23654

Разработка графического интерфейса и базы данных каскадной системы регулирования температуры, расхода и концентрации в процессе ректификации стирола

Курсовая

Информатика, кибернетика и программирование

Листинг программы unit Unit1; interface uses Windows Messages SysUtils Variants Classes Graphics Controls Forms Dialogs Grids ComCtrls ExtCtrls DBCtrls DBGrids StdCtrls Buttons DB DBTables ImgList ToolWin Mask TeEngine Series TeeProcs Chart DbChart Animate GIFCtrl; type TForm1 = classTForm PageControl1: TPageControl; TabSheet1: TTabSheet; TabSheet3: TTabSheet; PageControl2: TPageControl; TabSheet5: TTabSheet; DBNavigator1: TDBNavigator; DBGrid1: TDBGrid; BitBtn1: TBitBtn;...

Русский

2013-08-05

3.53 MB

27 чел.

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ РФ

Воронежская  государственная  технологическая  академия

Кафедра                                                  ИУС

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

по курсу                                    АСУТПО

наименование дисциплины 

на тему: «Разработка графического интерфейса и базы данных каскадной системы регулирования температуры, расхода и концентрации в процессе ректификации стирола»

Автор        _____________          Е. С. Ступницкая  Группа  А - 024

                     подпись, дата                    инициалы, фамилия     

Специальность  071900   Информационные системы и

                  технологии    

наименование

Руководитель    ___________________                 С.В. Рязанцев   

                                    подпись, дата                               инициалы, фамилия

Работа защищена 

                                                    дата                                              оценка

ВОРОНЕЖ 2005

Задание на курсовой проект

  1.  Разработать визуализацию процесса ректификации стирола, отразив взаимное расположение технологических аппаратов и движение материальных и энергетических потоков. Отразить текущее численное значение технологических параметров.
  2.  Разработать базу данных хранения значений технологических параметров с системой управления базой данных, которая позволит:
    •  Просматривать текущее значение технологических  параметров и значения за определенный промежуток времени;
    •  Записывать текущие значения технологических  параметров в базу данных;
    •  Производить поиск записей в базе данных по какому-либо параметру;
    •  Отображать графически изменение значений технологических  параметров.
  3.  Рассчитать каскадную систему регулирования:
  •  Произвести идентификацию внутреннего и внешнего каналов управления по имеющимся экспериментальным кривым разгона методом наименьших квадратов:

 

  •  Произвести оптимизацию настроек внутреннего и внешнего регуляторов П и ПИД, применив метод декомпозиции или метод свертки для внешнего регулятора;
  •  Провести анализ полученной системы регулирования.

Содержание

    Введение ………………………………………………………………………5

  1.  Назначение и область применения ………………………………….….........6

2.  Описание технологического процесса……………….…………..…..............9

3.  Описание визуализации………..…………………………………………. 10

4.  Выбор параметров контроля и управления процессом…………................11

5.  Моделирование каскадной системы регулирования……………………….13

    5.1 Математическая модель объекта регулирования………………………15              

         5.1.1 Внутренний объект……………………………………………..…15

          5.1.2 Внешний объект………………………………………………...….21                   

6.  Синтез внешнего и внутреннего контуров регулирования……………….24

     6.1 Внутренний регулятор…………………………………………………..24

     6.2 Внешний регулятор ………………………………………………….….28

7. Описание программы……………………………………………………..…..31

  1.  Структура базы данных…………………………………………...…….33

    7.2 Листинг программы……………………………………………...……….35

Список использованной литературы………………………………..………….47

Приложение 1………………………………………………………….…………48

Приложение 2…………………………………………………………………….51

Приложение 3.…………………………………………………………..……..…54

Приложение 4……………………………………………………………….……59

Введение

В настоящее время быстрыми темпами развиваются информационные, программные, аппаратные средства, с внедрением которых ускоренными темпами растёт процесс производства в различных видах промышленности. При этом стремятся к минимальному использованию труда человека для более профессионального управления производством. В связи с этим огромную роль играет внедрение автоматизированных систем управления производством. При проектировании наряду с подбором оборудования решаются вопросы автоматического контроля и регулирования отдельных операций, создания автоматизированных производственных линий, дистанционного управления технологическим процессом.

Выбору средств автоматизации предшествует анализ технологического процесса с установлением его специализации, допустимых колебаний регулируемых параметров, непрерывности, устойчивости времени переходного процесса. При этом подбираются оптимальные режимы переходных процессов, позволяющие применить системы автоматического регулирования.

После тщательного анализа разрабатывается структурная схема автоматизируемого технологического процесса: определяются каналы регулирования, устанавливаются измеряемые, контролируемые и регулируемые параметры, а также синхронизирующие, объектные и аварийные блокировки; разрабатывается функциональная схема автоматизации; подбирается необходимая аппаратура автоматизации, и решаются вопросы ее размещения на технологическом оборудовании и щитах управления.

При разработке системы автоматизации производства руководствуются Государственной системой промышленных приборов и средств автоматизации и нормативами объема и технического уровня автоматизации. 

  1.  Назначение и область применения

    Разработанный программный продукт имитирует процесс ректификации стирола.

Ректификация – массообменный процесс, который осуществляется в противоточных колонных аппаратах с контактными элементами (насадки, тарелки). В процессе ректификации происходит непрерывный обмен между жидкой и паровой фазой. Жидкая фаза обогащается более высококипящим компонентом, а паровая фаза – более низкокипящим. Процесс массообмена происходит по всей высоте колонны между стекающей вниз флегмой и поднимающимся вверх паром. Чтобы интенсифицировать процесс массообмена применяют контактные элементы, что позволяет  увеличить поверхность массообмена. В случае применения насадки жидкость стекает тонкой пленкой по ее поверхности, в случае применения тарелок пар проходит через слой жидкости на поверхности тарелок. В данной курсовой работе приведено описание процесса ректификации стирола.

Производство стирола включает в себя четыре этапа:

  •  Испарение и перегрев паров этилбензольной шихты;
  •  Процесс дегидрирования;
  •  Процесс охлаждения;

Ректификация продуктов дегидрирования.

  1.  Описание технологического процесса

Перегретые пары шихты поступают в смесительную камеру реактора Р, где смешиваются в соотношении 1:3 с перегретым паром, тоже поступающим в смесительную камеру реактора Р. В реакторе Р под действием высокой температуры (700-750оС) и в присутствии катализатора протекает процесс дегидрирования. Контактный газ, выходящий из реактора Р, содержит стирол, не прореагировавший этилбензол и побочные продукты реакции (толуол, бензол и другие) и идет на использование.

С дегидрирования этилбензоловая шихта проходит через котел – утилизатор и холодильник. Из холодильника Х сконденсированная этилбензоловая шихта поступает в сепаратор С, где проходит разделение на два потока: на углеводороды (стирол - сырец) и воду. Углеводороды отделяются от остатков смолообразных продуктов и направляются на ректификацию.

Стирол – сырец направляется в ректификационную колонну Р-К1, где с верха колонны отбираются: бензол, толуол и этилбензол, как легко кипящие, которые последовательно проходя дефлегматор Д и конденсатор К охлаждаются. Затем они поступают в емкость Е1, из которой флегма подается назад в ректификационную колонну Р-К1 на орошение верха колонны, а бензол и толуол удаляются из производства и направляются на склад. С куба колонны снимается кубовая жидкость, содержащая стирол–сырец и тяжело кипящие углеводороды. Часть кубовой жидкости поступает в кипятильник КП, где подогревается и возвращается в колонну Р-К, за счет чего в колонне поддерживается температура 120-130оС. Остальная кубовая жидкость проходя через емкость Е2 направляется на вторичную ректификацию в ректификационную колонну Р-К2.

Кубовая жидкость от колонны Р-К1 направляется на вторичную ректификацию в ректификационную колонну Р-К2. С верха колонны отбирается не прореагировавший этилбензол, который охлаждается пройдя дефлегматор Д1 и конденсатор К1. После охлаждения не прореагировавший этилбензол сливается в емкость Е1, а возвратный этилбензол направляется на склад. С куба колонны снимается кубовая жидкость, часть из которой поступает в кипятильник КП1, где подогревается и возвращается в колонну РК2, за счет чего в колонне поддерживается  температура 130-140 оС. Остальная кубовая жидкость проходя через холодильник Х1 и емкость Е2 поступает в ректификационную колонну Р-К3.

В ректификационной колонне Р-К3 происходит окончательная ректификация стирола-сырца. С куба колонны удаляется смола, представляющая собой смесь высокомолекулярных продуктов и направляется на утилизацию. Температура в ректификационной колонне Р-К3 поднимается на 10-20 оС. С верха колонны снимается стирол-ректификат, который проходя дефлегматор Д2 и конденсатор К2 охлаждается, затем собирается в емкости Е3, откуда за счет насоса подается на трехходовой вентиль, где разделяется на 2 потока: первый, идет назад в ректификационную колонну Р-К3, второй, в холодильник Х2, которым охлаждается и идет на использование.

3. Описание визуализации

Технологическая схема:

На схеме представлены два технологических аппарата: ректификационная колонна и кипятильник, и технологические потоки.

Ректификационная колонна – колонна, в которую попадает стирол – сырец после дегидрирования для ректификации с определенным расходом. Колонна снабжена верхними, средними и нижними колоннами. На каждой тарелке поддерживают определенную температуру. В кубе колонны регулируют концентрацию и уровень. С верха колонны отбираются пары колонны. С куба колонны отбирается кубовая жидкость, часть которой качается насосами в кипятильник, а часть в емкость. В верх колонны поступает бензол, толуол. Из кипятильника в куб колонны поступает подогретая кубовая жидкость.

Кипятильник – емкость, в которую поступает кубовая жидкость из куба колонны и насыщенный пар вверх кипятильника. Он подогревает кубовую жидкость. Подогретая кубовая жидкость идет в куб колонны. Из кипятильника выходит конденсат.

На схеме введены условные цветовые обозначения:

Красный – стирол – сырец после дегидрирования;

Голубой – бензол, толуол;

Зеленый – пары колонны;

Фиолетовый – кубовая жидкость;

Синий – подогретая кубовая жидкость;

Серый – насыщенный пар;

Розовый – конденсат.

 4. Выбор параметров контроля и управления процессом

  

 Описание контролируемых (K), регулируемых (Р) и сигнализируемых                             (С) параметров представлено в таблице 1.

Таблица1.

Параметры подлежащие контролю, регулированию и сигнализации.

Единица измерения.

Пределы  отключения параметров.

Оптимальное значение параметра.

Допустимая погрешность

Условие экспдуатации приборов.

Количество однатипных точек контроля

При-

мечание.

С учетом аварийной ситуации.

Допустимые по технологии.

абсолютная

относительная,                         %

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Температура на контрольной тарелке №25 ректификационной колонны.

оС

120 – 170

140

140

0

0

Взрывоопасное

1

К

Температура на контрольной тарелке №16 ректификационной колонны.

оС

130 – 180

150

150

0

0

Взрывоопасное

1

К

Температура на контрольной тарелке №48 в верху ректификационной колонны.

оС

150 – 200

180

180

0

0

Взрывоопасное

1

К

Температура на контрольной тарелке №8 кубовой жидкости, в кубе ректификационной колонны.

оС

100 - 150

120 - 130

125

5

4

Взрывоопасное

1

К

Расход этилбензоловой шихты после дегидрирования.

м3

8 - 15

10

10

0

0

Взрывоопасное

1

К

Уровень кубовой жидкости в кубе ректификационной колонны.

м

2,5 - 5,5

3 - 4

3,5

0,5

0,5

Взрывоопасное

1

К,С

Уровень кубовой жидкости в кипятильнике.

м

1,5 – 4,5

2 - 4

3

1

1

Взрывоопасное

1

С

  1.  Моделирование каскадной системы регулирования

Использование средств вычислительной техники при автоматизации технологических процессов привело к широкому применению цифровых систем управления. Методы расчета и моделирования таких схем существенно отличаются от классических методов, применяемых при анализе и расчете систем непрерывного типа. Основой математического аппарата здесь являются разностные схемы, которые заменяют дифференциальные уравнения, описывающие непрерывные системы.

В данном курсовом проекте будем синтезировать каскадную схему регулирования температуры нагревания молока в секции нагревания теплообменного аппарата.

    Каскадные системы управления (рис. 1) применяются для технологических объектов, в которых можно выделить промежуточный управляемый параметр. При этом более быстродействующий внутренний контур компенсирует внешние воздействия на объект еще до изменения основного управляемого параметра. Это обеспечивает высокое качество управления такими объектами при правильной настройке регуляторов. 

Каскадная система состоит из нескольких контуров, каждый из которых регулирует свою величину (основную или вспомогательную).

При автоматизации обычно используют двухконтурные каскадные системы.

Рис. 1. Структурная схема каскадной системы управления: Wp, Wp , Wq , Wo    -   передаточные   функции   регуляторов   и   каналов управления внутреннего и внешнею контуров; уг - задающее воздействие; е ,е   - величины рассогласования; и ,и   - управляющие воздействия; у ,у   - выходы объекта.

  При синтезе каскадной цифровой системы управления необходимо выполнить следующие этапы:

 1. Провести параметрическую и структурную идентификацию внутреннего и внешнего каналов объекта регулирования.

2. Выполнить синтез внутреннего стабилизирующего контура регулирования.

  1.  Выполнить синтез внешнего корректирующего контура регулирования.


5.1 Математическая модель объекта регулирования

При синтезе автоматической системы регулирования (АСР) важным этапом является получение структуры и параметров уравнений, описывающих регулируемый объект.

Определение параметров уравнения объектов называют параметрической идентификацией и выполняют на основе экспериментальных данных, например, при снятии кривой разгона объекта.

5.1.1 Внутренний объект

Кривая разгона внутреннего объекта имеет вид:

        По данной кривой разгона проводим параметрическую идентификацию внутреннего объекта регулирования конечно-разностными уравнениями первого и второго порядка и по критерию Фишера выбираем наилучшую модель.  Данные операции осуществляются с помощью среды Mathcad.

    Произведем идентификацию технологического объекта с помощью конечно-разностного уравнения первого порядка.

Дифференциальное уравнение:

.

Получим конечно-разностное уравнение:

;

;

, .

Зададим начальные условия:  

Произведем расчет коэффициентов этой модели исходя из условия:

,

Таким образом, требуется решить систему уравнений:

 

 

 

Решив систему получим значения

Строим график, где yn - выход объекта по кривой разгона, yyn - выход объекта по коэффициентам

Для проверки адекватности модели при отсутствии параллельных опытов рассчитаем критерий Фишера сравнением остаточной дисперсии  и дисперсии относительно среднего :

, где , ,

- среднее значение выхода объекта,

N = 9 – объем выборки,

l = 2 – число связей, наложенных на выборку, равное числу определенных коэффициентов в уравнении.

Если F больше некоторого критического (табличного) значения Fp, то модель близка к описанию объекта, т.е. она адекватна объекту:

, где р=1%  => .

Получаем, что модель  адекватна реальному технологическому объекту.

Произведем идентификацию технологического объекта с помощью конечно-разностного уравнения второго порядка: .

Дифференциальное уравнение:

.

Получим конечно-разностное уравнение:

;

, .

Произведем расчет коэффициентов этой модели исходя из условия:

,

где N – объем выборки, n – порядок конечно-разностного уравнения. Исходя из условия существования экстремума функции трех переменных, необходимым условием минимума  является выполнение условий:

.

Таким образом, требуется решить систему уравнений:

 

 

 

Обозначим суммы соответствующими переменными:

, ,  ,  ,

, ,  ,  ,

, , ,  ,

и запишем систему уравнений в другом виде:

 

Решим систему, тогда получим значения:

Строим график, где yn - выход объекта по кривой разгона, yyn - выход объекта по коэффициентам

Для проверки адекватности модели при отсутствии параллельных опытов рассчитаем критерий Фишера сравнением остаточной дисперсии  и дисперсии относительно среднего :

, где , ,

- среднее значение выхода объекта,

N = 9 – объем выборки,

l = 3 – число связей, наложенных на выборку, равное числу определенных коэффициентов в уравнении.

Если F больше некоторого критического (табличного) значения Fp, то модель близка к описанию объекта, т.е. она адекватна объекту:

, где р=1%,  => .

Получаем, что модель  адекватна реальному технологическому объекту.

Сранивая полученные модели внутреннего объекта по критерию Фишера, определяем что модель объекта, полученная при параметрической идентификации конечно-разностным уравнением второго порядка лучше чем модель объекта, полученная при параметрической идентификации конечно-разностным уравнением первого порядка.

5.1.2 Внешний объект

Кривая разгона внешнего объекта имеет вид:

        По данной кривой разгона проводим параметрическую идентификацию внутреннего объекта регулирования конечно-разностными уравнениями первого и второго порядка и по критерию Фишера выбираем наилучшую модель.

    Произведем идентификацию технологического объекта с помощью конечно-разностного уравнения первого порядка:  

Зададим начальные условия:

На  вход данного объекта подается выход внутреннего объекта.

Аналогично описанным выше действиям находим коэффициенты конечно-разностного уравнения первого порядка:

Строим график, где yn - выход объекта по кривой разгона, yyn - выход объекта по коэффициентам

Для проверки адекватности модели при отсутствии параллельных опытов рассчитаем критерий Фишера сравнением остаточной дисперсии  и дисперсии относительно среднего :

, где , ,

- среднее значение выхода объекта,

N = 79 – объем выборки,

l = 2 – число связей, наложенных на выборку, равное числу определенных коэффициентов в уравнении.

Если F больше некоторого критического (табличного) значения Fp, то модель близка к описанию объекта, т.е. она адекватна объекту:

, где р=1%  => .

Получаем, что модель  адекватна реальному технологическому объекту.

Произведем идентификацию технологического объекта с помощью конечно-разностного уравнения второго порядка: .

Находим коэффициенты уравнения:

Строим график, где yn - выход объекта по кривой разгона, yyn - выход объекта по коэффициентам

Для проверки адекватности модели при отсутствии параллельных опытов рассчитаем критерий Фишера сравнением остаточной дисперсии  и дисперсии относительно среднего :

, где , ,

- среднее значение выхода объекта,

N = 79 – объем выборки,

l = 3 – число связей, наложенных на выборку, равное числу определенных коэффициентов в уравнении.

Если F больше некоторого критического (табличного) значения Fp, то модель близка к описанию объекта, т.е. она адекватна объекту:

, где р=1%  => .

Получаем, что модель  адекватна реальному технологическому объекту.

Сранивая полученные модели внешнего объекта по критерию Фишера, определяем что модель объекта, полученная при параметрической идентификации конечно-разностным уравнением второго порядка лучше чем модель объекта, полученная при параметрической идентификации конечно-разностным уравнением первого порядка.

6. Синтез внешнего и внутреннего контуров регулирования

6.1 Внутренний регулятор

Произведем оптимизацию настроек внутреннего регулятора для П -регулятора.

Получение уравнений цифровых регуляторов

Получим уравнение цифрового П- регулятора из непрерывного (аналогового) закона П – регулятора:

, где  - управляющий сигнал с регулятора.

Заменим данное уравнение конечно-разностным, получим уравнение цифрового регулятора: , где .

Наложим ограничения на настройки цифрового регулятора:.

Оптимизация настроек цифровых регуляторов

Качество регулирования оценивают по реакции замкнутой системы на ступенчатое изменение задающего воздействия. Наиболее общим критерием качества регулирования является интегральная квадратическая ошибка:

. (1)

Для оптимизации настроек  цифрового П  – регулятора воспользуемся численным методом – градиентным методом с пошаговым поиском оптимума. Поиск оптимума производится в два этапа. На первом – находятся численные значения частных производных (3) по каждой настройке, которые определяют направление градиента в исходной точке (на j-том шаге приближения).

На втором этапе осуществляется шаг по каждой настройке в направлении, обратном направлению градиента:

, (4)

где j – номер текущей итерации приближения оптимуму;

- коэффициенты шага на j-той итерации приближения по каждой настройке;

- норма градиента: . (5)

При выполнении шага одновременно изменяются значения всех настроек, причем каждая из них получает приращение пропорционально соответствующей составляющей градиента.

Стратегия изменения коэффициента шага определяется в соответствии с правилом:

 (6)

Момент окончания поиска оптимума определяется при выполнении условий:  или , (7)

где  - заданная точность вычисления точки экстремума.

Чтобы получить численные значения частных производных критерия, необходимо рассчитать переходной процесс (ПП) замкнутой ЦСР по уравнениям (2) при подаче единичного воздействия на вход системы. С помощью квазианалитических рекуррентных выражений находим частные производные:

(8)

Для расчета численных значений производных  по системе (8) надо принять начальные условия:

  (9)

Выбор начальных значений настроек регуляторов осуществим в соответствии с системами:

для П –регулятора , например,  q0:= 0.5.

Нахождение оптимальных настроек регуляторов осуществляется с помощью среды Mathcad.

Переходные процессы для задающего и возмущающего воздействия соответственно имеют вид:

Для П – регулятора оптимальные значения настроек: q0:= 1.451.

 

         

6.2 Внешний регулятор

     Синтез внешнего корректирующего контура регулирования каскадной системы может быть выполнен двумя методами. Первый - метод декомпозиции, когда с помощью численных методов оптимизации проводится расчет регулятора внутреннего контура в составе одноконтурной схемы, а затем расчет регулятора внешнего контура по системе уравнений, описывающей динамику каждого элемента каскадной схемы.

   Второй - метод свертки, при котором после расчета настроек регулятора внутреннего контура проводится свертка каскадной схемы в одноконтурную с эквивалентным объектом с помощью оператора сдвига z для расчета регулятора внешнего контура.

Произведем оптимизацию настроек внешнего регулятора для ПИД-регулятора.

  Рассмотрим метод декомпозиции. Для оптимизации настроек  регулятора внешнего контура по критерию минимум интегральной квадратичной ошибки  необходимо составить уравнения  для расчета динамических характеристик системы и квазианалитические выражения  для расчета производных критерия в диапазоне тактов :

Расчет динамики проводится при следующих начальных условиях:

- величина задающего воздействия;          , ,                

Дифференцируя уравнения получим:

Начальные условия:

Выполнение второго этапа оптимизации в каскадной системе полностью совпадает с расчетом оптимальных настроек внутреннего регулятора.

Выбор начальных значений настроек регулятора:

для ПИД – регулятора  например,q0:=0.17; q1:=0.21:   q2:=0.05;

Переходной процесс для ПИД- регулятора имеет вид:

q20:=9.032;   q21:=-12.796;   q22:=7.584;

7. Описание программы

В соответствие  с заданием курсового проекта программный продукт содержит следующие компоненты:

  •   схема процесса (принципиальная схема технологического процесса) – отражает в динамике последовательность отдельных технологических операций процесса и меняющиеся технологические параметры;
  •  расчёт внутреннего и внешнего объекта регулирования и вывод графиков переходных процессов;
  •  расчёт настроек внутреннего и внешнего регулятора, где осуществляется ввод и вывод целевой информации (графики переходных процессов, значения оптимальных настроек регуляторов, оценка качества регулирования и т.п. ).

Конечная программа является exe-файлом, разработанным при использовании среды Delphi и технологии GIF Movie Gear. Рассмотрим её основные компоненты.

В верхней части окна программы расположена строка главного меню, назначение пунктов которой рассмотрено ниже. Основные элементы продукта расположены на следующих вкладках:

  •  «Схема процесса», здесь отображена схема процесса производства пастеризованного молока;
  •   «База данных», содержит таблицы базы данных и нормативно-справочную информацию;
  •  «Математическая модель», содержит описание каскадной системы регулирования: модель объекта, настройки цифрового регулятора и графики переходных процессов.

Линия ректификации стирола в данной работе представлена на мнемосхеме. Мнемосхема отображена в динамике (движение жидкости по трубам). Для создания анимации использовалась технология GIF Movie Gear.

 Для начала процесса ректификации стирола нужно нажать кнопку «Начать» на панели «Схема процесса».

7.1  Структура базы данных

Реляционная база данных, с которой работает программа, создана при помощи Data Base DeskTop, а все таблицы имеют формат Paradox 7.     

База данных ректификации стирола содержит таблицу для записи значений параметров процесса my.DB, в которую значения заносятся с частотой в 20 секунд.

Когда пользователь запустит процесс нажатием кнопки «Начать», он инициирует заполнение базы данных мгновенными значениями технологических параметров с интервалом в 20 секунды.

 

           Предусмотрена возможность выборки записей из таблицы по заданным значениям параметров. Список параметров заносимых в таблицу:

Расход стирола – сырца после дегидрирования ;

Концентрация куба колонны;

Температура куба колонны;

Температура на средних тарелках;

Температура вверху колонны;

Время;

Уровень куба колонны;

Температура в кипятильнике.

Изменять и удалять значения в базе данных запрещено. Если требуется перемещение по записям, то нужно воспользоваться проводником базы данных:

Рассмотрим  его элементы:

- переход в начало таблицы;

- переход в конец таблицы;

- переход к предыдущей записи;

- переход к следующей записи

Можно посмотреть график изменения значения каждого из параметров в данной таблице, для этого нужно нажать кнопку   и щелкнуть левой кнопкой мыши в поле столбца таблицы, содержащего значения необходимого параметра.

Остановить процесс занесения всех значений в базу данных можно нажатием кнопки «Остановить» на панели «Схема процесса».

   

  1.  Листинг программы

unit Unit1;

interface

uses

 Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,

 Dialogs, Grids, ComCtrls, ExtCtrls, DBCtrls, DBGrids, StdCtrls, Buttons,

 DB, DBTables, ImgList, ToolWin, Mask, TeEngine, Series, TeeProcs, Chart,

 DbChart, Animate, GIFCtrl;

type

 TForm1 = class(TForm)

   PageControl1: TPageControl;

   TabSheet1: TTabSheet;

   TabSheet3: TTabSheet;

   PageControl2: TPageControl;

   TabSheet5: TTabSheet;

   DBNavigator1: TDBNavigator;

   DBGrid1: TDBGrid;

   BitBtn1: TBitBtn;

   BitBtn2: TBitBtn;

   Table1: TTable;

   DataSource1: TDataSource;

   Timer1: TTimer;

   ToolBar1: TToolBar;

   ComboBox1: TComboBox;

   Label1: TLabel;

   Label2: TLabel;

   Edit1: TEdit;

   Edit2: TEdit;

   Label3: TLabel;

   DBGrid2: TDBGrid;

   BitBtn3: TBitBtn;

   DataSource2: TDataSource;

   Table2: TTable;

   DBEdit1: TDBEdit;

   DBEdit2: TDBEdit;

   DBEdit4: TDBEdit;

   DBEdit5: TDBEdit;

   DBEdit6: TDBEdit;

   StaticText1: TStaticText;

   StaticText2: TStaticText;

   StaticText3: TStaticText;

   StaticText4: TStaticText;

   StaticText5: TStaticText;

   StaticText6: TStaticText;

   StaticText7: TStaticText;

   StaticText8: TStaticText;

   StaticText9: TStaticText;

   StaticText10: TStaticText;

   StaticText11: TStaticText;

   StaticText12: TStaticText;

   StaticText13: TStaticText;

   Label4: TLabel;

   DBEdit3: TDBEdit;

   TabSheet2: TTabSheet;

   PageControl3: TPageControl;

   TabSheet6: TTabSheet;

   TabSheet7: TTabSheet;

   GroupBox2: TGroupBox;

   GroupBox3: TGroupBox;

   Label6: TLabel;

   Label7: TLabel;

   Label8: TLabel;

   Label9: TLabel;

   Label10: TLabel;

   Label11: TLabel;

   Label12: TLabel;

   BitBtn5: TBitBtn;

   BitBtn6: TBitBtn;

   Label13: TLabel;

   Label14: TLabel;

   Label15: TLabel;

   Label16: TLabel;

   Label17: TLabel;

   Label18: TLabel;

   Label19: TLabel;

   Chart1: TChart;

   Series2: TLineSeries;

   Series3: TLineSeries;

   Series4: TLineSeries;

   PageControl4: TPageControl;

   TabSheet8: TTabSheet;

   Label5: TLabel;

   ComboBox2: TComboBox;

   BitBtn4: TBitBtn;

   GroupBox1: TGroupBox;

   Label20: TLabel;

   Label21: TLabel;

   Label25: TLabel;

   GroupBox5: TGroupBox;

   Label26: TLabel;

   Label27: TLabel;

   Label28: TLabel;

   GroupBox6: TGroupBox;

   Label29: TLabel;

   Label30: TLabel;

   Label31: TLabel;

   Label32: TLabel;

   Chart2: TChart;

   Series1: TLineSeries;

   TabSheet9: TTabSheet;

   GroupBox8: TGroupBox;

   Label40: TLabel;

   Label41: TLabel;

   Label42: TLabel;

   Label43: TLabel;

   Label44: TLabel;

   BitBtn7: TBitBtn;

   Chart3: TChart;

   Series7: TLineSeries;

   Label45: TLabel;

   TabSheet10: TTabSheet;

   Label46: TLabel;

   Edit3: TEdit;

   BitBtn8: TBitBtn;

   Label47: TLabel;

   Label48: TLabel;

   Label49: TLabel;

   DBChart1: TDBChart;

   Series8: TLineSeries;

   BitBtn9: TBitBtn;

   RxGIFAnimator1: TRxGIFAnimator;

   DBEdit7: TDBEdit;

   procedure FormShow(Sender: TObject);

   procedure FormCreate(Sender: TObject);

   procedure BitBtn1Click(Sender: TObject);

   procedure BitBtn2Click(Sender: TObject);

   procedure Timer1Timer(Sender: TObject);

   procedure ToolButton1Click(Sender: TObject);

   procedure DBGrid1CellClick(Column: TColumn);

   procedure BitBtn3Click(Sender: TObject);

   procedure ComboBox1Change(Sender: TObject);

   procedure FormDestroy(Sender: TObject);

   procedure BitBtn5Click(Sender: TObject);

   procedure BitBtn6Click(Sender: TObject);

   procedure BitBtn4Click(Sender: TObject);

      procedure BitBtn7Click(Sender: TObject);

   procedure BitBtn8Click(Sender: TObject);

   procedure BitBtn9Click(Sender: TObject);

 private

   { Private declarations }

    procedure Refresh_form;

 public

   { Public declarations }

 end;

var

 Form1: TForm1;

  fl:boolean=true;

 fl_sr:boolean=true;

 T1,R1,D:real;

 tt:real; ii:integer;

 ye:array [1..12]of real=(0,0,0.17,0.26,0.45,0.76,1.165,1.55,1.81,1.91,1.96,2);

 ye1:array [1..80]of real=(0,0,0,0,0,0,-0.04,-0.08,-0.1,-0.14,-0.19,-0.24,-0.29,-0.33,-0.38,-0.43,-0.48,-0.53,-0.58,-0.61,-0.69,-0.78,-0.84,-0.89,-0.94,-1,-1.08,-1.13,-1.17,-1.21,-1.28,-1.32,-1.38,-1.41,-1.47,-1.5,-1.57,-1.6,-1.66,-1.69,-1.71,-1.79,-1.82,-1.87,-1.9,-1.92,-1.98,-2,-2.05,-2.09,-2.13,-2.17,-2.2,-2.22,-2.25,-2.29,-2.31,-2.35,-2.39,-2.41,-2.44,-2.47,-2.49,-2.51,-2.54,-2.57,-2.59,-2.6,-2.62,-2.64,-2.66,-2.67,-2.68,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69);

 yz:array [1..1000]  of real;

 y1,u1,y2,u2:array [1..1000]  of real;

 tem_kub_kolona, konc_kub_kolona, rasxod_para, yroven_kuba_koloni, tem_v_verxy_koloni, tem_na_srednix_tarelkax, yroven_v_kipyatilnike: real;

 bul:boolean;

 sch:longint;

 implementation

uses Unit2;

{$R *.dfm}

procedure TForm1.FormShow(Sender: TObject);

const n=1000;

var q11,q10,q21,q20,q22,a11,a12,a21,a22,b1,b2:real;

d1,d2,i0,i:integer;

begin

q10:=1.676;

d1:=2;

a11:=1.605;

a12:=-0.678;

b1:=0.096;

a21:=0.968;

b2:=-0.043;

d2:=2;

q20:=-2.89;

q21:=2.716;

q22:=0.054;

i0:=4;

for i:=1 to i0-1  do yz[i]:=0;

for i:=i0 to n  do yz[i]:=1;

for i:=1 to i0+d1  do y1[i]:=0;

for i:=1 to i0+d1+d2+1  do y2[i]:=0;

for i:=1 to i0-1  do begin

                    u1[i]:=0;

                    u2[i]:=0;

                    end;

for i:=i0 to i0+d1  do

begin

u2[i]:=u2[i-1]+q20*(yz[i]-y2[i])+q21*(yz[i-1]-y2[i-1])+q22*(yz[i-2]-y2[i-2]);

u1[i]:=q10*(u2[i]-y1[i]);

end;

for i:=i0+d1+1 to i0+d1+d2+1  do

begin

y1[i]:=a11*y1[i-1]+a12*y1[i-2]+b1*u1[i-d1-1] ;

u2[i]:=u2[i-1]+q20*(yz[i]-y2[i])+q21*(yz[i-1]-y2[i-1])+q22*(yz[i-2]-y2[i-2]);

u1[i]:=q10*(u2[i]-y1[i]);

end;

i:= i0+d1+d2+2;

y1[i]:=a11*y1[i-1]+a12*y1[i-2]+b1*u1[i-d1-1] ;

y2[i]:=a21*y2[i-1]+b2*y1[i-d2-1] ;

u2[i]:=u2[i-1]+q20*(yz[i]-y2[i])+q21*(yz[i-1]-y2[i-1])+q22*(yz[i-2]-y2[i-2]);

u1[i]:=q10*(u2[i]-y1[i]);

ii:=i;

end;

procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);

begin

Pagecontrol1.Show;

Tabsheet1.Show;

bul:=true;

dbgrid1.Columns[0].Title.caption:='Âðåìÿ';

dbgrid1.Columns[1].Title.caption:='Òåìï.êóáà êîëîíû';

dbgrid1.Columns[2].Title.caption:='Êîíö.êóáà êîëîíû';

dbgrid1.Columns[3].Title.caption:='Ðàñõîä ñòèðîëà';

dbgrid1.Columns[4].Title.caption:='Óðîâåíü êóáà êîëîíû';

dbgrid1.Columns[5].Title.caption:='Òåìï. â âåðõó êîëîíû';

dbgrid1.Columns[6].Title.caption:='Òåìï. íà ñðåäíèõ òàðåëêàõ';

dbgrid1.Columns[7].Title.caption:='Óðîâåíü â êèïÿòèëüíèêå';

dbgrid2.Columns[0].Title.caption:='Âðåìÿ';

dbgrid2.Columns[1].Title.caption:='Òåìï.êóáà êîëîíû';

dbgrid2.Columns[2].Title.caption:='Êîíö.êóáà êîëîíû';

dbgrid2.Columns[3].Title.caption:='Ðàñõîä ñòèðîëà';

dbgrid2.Columns[4].Title.caption:='Óðîâåíü êóáà êîëîíû';

dbgrid2.Columns[5].Title.caption:='Òåìï. â âåðõó êîëîíû';

dbgrid2.Columns[6].Title.caption:='Òåìï. íà ñðåäíèõ òàðåëêàõ';

dbgrid2.Columns[7].Title.caption:='Óðîâåíü â êèïÿòèëüíèêå';

end;

procedure TForm1.BitBtn1Click(Sender: TObject);

begin

   // animate1.Active:=true;

    BitBtn1.Enabled:=false;

   BitBtn2.Enabled:=true;

     Timer1.Enabled:=true;

end;

procedure TForm1.BitBtn2Click(Sender: TObject);

begin

  //animate1.Stop;

      BitBtn2.Enabled:=false;

   BitBtn1.Enabled:=true;

       Timer1.Enabled:=false;

end;

procedure kaskad(f:real);

var q10,q21,q20,q22,a11,a12,a21,a22,b1,b2:real;

d1,d2,j,i0:integer;

begin

q10:=1.676;

d1:=2;

a11:=1.605;

a12:=-0.678;

b1:=0.096;

a21:=0.968;

b2:=-0.043;

d2:=2;

q20:=-2.89;

q21:=2.716;

q22:=0.054;

i0:=4;

inc(ii);

y1[ii]:=a11*y1[ii-1]+a12*y1[ii-2]+b1*u1[ii-d1-1] ;

y2[ii]:=a21*y2[ii-1]+b2*y1[ii-d2-1];

u2[ii]:=u2[ii-1]+q20*(yz[ii]-y2[ii])+q21*(yz[ii-1]-y2[ii-1])+q22*(yz[ii-2]-y2[ii-2]);

u1[ii]:=q10*(u2[ii]-y1[ii]);

T1:=y2[ii];

D:=y1[ii];

R1:=u1[ii];

end;

procedure TForm1.Timer1Timer(Sender: TObject);

var m,f:real;   j:integer;

begin

tt:= strtofloat(edit3.text);

Table1.First;

Table1.Insert;

f:=random(1);

kaskad(f);

Table1.Fields[3].Value:=10+R1;

 Table1.Fields[1].Value:=125+D;

Table1.Fields[2].Value:=tt+T1 ;

//m:=random(10)*0.1;

//while m>0.8 do m:=random(10)*0.1;

Table1.Fields[6].Value:=120+ random(51);

Table1.Fields[4].Value:=random(3)+3 ;

Table1.Fields[5].Value:=120+random(31) ;

Table1.Fields[0].AsDateTime:=Time;

Table1.Fields[7].Value:=2+ random(4);

//for j:=1 to ii do series8.AddXY(j,y2[j],'',clred);

end;

procedure TForm1.Refresh_form;

begin

  BitBtn9.Enabled:=fl;

  if fl then DBGrid1.Cursor:=crDrag

        else DBGrid1.Cursor:=crHelp;

end;

procedure TForm1.ToolButton1Click(Sender: TObject);

begin

    fl:=false;

  Refresh_form ;

end;

procedure TForm1.DBGrid1CellClick(Column: TColumn);

var

 ff:TColumn;

begin

   if not fl then

   begin

     fl:=true;

     Refresh_form;

     {----âûâîäèì ãðàôèê --}

     form2.Caption:='Ãðàôèê òåêóùèõ ïàðàìåòðîâ ';

     form2.DBChart1.Title.Text.Text:=column.Title.Caption;

     form2.series1.YValues.ValueSource:=column.Field.FieldName;

     form2.show;

   end;

end;

procedure TForm1.BitBtn3Click(Sender: TObject);

begin

case  ComboBox1.ItemIndex   of

0:   begin

    DBGrid2.Columns[0].FieldName:='Temperatura_kuba_koloni';

        Table2.Filter:='(Temperatura_kuba_koloni>='+edit1.Text+')and(Temperatura_kuba_koloni<='+edit2.Text+')';

    Table2.Filtered:=true;

    Table2.Active:=true;

    end;

1: begin

      DBGrid2.Columns[0].FieldName:='Koncentraciya_kuba_koloni';

        Table2.Filter:='(Koncentraciya_kuba_koloni>='+edit1.Text+')and(Koncentraciya_kuba_koloni<='+edit2.Text+')';

    Table2.Filtered:=true;

    Table2.Active:=true;

    end;

2: begin

      DBGrid2.Columns[0].FieldName:='Rasxod_para';

       Table2.Filter:='(Rasxod_para>='+edit1.Text+')and(Rasxod_para<='+edit2.Text+')';

    Table2.Filtered:=true;

    Table2.Active:=true;

    end;

3: begin

      DBGrid2.Columns[0].FieldName:='Yroven_kuba_koloni';

        Table2.Filter:='(Yroven_kuba_koloni>='+edit1.Text+')and(Yroven_kuba_koloni<='+edit2.Text+')';

    Table2.Filtered:=true;

    Table2.Active:=true;

    end;

4: begin

      DBGrid2.Columns[0].FieldName:='Temperatura_v_verxy_kolon';

        Table2.Filter:='(Temperatura_v_verxy_kolon>='+edit1.Text+')and(Temperatura_v_verxy_kolon<='+edit2.Text+')';

    Table2.Filtered:=true;

    Table2.Active:=true;

    end;

5:  begin

      DBGrid2.Columns[0].FieldName:='Temp_na_srednix_tarelkax';

        Table2.Filter:='(Temp_na_srednix_tarelkax>='+edit1.Text+')and(Temp_na_srednix_tarelkax<='+edit2.Text+')';

    Table2.Filtered:=true;

    Table2.Active:=true;

    end;

6:  begin

      DBGrid2.Columns[0].FieldName:='Yroven_v_kipyatilnike';

        Table2.Filter:='(Yroven_v_kipyatilnike>='+edit1.Text+')and(Yroven_v_kipyatilnike<='+edit2.Text+')';

    Table2.Filtered:=true;

    Table2.Active:=true;

    end;

    end;

end;

procedure TForm1.ComboBox1Change(Sender: TObject);

begin

edit1.Text:='';

edit2.Text:='';

end;

procedure TForm1.FormDestroy(Sender: TObject);

begin

Table1.Active:=false;

Table2.Active:=false;

end;

procedure TForm1.BitBtn5Click(Sender: TObject);

var a1,a2,b,f:real;

i:byte;  y1,y2:array [1..12] of real;

begin

series2.Clear;

series3.Clear;

series4.Clear;

a1:=0.858;

b:=0.197;

f:=7;

label13.Caption:=floattostr(a1);

label14.Caption:=floattostr(b);

label15.Caption:=floattostr(f);

for i:=1 to 12 do series2.AddXY(i,ye[i],'',clred);

for i:=1 to 3 do y1[i]:=0;

for i:=4 to 12 do  y1[i]:=a1*y1[i-1]+b*(1.5) ;

for i:=1 to 12 do series3.AddXY(i,y1[i],'',clgreen);

a1:=1.605;

a2:=-0.678;

b:=0.096;

f:=19.451;

label16.Caption:=floattostr(a1);

label17.Caption:=floattostr(a2);

label18.Caption:=floattostr(b);

label19.Caption:=floattostr(f);

for i:=1 to 3 do y2[i]:=0;

for i:=4 to 12 do  y2[i]:=a1*y2[i-1]+a2*y2[i-2]+b*(1.5) ;

for i:=1 to 12 do series4.AddXY(i,y2[i],'',clblue);

end;

procedure TForm1.BitBtn6Click(Sender: TObject);

var a1,a2,b,f:real;

i:byte;  yy:array [1..80] of real;

y1,y2,u:array [1..80] of real;

begin

series2.Clear;

series3.Clear;

series4.Clear;

for i:=1 to 12 do u[i]:=ye[i];

for i:=12 to 80 do u[i]:=2;

for i:=1 to 80 do series2.AddXY(i,ye1[i],'',clred);

a1:=0.968;

b:=-0.043;

f:=36.87;

label13.Caption:=floattostr(a1);

label14.Caption:=floattostr(b);

label15.Caption:=floattostr(f);

for i:=1 to 3 do y1[i]:=0;

for i:=4 to 80 do  y1[i]:=a1*y1[i-1]+b*u[i-3] ;

for i:=1 to 80 do   series3.AddXY(i,y1[i],'',clgreen);

a1:=1.412;

a2:=-0.428;

b:=-0.022;

f:=30.812;

for i:=1 to 3 do y2[i]:=0;

for i:=4 to 80 do  y2[i]:=a1*y2[i-1]+a2*y2[i-2]+b*u[i-3] ;

for i:=1 to 80 do series4.AddXY(i,y2[i],'',clblue);

label16.Caption:=floattostr(a1);

label17.Caption:=floattostr(a2);

label18.Caption:=floattostr(b);

label19.Caption:=floattostr(f);

end;

procedure TForm1.BitBtn4Click(Sender: TObject);

const n=140;

var q0,q1:real;

var a1,a2,b:real;

yz,y,u,f:array [1..n]  of real;

i0,d,i:integer;

begin

if combobox2.ItemIndex=0 then

begin

series1.clear;

q0:=1.676   ;

i0:=4;

d:=2 ;

a1:=1.605;

a2:=-0.678;

b:=0.096;

label31.Caption:=floattostr(q0);

label32.Caption:='68.8';

for i:=1 to i0-1  do yz[i]:=0;

for i:=i0 to n  do yz[i]:=1;

for i:=1 to i0+d  do y[i]:=0;

for i:=1 to i0-1  do u[i]:=0;

for i:=i0+d+1 to n  do

begin

u[i-d-1]:=q0*(yz[i-d-1]-y[i-d-1]);

y[i]:=a1*y[i-1]+a2*y[i-2]+b*u[i-1-d]  ;

end;

for i:=1 to n do series1.AddXY(i,y[i],'',clred) ;

end

else

begin

series1.clear;

q0:=1.676   ;

i0:=4;

d:=2 ;

a1:=1.605;

a2:=-0.678;

b:=0.096;

label31.Caption:=floattostr(q0);

label32.Caption:='68.8';

for i:=1 to n  do yz[i]:=0;

for i:=1 to i0+d  do y[i]:=0;

for i:=1 to i0+d  do u[i]:=0;

for i:=1 to i0-1 do f[i]:=0;

f[i0]:=1;

for i:=i0+1 to n do f[i]:=0;

for i:=i0+d+1 to n  do

begin

y[i]:=a1*y[i-1]+a2*y[i-2]+b*(u[i-1-d]+f[i-1-d])  ;

u[i]:= q0*(yz[i]-y[i]);

end;

for i:=1 to n do series1.AddXY(i,y[i],'',clred);

end;

end;

procedure TForm1.BitBtn7Click(Sender: TObject);

const n=1000;

var q11,q10,q21,q20,q22,a11,a12,a21,a22,b1,b2:real;

i,d1,d2,i0:integer;

yz,y1,u1,y2,u2:array [1..n]  of real;

begin

q10:=1.676   ;

d1:=2;

a11:=1.605;

a12:=-0.678;

b1:=0.096;

a21:=0.968;

b2:=-0.043;

d2:=2;

q20:=-2.89;

q21:=2.716;

q22:=0.054;

i0:=4;

for i:=1 to i0-1  do yz[i]:=0;

for i:=i0 to n  do yz[i]:=1;

for i:=1 to i0+d1  do y1[i]:=0;

for i:=1 to i0+d1+d2+1  do y2[i]:=0;

for i:=1 to i0-1  do begin

                    u1[i]:=0;

                    u2[i]:=0;

                    end;

for i:=i0 to i0+d1  do

begin

u2[i]:=u2[i-1]+q20*(yz[i]-y2[i])+q21*(yz[i-1]-y2[i-1])+q22*(yz[i-2]-y2[i-2]);

u1[i]:=q10*(u2[i]-y1[i]);

end;

for i:=i0+d1+1 to i0+d1+d2+1  do

begin

y1[i]:=a11*y1[i-1]+a12*y1[i-2]+b1*u1[i-d1-1] ;

u2[i]:=u2[i-1]+q20*(yz[i]-y2[i])+q21*(yz[i-1]-y2[i-1])+q22*(yz[i-2]-y2[i-2]);

u1[i]:=q10*(u2[i]-y1[i]);

end;

for i:=i0+d1+d2+2 to n  do

begin

y1[i]:=a11*y1[i-1]+a12*y1[i-2]+b1*u1[i-d1-1] ;

y2[i]:=a21*y2[i-1]+b2*y1[i-d2-1] ;

u2[i]:=u2[i-1]+q20*(yz[i]-y2[i])+q21*(yz[i-1]-y2[i-1])+q22*(yz[i-2]-y2[i-2]);

u1[i]:=q10*(u2[i]-y1[i]);

end;

label42.Caption:=floattostr(q20);

label43.Caption:=floattostr(q21);

label48.Caption:=floattostr(q22);

label49.Caption:='10.056';

for i:=1 to n do series7.AddXY(i,y2[i],'',clgreen);

end;

procedure TForm1.BitBtn8Click(Sender: TObject);

const n=150;

var y1,u1,y2,u2:array [1..n]  of real;

i0,i:integer;

begin

i0:=4;

for i:=1 to i0-1  do yz[i]:=0;

for i:=i0 to n  do yz[i]:=tt;

if tt-5=0 then for i:=i0 to n  do yz[i]:=1

          else for i:=i0 to n  do yz[i]:=tt-5;

end;

procedure TForm1.BitBtn9Click(Sender: TObject);

begin

  fl:=false;

  Refresh_form ;

end;

initialization

randomize;

end.

Список использованной литературы

1. Синтез цифровых систем управления технологическими объектами: учеб. пособие/  В.С. Кудряшов, В.К. Битюков, М.В. Алексеев, С.В. Рязанцев. Воронеж. гос. технолог. акад. Воронеж, 2005 – 336 с.

2. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. – М.:Высш. Шк.,1982.

Приложение 1

Кривая_1

Приложение 2

Кривая_2

ye:=(0,0,0,0,0,0,-0.04,-0.08,-0.1,-0.14,-0.19,-0.24,-0.29,-0.33,-0.38,-0.43,-0.48,-0.53,-0.58,-0.61,-0.69,-0.78,-0.84,

-0.89,-0.94,-1,-1.08,-1.13,-1.17,-1.21,-1.28,-1.32,-1.38,-1.41,-1.47,-1.5,-1.57,-1.6,-1.66,-1.69,-1.71,-1.79,-1.82,

-1.87,-1.9,-1.92,-1.98,-2,-2.05,-2.09,-2.13,-2.17,-2.2,-2.22,-2.25,-2.29,-2.31,-2.35,-2.39,-2.41,-2.44,-2.47,-2.49,

-2.51,-2.54,-2.57,-2.59,-2.6,-2.62, -2.64,-2.66,-2.67,-2.68,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69,-2.69)

Приложение 3

П-регулятор

Расчет П-регулятора

Приложение 4

ПИД - регулятор

             

EMBED Mathcad  

EMBED Mathcad  


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

54377. Особенности взаимодействия и взаимного влияния культур народов России 26.59 KB
  Бабушка сидит на земле поджав под себя ноги она лечит соседку тетю Веру. Почему Ведь в книжках которые она мне читает колдуньи злые а бабушка добрая. Бабушка занята. Как ты бабушка Да миленький совсем как я.
54378. Розвязування задач за допомогою пропорцій 1.11 MB
  Мета та задачі уроку: Закріпити поняття відношення та пропорції їх основні властивості способи запису види залежності між величинами правило знаходження невідомого члена пропорції показати зв’язок музики архітектури кулінарії економіки з математикою підвищувати зацікавленість учнів предметом. Продовжувати формування навичок оформлення скороченої умови задачі за допомогою таблиці формувати навички складання пропорцій та добутків розвивати вміння знаходити невідомий член пропорції розвивати життєві полікультурні мовленеві...
54379. Фізичні якості м’язів. Робота м’язів 57 KB
  Мета: Освітня продовжити формувати знання учнів про функції м’язів в організмі;ознайомитись з фізичними якостями м’язів тіла людини; встановити відмінності динамічної та статичної роботи м’язів; визначити причини втоми; вивести правило оптимальної роботи м’язів. Розвиваюча розвивати уміння порівнювати функції та фізичні якості м’язів робити висновки та узагальнення.
54380. ЕКОНОМІЧНИЙ СПОСІБ МИСЛЕННЯ ТА ПРОБЛЕМИ ЙОГО ВИХОВАННЯ В ПРОЦЕСІ ВИКЛАДАННЯ ЕКОНОМІКИ У ЗАГАЛЬНООСВІТНІХ НАВЧАЛЬНИХ ЗАКЛАДАХ 54 KB
  Адже нею є формування в учнів економічного способу мислення ЕСМ. Ще 1776 року у своїй епохальній праці Дослідження про природу і багатство народів Адам Сміт розкрив ЕСМ як метод всебічного дослідження змін що відбуваються у суспільстві. Але головним дослідником і популяризатором ідеї ЕСМ згодом став американський економіст Пол Хейне. Хейне винайшов цікаву аналогію для розуміння ЕСМ: дорожній рух в години пік.
54381. Основные тенденции развития российской культуры в конце XX - начале XXI веков 20.76 KB
  Одной из особенностей развития российской культуры рубежа XX-XXI вв. является ее деидеологизированность и плюрализм творческого поиска. В элитарной художественной литературе и изобразительном искусстве пост - советской России на первый план вышли произведения авангардистского направления
54382. Розвиток критичного мислення школярів на уроках української літератури: запитання які «пробуджують» думку 94 KB
  Дьюї належить твердження що фундаментальна мета сучасної освіти полягає не в наданні учням інформації а в тому щоб розвивати в них критичний спосіб мислення. Саме такий тип мислення надає найбільше можливостей молоді успішно розбудовувати своє життя в мінливому сучасному світі. Критичне мислення допомагає людині адекватно оцінювати нові обставини та формувати стратегію подолання проблем пристосовуватися до нових часом не передбачуваних політичних економічних або інших обставин.
54383. Конкурсно – розважальна програма: «Міс Екологія» 34 KB
  Людська цивілізація вступила в таку форму розвитку, коли її доля вирішується не науково-технічним прогресом, а глибиною екологічних знань та вмінням діяти відповідно до цих знань. Завданням нашого конкурсу є – визначити творчий потенціал кожної учасниці.
54384. MISTER OF THE 5-В FORM 58.15 KB
  Dear participants, guests, jurors. Thanks you for being so active, diligent and clever. It's high time to score the results of our contest and to announce the nominations.
54385. Виховний захід для третьокласників «Містер класу» 55 KB
  Тоненьке кругленьке серце чорненьке Хто на його слід погляне думку його взнає Олівець Що ми робимо олівцем Малюємо Наступний конкурс 2К Містер художник. Наступний конкурс Містер поет. Містер ерудит На подвір’ї ходить декілька кур.