчика тока ТДТ=0,002…0,005.

WДС(р)=

WДТ(р)=

Передаточные функции П-,ПИ-,ПИД-регуляторв, построенных на базе операционных усилителей, соответственно могут быть представлены в виде:

β- динамический коэффициент усиления

τ- постоянная времени настройки регулятора


 Структурная схема имеет вид:

ЗУ


3.2. Построение структурной динамической схемы и синтез регуляторов.

В САР скорости контур тока чаще всего настраивается на оптимум по модулю(ОМ), а контур скорости- на симметричный оптимум(СО).

Так как структура СЭП с упругими звеньями надо рассчитать сопрягающие частоты:

,
ξ1= ξУ
Т1==0,01 с
ξ1= ξУ=0,1
Коэффициент отношения масс:
q==
q= 0,68

так как q>0,5 надо применить вторую ступень оптимизации.

Т2=;
ξ2= ξ1·
Т2==0,016 с
ξ2= 0,1·=0,063

Параметры ПИ-регулятора скорости при настройке на симметричный оптимум выбирают по формулам:

1== 93,6
1= =0,1
передаточная функция контура скорости:
Параметры ПИ-регулятора тока настраиваем как в жесткой системе:
2=
2= Т= 0,02
К=
Суммарная малая постоянная времени контура тока: Т
К== 64,3
Т=0,054+0,002= 0,056
2==0,002
передаточная функция разомкнутого контура тока:
передаточная функция замкнутого контура тока:
передаточная функция двигателя с упругими связями 
W
W
передаточная функция механизма:
W
W

3.3 Оптимизация цепи возбуждения двигателя

  1.  контур тока возбуждения

Тс

где, Т-постоянная времени контура тока возбуждения ;

 σ-коэффициент рассеивания потока двигателя 1,15….1,25 , выбираем σ=1,2 ;

 с-коэффициент намагничивания;

с=

для того, чтобы найти коэффициент намагничивания с, необходимо построить график:

IW, А·в

0

1360

2720

4080

5440

6800

8160

Ф, Вб

0

0,01863

0,03657

0,05244

0,06141

0,069

0,07383

рис. 3 Кривая намагничивания.

из графика видно, что ΔIW =2757,5 А·в;

    ΔΦ =0,026078 Вб;

с==9,46·10

 W -число витков на полюс обмотки возбуждения W=1550;

 R- сопротивление обмотки возбуждения в нагретом состоянии

Вычисляем номинальный ток возбуждения I

I= 

I= A

Исходя из условий: U>U, I>I, выбираем тиристорный возбудитель.

=220 В., = 1,9 А.

Исходя из требований, получаем: Преобразователь типа КТЭУ 5/220.

Тип преобразо-вателя

Напряжение

U, В

Ток

номинальный

I, А

Ток

максимальный

I, А

КПД

,%

КТЭУ

5/220

220

5

40

85

Уравнение характеристики СУТП:  = 90–

Максимальный ток – ток, при котором допускается работа агрегата в повторно- кратковременном режиме в течение 15 с. со времени цикла 10 мин при условии, что среднеквадратичное значение тока не превышает номинального значения. Управление реверсивным тиристорным агрегатом - раздельное. Силовая часть преобразователя построена по трехфазной мостовой схеме выпрямления. Агрегаты с номинальным напряжением 460 В предназначены для непосредственного подключения к сети с линейным напряжением 380 В.

Т=1,2·9,46·10·4·= 0,94 с

Эквивалентная постоянная времени Т= Т+ Т

где, Т=0,94 - постоянная времени контура тока возбуждения

Т=0,1 Т=0,1·0,94=0,094

Т= 0,94+0,094 = 1,034 с

Коэффициент обратной связи контура возбуждения К

К =

К = = 5,2

ПИ-регулятора тока возбуждения настраивается на оптимум по модулю:

К= 

U=0….10В

К = tg α==51,3

Т

Т=3,4 с

К-коэффициент передачи датчика потока 0,5…1 ( выбираем 1)

=0,065

τ4=

2. контур ЭДС

ПИ-регулятор ЭДС настраивается на оптимум по модулю

где, Т==0,029

К -конструктивная постоянна времени

К===528,5

К==0,022

= 8∙10-5

=0,029 с

4. ВЫВОД

Целью курсового проекта являлось спроектировать автоматизированный электропривод движения карусельного станка, выполнить расчет статики и произвести оптимизацию динамики САУ. При выполнении оптимизации коэффициент ПИ регулятора скорости стали 1=22, 1=0,1496 с ( расчетные значения 1=35,72, 1=0,071 с)

В результате оптимизации были получены графики переходных процессов по возмущению и по управлению:

1. по управлению:

- перерегулирование:

где,:- максимальное значения выходной переменной, выбирается из таблицы

 - установившиеся значения выходной переменной, выбирается из таблицы

, что удовлетворяет техническому задание, по которому перерегулирование должно составлять 5%

- Время переходного процесса.

Границы установившегося значения

отложив на графике 5 %-ю область получу время переходного процесса

,

что удовлетворяет техническому заданию, в соответствии с которым

 

  1.  по возмущению:

- время переходного процесса по возмущению:

как можно видеть из графики переходного процесса по возмущению переходный процесс успевает закончится за 1 секунду, что соответствуют техническому заданию курсового проекта.

ЛИТЕРАТУРА

1. В.М.Шестаков «Теория автоматическою управления. Методические указания к курсовой работе для студентов по специальности 2102». ВТУЗ-ЛМЗ Ленинград, 1989.

2. Конспект по теории автоматического управления.

3. Егоров В.Н., Шестаков В.М. «Современные методы расчета динамики замкнутых САУ» -Л.: СЗПИ, 1982.

4. Ф.Ф. Андреев «Электронные устройства автоматики. М.«Машиностроение»

1978г.

5 Электроника: Справочная книга. Ю.А.Быстров, Я.М. Великсон, В.Д.Вогман и др.;.Под ред. Ю.А. Быстрова.- СПб.:Энергоатомиздат. 1996


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

41068. Речове забезпечення військової частини у воєнний час 84 KB
  Воєнна історія показує нам багато прикладів впливу незадовільного забезпечення речовим майном на хід бойових дій. Непродумана конструкція, погана якість та демаскуючий колір обмундирування неодноразово ставали причинами значних бойових втрат особового складу.
41069. Бойова та мобілізаційна робота речової служби військової частини 122.5 KB
  Бойова та мобілізаційна робота речової служби військової частини. Бойова та мобілізаційна готовність речової служби військової частини. Навчальний час – 2 години Для студентів Навчальна та виховна мета: Ознайомити студентів з порядком проведення заходів по відмобілізуванню та приведенню в бойову готовність речової служби військової частини. Показати важливість своєчасного та повного виконання заходів по відмобілізуванню речової служби для...
41070. Методична підготовка 63.5 KB
  €œОрганізація та планування підготовки молодших фахівців речової служби€ Для студентів спеціальності €œОрганізація об’єднаного забезпечення в наземних військах та авіаціїâ€ Навчальна та виховна мета: Ознайомити студентів зі значенням та завданнями спеціальної підготовки молодших фахівців речової служби. Значення та завдання спеціальної підготовки...
41074. Права та обов’язки замовників екологічної експертизи 67.5 KB
  Права та обов’язки замовників екологічної експертизи Порядок проведення екологічної експертизи Фінансування екологічної експертизи Міжнародне співтовариство в галузі екологічної експертизи
41075. ОСНОВНІ ЕЛЕМЕНТИ ЕКОЛОГІЧНОЇ ЕКСПЕРТИЗИ 83 KB
  Загальна схема процесу екологічної експертизи Елементи процесу екологічної експертизи: доля громадськості і розгляд альтернатив Загальна схема процесу екологічної експертизи У цій лекції ми спробуємо розглянути основні елементи екологічної експертизи проектів ЕЕП.
41076. ЕКОЛОГІЧНА ЕКСПЕРТИЗА: ОСНОВНІ ПОНЯТТЯ І ПРИНЦИПИ 91.5 KB
  Поняття екологічної експертизи Загальні принципи екологічної експертизи та їх зв'язок з принципами сталого розвитку Предмет екологічної експертизи Учасники процесу екологічної експертизи