270

Проектирование системы автоматического управления поливальной машины

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Определение элементной базы и расчет передаточных функций выбранных форсунки и датчика расхода. Деление ЛСУ на изменяемую и неизменяемую части. Расчет тахометрического датчика расхода. Построение логарифмических характеристик САУ.

Русский

2012-11-14

271.56 KB

48 чел.

ВВЕДЕНИЕ

В последнее время при автоматизации производственных процессов все более широкое распространение получают различные системы автоматического управления.

Системами автоматического поливания газонов (САПГ) могут быть названы такие устройства, которые способны автоматически отмеривать и производить выдачу заданного количества воды на определенную площадь.

Применение САПГ на производстве позволяют повысить эффективность ведения технологических процессов; сократить количество обслуживающего персонала на том или ином объекте; повысить производительность автоматизированных устройств и объектов и повысить их экономичность.

В зависимости от требований производства поливание газонов может быть порционным (дискретным) и непрерывным и осуществляется объемным или весовым методом. Порционные САПГ применяются на предприятиях выращивания цветов, овощей и прочего. САПГ непрерывного действия применяются для обеспечения стабильной подачи воды, в основном в непрерывных производственных процессах.

Таким образом, целью данной курсовой работы является проектирование системы автоматического управления поливальной машины, которая будет обеспечивать рациональное увлажнение почвы.


1 ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ

Необходимо разработать систему автоматического управления, позволяющая осуществлять автоматическое поливание газонов. Структурная схема данной системы приведена на рисунке 1.

Рисунок 1 – Структурная схема САУ поливальной машины

МП – микропроцессор;

У – усилитель;

ДВ – двигатель;

Н – насос;

Ф – форсунка;

ДР – датчик расхода.

МП – микропроцессор  со специализированным программным обеспечением, осуществляет циклический опрос датчика расхода с периодом не менее 5  минут и анализирет его показания;

У – усилитель, предназначен для усиление сигнала, подаваемого с микропроцессора  на двигатель;

ДВ – двигатель, передает напор воды в насос.

Н – насос, перекачивает воду на форсунку.

Ф – форсунка, распыляет воду на заданную площадь (45 х 90 метров).  

ДР – датчик расхода, который предназначен для измерения расхода воды на заданную площадь.

Работа системы осуществляется следующим образом.

Сигнал с микропроцессора поступает на усилитель, на котором этот сигнал усиливается для его приема двигателем. Начинает свою работу двигатель, который, в свою очередь, вращает насос. Напор воды поступает на форсунку, фунцией которой является распыление воды на заданную площадь. С форсунки сигнал о расходе воды поступает на датчик расхода, который фиксирует это значение. Таким образом, на микропроцессор поступают сведения о расходе воды на данный момент времени.Последний анализирует это значение и вырабатывает управляющий сигнал, о том достаточно почва увлажнена или требуется еще некий объем воды. В результате получаем САУ поливальной машины.

Параметры регулируемой системы:

  1. Мощность двигателя – 500 Вт;
  2. Производительность насоса – 2 куба/час;
  3. Максимальный интервал обновления данных (период дискретности)      T0 = 5 мин.
  4. Время регулирования tp  3000 c;
  5. Колебательность n  2;
  6. Перерегулирование   3 %;
  7. Максимально допустимое отклонение регулируемой величины в установившемся режиме   1%;


2 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЭЛЕМЕНТНОЙ БАЗЫ И РАСЧЕТ

ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ВЫБРАННЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

2.1 Выбор форсунки

Существует огромный выбор различных типов форсунок. Расмотрев некоторые из них подбираем форсунку типа КБ 861, так как она удовлетворяет требованиям системы по техническим характеристикам.

Технические характеристики:

  1. Прием воды:Q=2м3/час;
  2. Дальность распыления:l=10м;
  3. Допустимое отклонение температуры окр.среды:Δt= +25+_5˚С;
  4. К.П.Д. форсунки:η=65%.

Вывод передаточной функции:

, где

U(t)-вход, а x(t)-выход. Переходя к операторной форме получим:

,

где kф = 2 - коэффициэнт передачи аппериодического звена,

Тф = 3.1 – постоянная времени аппериодического звена.

2.2 Выбор насоса

Известно большое колличество типов насосов. В данную систему автоматического управления (САУ поливальной машины) мы выбираем наиболее оптимальный по техническим характеристикам и доступный по цене центробежный насос типа 1 ½ К – 6.

Технические характеристики:

  1. Подача Q=2м3/час;
  2. Подача Q=0.5л/сек;
  3. Полный напор Qп= 6.76 Н в м;
  4. Число оборотов в минуту n=2900;
  5. Мощность N=500 Вт;
  6. К.П.Д. насоса η=44%;
  7. Допустимая вакуумметрическая высота всасывания Ндопвак=6.6 м;
  8. Диаметр рабочего колеса D=128 мм.

Вывод передаточной функции:

, где

U(t)-вход, а x(t)-выход. Переходя к операторной форме получим:

,

где kн = 5 - коэффициэнт передачи аппериодического звена,

Тн = 1.8 – постоянная времени аппериодического звена.


2.3 Выбор датчика расхода

В настоящее время существует огромное колличество датчиков расхода. В данном случае наиболее оптимальным является датчик расхода воды типа ДМЕК, который удовлетворяет требованиям к системе.

Технические характеристики:

  1. Основная допустимая погрешность +_1% от диапазона измерения.
  2. Дополнительная погрешность при отклонении температуры окр.среды от нормальной +20 +_5˚С на каждые 10˚С не превышает +_0.25% от диапазона измерения;
  3. Порог чувствительности не более 0.1% от максимального значения входного сигнала. Вариация +_0.5% от диапазона измерения;
  4. Выдерживает одностороннюю перегрузку полным рабочим давлением;
  5. Максимальный расход Qmax= 2м3/час.

Вывод передаточной функции:

W(p)=kД – пропорциональное звено.

Выходное напряжение:

,

где R – сопротивление всей обмотки,

r дополнительное сопротивление.

Так как ,то   и

kД=

2.4 Выбор двигателя

Существует огромный выбор различных типов двигателей. Расмотрев некоторые из предложенных в литературе подбираем двигатель типа 4А225М4, так как он удовлетворяет требованиям системы по техническим характеристикам.

Технические характеристики:

  1. Синхронная частота вращения n=2900 об/мин;
  2. Мощность N=500 Вт;
  3. К.П.Д. двигателя η=87.5%;
  4. Сопротивление R=116 Ом;
  5. Напряжение Uн=220В.

Передаточная функция:

- аппериодическое звено второго порядка,

где kдв=2.5 – передаточный коэффициэнт двигателя;

Т = 2.7 – постоянная времени звена;

ξ=0.53.

2.5 Выбор усилителя

Известно большое колличество различных усилителей. В данную систему автоматического управления (САУ поливальной машины) мы выбираем наиболее оптимальный по техническим характеристикам и доступный по цене операционный усилитель типа 1322.

Технические характеристики:

  1. Тип корпуса О.У.:Т099;
  2. Минимальное напряжение питания Umin=+_5 В;
  3. Максимальное напряжение питания Umах=+_50 В;
  4. Мощность потребления в режиме покоя Nпок=240 мВт;
  5. Коэффициэнт усиления при разомкнутой обр.связи k= 20;
  6. Ширина пропускания при разомкнутой обр.связи: 20 МГц;
  7. Скорость нарастания входного напряжения: 100 В/мс.

Передаточная функция:

2.6 Выбор микропроцессора

В настоящее время стали широко применяться микропроцессорные комплекты (МПК) серий К580, К583, К588. При выборе МПК следует руководствоваться следующими параметрами:высокая производительность МП, достаточный объем ОЗУ и ПЗУ; возможность цифровой обработки аналоговых сигналов в реальном масштабе времени; возможность программной коррекции; малое энергопотребление; совместимость с другими микросхемами; доступность элементов; мощная и гибкая система команд МП; наличие встроенных ЦАП и АЦП. На основании этих критериев выбираем МП серии К583 ИК1.

Технические характеристики:

  1. Разрядность Бит:
  2. Адреса – 16;
  3. Микрокоманд – 8;
  4. Шины команд – 16;
  5. Регистра состояний – 1.
  6. Один числовой вход условий;
  7. Наличие прерываний;
  8. Тактовая частота F = 1МГц;
  9. Ток потребления Iп=300 мА;
  10. Напряжение питания Uп=+_20+_60 В;
  11. Выходное напряжения Uвых=12 В.

Передаточная функция:

Ниже приведена классификация датчиков расхода (рисунок 2)

Рисунок 2 – Классификация датчиков расхода


3 Расчет тахометрического датчика расхода

Если бы турбинка не встречала никакого сопротивления при своем вращении, то относительные скорости как на входе ω1, так и на выходе  ω2 совпадали бы с направлением лопасти, то есть было бы β1= β2=φ, а абсолютная скорость не меняла бы своего направления при проходе через турбинку. Тогда зависимость между идеальной угловой скоростью вращения последней ωи и расходом Q определялась бы только геометрическим соотношением:

С10 = U*tg φ = ωи*r* tg φ ,

где С10 – средняя скорость потока, направленная по оси трубы. А так как расход Q = С10*s, где s – площадь поперечного сечения, было бы:

                                                                                                      (1)

Таким образом между ωи и Q существовала бы прямая пропорциональная зависимость.

В действительности турбинка встречает сопротивление при своем вращении. Это приводит к тому что действительная скорость вращения ω несколько меньше (на 2 – 5%) идеальной ωи , и струя на выходе соответственно отклоняется, так что угол β2 становится отличным от угла φ. Иногда разница (ωи – ω) оценивается величиной:

                                                                                                         (2)  

называемой скольжением турбинки относительно потока. Из уравнений (1) и (2) следует:

Для получения развернутой зависимости между ω (рад/сек) и Q (л/мин) напишем уравнение движения турбинки:

,

где J - момент инерции турбинки (Н*м),

МД – движущий момент (Н*м),

МВ , МТ , МЭ – моменты сопротивления соответственно сил вязкого трения, сил трения в подшипниках и реакции тахометрического преобразователя.

Полный движущий момент рассчитывается по формуле:

,

где а1 = 28, а2 = 1, Q = 0.6, ω = 1.37.

Момент сопротивления сил вязкого трения рассчитывается по формуле:

,

где а3 = 4, а4 = 2.

Момент сопротивления сил трения в подшипниках рассчитывается по формуле:

,

где а5 = 3, а6 = 2.

Момент сопротивления реакции тахометрического преобразователя рассчитывается по формуле:

,

где а7 = 1.

Так как сумма всех моментов сопротивления (МВ + МТ + МЭ) равна движущему моменту МД , то следовательно:

откуда ,

где


4 Деление ЛСУ на изменяемую и неизменяемую части. Определение устойчивости

К неизменяемой части локальной системы управления относят типовые звенья, параметры которых физически изменить невозможно и передаточная функция которых по отношению к основному сигналу не равняется единице. Следовательно, к неизменяемой части относятся усилитель, двигатель,насос, форсунка, датчик расхода.

К изменяемой части относится микропроцессор, потому что его передаточная функция зависит от управляющей программы и может меняться.

Рисунок 3 – Структурная схема САУ поливальной машины

Определим устойчивость неизменяемой части САУ.

Найдем общую передаточную функцию системы:

После преобразования система приобретет вид:

Рисунок 4 – Преобразованная структурная схема САУ поливальной

машины

Проверим устойчивость системы по критерию Гурвица:

Запишем характеристическое уравнение системы:

a0=772920; a1=981920; a2=510340; a3=147440; a4=19000.

Теперь можно составить главный определитель Гурвица

          

Δ=        

Теперь посчитаем определители:

1. Δ1=

2. Δ2=  

       

3. Δ3=      

Согласно критерию Гурвица, система устойчива, т.к. определители имеют одинаковый знак с a0=772920.

Построим переходный процесс системы и определим характеристики:

Рисунок 5 – Переходный процесс САУ поливальной машины

  1. Установившееся значение hуст=2.7

Тогда 5% интервал отклонения от установившегося значения будет соответствовать следующей величине.

   

2) Перерегулирование

       

3) Время переходного процесса tп=2500 с.

  1. Время нарастания регулируемой величины (время достижения максимума) tн=4500 c.

5) Время первого согласования (время, когда регулируемая величина  в первый раз достигает своего установившегося значения) t1=4500 c.

  1. Период колебаний Т=∞.
  2. Частота колебаний .
  3. Колебательность (число колебаний за время колебательного процесса) n=0.  
  4. Декремент затухания .     

Определим косвенные оценки качества.

Построим амплитудно-частотную характеристику.

W(p) = W(р)У *W(р)ДВ*W(р)Н*W(р)Ф=

Перейдем от операторной формы записи передаточных функций к передаточным функциям, записанных в изображениях по Лапласу.

W(s)=

Получим частотную форму записи передаточных функций. Для этого заменим s на j.

W()=

Выделим действительную и мнимую части.

Т.е.

Re(W(jω))=

Im(W(jω))=

- угол в радианах

- угол в градусах

                                   10 –3                           10 –2                             10 –1 

Рисунок 6 – амплитудно-частотная функция САУ

Определим показатели качества по АЧХ.

1) Резонансная частота (частота при которой АЧХ достигает своего максимального значения)

ωР = 10 –2,9 

2) Частота среза (частота, при которой АЧХ достигает значения, равного)

ωСР = 10 –2,8

3) Показатель колебательности

М=АMAX / A(0) = 8/0,9=8,8

Для того, чтобы импульсная САУ была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы определители Шур-Кона с четным индексом были положительны, а с нечетным – отрицательны.

Проведем z-преобразование передаточной функции САУ.

        Для этого разложим воспользуемся прграммой Mathcad:

После подстановки времени дискретизации Т=5с и упрощений получим следующий вид передаточной функции:

Таким образом, получили характеристическое уравнение в z – форме вида:

Составим определители Шур-Кона

 = -2.119

       = 1.639

Так как нечетный определитель отрицателен, а четный со знаком плюс, следовательно, система является устойчивой.


5 Построение логарифмических характеристик САУ

  1. Построение ЛАЧХ  и ФЧХ САУ

Для дальнейшего исследования, передаточную функцию разомкнутой системы подвергаем z – преобразованию.

Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид:

Воспользуемся прграммой Mathcad:

После подстановки времени дискретизации Т=5с и упрощений получим следующий вид передаточной функции:

Заменим z на  выражение от псевдочастоты :    z=, где , получим:

Упростив последнее выражение, получим:

Определим точки излома ЛАЧХ.

, где Т1=0.396  , ;

, где Т2=3.047  , ;

, где Т3=2.14  , ;

20lg4.78 = 13.6 дБ - ордината начальной точки ЛАЧХ.

Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ системы в программе Matlab:

Рисунок 7 – ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы управления

Определим запасы по фазе (φ) и амплитуде (L):

φ = 110

L = 45  

  1. Построение желаемой ЛАЧХ системы

Желаемой называют асимптотическую ЛАЧХ разомкнутой системы, имеющей желаемые (требуемые) статические и динамические свойства. ЖЛАЧХ состоит из трех основных асимптот: низкочастотной, среднечастотной и высокочастотной. Среднечастотная асимптота ЛАЧХ разомкнутой системы и ее сопряжение с низкочастотной определяют динамические свойства системы – устойчивость и показатели качества переходной характеристики.

Поскольку в исходной САУ присутствует дискретное устройство (микропроцессор), построение желаемой ЛАЧХ (ЖЛАЧХ) ведется методом запретных зон.

Построение ЖЛАЧХ начинаем с построения запретной зоны, геометрия которой определяется положением рабочей точки, но для того, что бы найти рабочую точку необходимо задаться значениями следующих величин:

=1 - скорость обработки сигнала;

=0,00001 – ускорение.

Частота рабочей точки определяется следующем выражением:

( с-1)         Найдем значение амплитуды рабочей точки:

        Определим  координаты рабочей точки:

20lоg(Aр)=20 (дБ)

Следовательно, рабочая точка имеет координаты (0,0001; 20). Через полученную точку Ар проводим прямую с наклоном –20 дБ/дек. Данная прямая ограничивает сверху «запретную зону».

По номограмме Солодовникова (рисунок 8) и желаемому перерегулированию , колебательности (М=1,1) и времени регулирования (tр=3000 c) определяем частоту среза:

,          где  b=3,5.

 (с-1).          

Рисунок 8 -  Номограмма Солодовникова

Определим среднечастотную область, с верхней границей (дБ) и с нижней границей (дБ).

Наклон ЖЛАЧХ в среднечастотной области равен –20 дБ/дек. Наклон ЖЛАЧХ в высокочастотной области должен быть близким к наклону исходной ЛАЧХ, в нашем случае он совпадает. ЖЛАЧХ приведена на рисунке 9.

Построенная  желаемая ЛАЧХ лежит выше точки Ар, то есть не попадает в запретную область.

Передаточная функция полученной желаемой ЛАЧХ запишется в виде:

10-3 10-2 10-1 100

Рисунок 9 - ЛАЧХ и ЖЛАЧХ разомкнутой системы

           

Рисунок 10 – ЖЛФЧХ разомкнутой системы


6 СИНТЕЗ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЗВЕНЬЕВ

6.1 Синтез параллельного корректирующего звена  

Для обеспечения необходимой точности поливания газонов в разомкнутую цепь необходимо параллельно включить корректирующее устройство, т.е. необходимо произвести синтез параллельного корректирующего устройства.

Передаточная функция параллельного корректирующего устройства находится  по выражению:

Wk(λ)=1/Wж(λ)        

Это значит, что ЛАЧХ параллельного корректирующего звена может быть получена из ЖЛАЧХ домножением ее на минус 1.

    

Следовательно, получаем передаточную функцию параллельного корректирующего звена в виде:

     ЛАЧХ корректирующего устройства приведена на рисунке 11.

                10-3                           10-2                              10-1           100

Рисунок 11 – ЛАЧХ параллельного корректирующего устройства

При таком виде ЛАЧХ КУ по справочнику находим вид КУ.

С2            С1

R4              R3

U1  R2           R1 U2

 

 

Рисунок 12 – Схема параллельного корректирующего устройства

Передаточная функция выглядит следующим образом:

,

где

В результа те вычислений получим:

При этом усилитель должен иметь коэффициент усиления:

В результате включения параллельного корректирующего устройства  структурная схема системы автоматического поливания газонов примет вид рисунка 13.

МП

КУ

Ф

Н

ДВ

У

Рисунок 13 – Параллельное включение корректирующего устройства

  1.  Синтез программного корректирующего устройства

Для того чтобы синтезировать программное корректирующее устройство запишем передаточную функцию параллельного корректирующего устройства в виде z – разностных уравнений,  проведя обратное z – преобразование.

Введем замену , получим

Введем следующую замену , получим функцию вида

Домножим числитель и знаменатель на 1/z2, тогда:

Преобразуем последнее выражение к следующему виду:

Запишем разностное уравнение в реальном масштабе времени введя в числитель дополнительный сдвиг z-1:

 

  1.  Выбор корректирующего устройства  

Параллельные корректирующие устройства получили широкое распространение в САУ, за счет того, что они позволяют корректировать точность работы системы. И за счет того, что:

Во-первых, обратную связь, как правило, легче реализовать из-за того, что на ее вход поступает более мощный сигнал, чем уровень мощности в той точке системы, куда подключен выход цепи обратной связи.

Во-вторых, зачастую не надо корректировать всю систему в целом, а достаточно скорректировать влияние какого-то конкретного звена, что существенно упрощает реализацию корректирующего устройства.

Третье преимущество относится к цепям с коррекцией по отрицательной обратной связи – они уменьшают отрицательное влияние нелинейностей в системе, а также нестабильность ее параметров.

К основным достоинствам этого вида коррекции относят:

  1. уменьшение динамических показателей переходного процесса или исключение влияния звеньев системы ухудшающих переходный процесс;
  2. снижение чувствительности системы к флуктуациям и помехам;
  3. высокая эффективность коррекции;
  4. применение в системах любой сложности.

Наряду с достоинствами параллельная коррекция имеет ряд недостатков, таких как возможность перегрузки цепи, охваченной корректирующим контуром, более сложная схема включения и необходимость применять согласующих элементов.

Но так как в САУ изначально присутствует микропроцессорное устройство, то применение аналогового корректирующего устройства экономически нецелесообразнее, так как добавляются новые элементы. Одним из достоинств программной коррекции является точное выполнение зависимостей корректирующего устройства, тогда как для аналоговых корректирующих устройств трудно добиться точности, так как трудно точно подобрать номинал элементов в соответствии с расчетным. Поэтому целесообразнее написать программу коррекции для МП.

7 ПРОГРАММА ДЛЯ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Представим разностное уравнение  в виде:

    Для разностного уравнения корректирующего устройства составим блок-схему возможной процедуры коррекции (рисунке 14).

Рисунок 14– Блок-схема программы коррекции

Ниже приведена процедура коррекции для микропроцессора, написанная на языке Assembler.

;Расчет разностного уравнения

;

;х – входной сигнал

;у – выходной сигнал

i_port EQU 11h; номер порта для чтения

o_port EQU 12h; номер порта для записи

А1 EQU 0.095;

A2 EQU -0.166;

A3 EQU 0.072;

B1 EQU -1.19;

B2 EQU 0.269;

x1, x2, x3, DB 0; выделение памяти под переменные xk-1, xk-2, xk-3

у1, у2 DB 0; выделение памяти под переменные yk-1, yk-2

;вычисляем значение выражения у(k)=A1*x1+A2*x2+A3*x3+B1*y1+B2*y2

start: ;метка начала цикла коррекции

in al,i_port ;чтение данных из порта

mov al,Al; вычисление слогаемого А1*х1

mov bl,al; сохранение результата в bl

; в результате имеем А1*х1 в регистре bl

mov al,х2; вычисление

mul al,A2; слагаемое А2*х2

add bl,al; прибавление к предыдущему результату

; в результате имеем А1*х1+А2*х2 в регистре bl

mov al,х3; вычисление

mul al,A3; слагаемое А3*х3

add bl,al; прибавление к предыдущему результату

;в результате имеем А1*х1+А2*х2+А3*х3 в регистре bl

mov al,y1; вычисление

mul al,B1; слагаемое В1*у1

add b1,a1; прибавление к предыдущему результату

mov a1,y2; вычисление

mul al, B2; слагаемое В2*у2

add bl, a1; прибавление к предыдущему результату

; в регистре b1 имеем результат вычисления всего выражения

mov y3,y2; для следующего

mov y2,y1; такта

mov y1,b1

mov x2,x1

mov x1,x 

out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из bl

jmp start; зацикливание на начало программы


ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В курсовом проекте был предложен вариант реализации локальной системы управления, позволяющей осуществлять поливание газонов. Для данной системы были построены реальные логарифмические характеристики  и желаемые. Первоначальная не скорректированная система не удовлетворяла требованиям к качеству управления. Для обеспечения точности поливания газонов была произведена параллельная коррекция, которая помогает достичь желаемых характеристик. Был осуществлен подбор аналогового корректирующего устройства, которое сравнивалось с программной коррекцией. Но так как в САУ изначально присутствует микропроцессорное устройство, то применение аналогового корректирующего устройства экономически нецелесообразнее. Выбранный микропроцессор  позволяет осуществлять управление по линейному закону с коррекцией нужного колличества воды, для которого и была написана программа коррекции, позволяющая повысить качество управления.

Таким образом, можно сделать вывод, что спроектированная САУ поливания газонов отвечает требованиям ТЗ.


СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

  1.  Асфаль Р. Автоматизация производства. Пер. с англ. М.Ю.Евстигнеева и др. – М.Машиностроение,1989.
  2.  Бессекерский В.А. Теория систем автоматического управления 3-е изд. – М. Наука,1970.
  3.  Козырев Ю.Г. Промышленные системы автоматики: Справочник – М.Машиностроение, 1983 – 376с.
  4.  Механика промышленных работ. В 3-х кн. Кн.3. Основы конструирования /Под ред. К.В.Фролова, Е.И. Воробьева. – М.: Высшая школа,1989.
  5.  Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. Пос. для ВТУЗов .- М. : Машиностроение, 1989
  6. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. М.: Энергия, 1967.
  7. Ильиных И.И. Гидроэлектростанции: учебник для техникумов.-М.: Энергоиздат, 1982.
  8. Полушкин Н.П. Автоматическое регулирование гидротурбин.-Л.: Изд-во «Энергия», 1967.
  9. Орго В.М. Гидротурбины. Учебное пособие. Л., Изд-во Ленингр. Ун-та,1975.
  10. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования. Книга 1. М.: Машиностроение, 1967.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

72201. Россия в 18 веке 102 KB
  18 век – это время расцвета, а затем и кризиса феодальной системы. В Европе наступает период заката абсолютизма. В России в это время феодализм переживает период апогея, но с конца века усиливается кризис феодальной системы, однако в отличие от Запада кризис феодализма сопровождался не сужением...
72202. Россия в 19 веке 57.5 KB
  В основе социальной структуры лежал сословный принцип. Дворянство еще более увеличило свои привилегии, однако к середине 19 века наблюдался явный кризис помещичье-крепостнического хозяйства. В центре общественной мысли стояли два важнейших вопроса: судьба крестьян и самодержавия.
72203. Русь в 16-17 веках 69 KB
  16 век – это сложный противоречивый период. В его центре такие события, как правление Ивана IV, постоянные войны с Польшей, Швецией, Ливонией. Происходит расширение территории страны. Были присоединены Казань, Астрахань, Сибирское ханство. На рубеже 16-17 веков Россию потрясла Смута.
72204. История управления качеством 61.5 KB
  Характерные особенности: Жесткий контроль качества изготовления продукции с использованием методов математической статистики; Внимание к процессу планирования по объемным и качественным показателям административный контроль за выполнением планов; совершенствование управления фирмой в целом.
72205. ПРЕДМЕТ АКУШЕРСТВА И ГИНЕКОЛОГИИ. ОСНОВНЫЕ ИСТОРИЧЕСКИЕ ЭТАПЫ РАЗВИТИЯ АКУШЕРСКОЙ НАУКИ. ОРГАНИЗАЦИЯ АКУШЕРСКО-ГИНЕКОЛОГИЧЕСКОЙ ПОМОЩИ 203.5 KB
  В современном представлении акушерство и гинекологию следует рассматривать как науку о женщине. Наш предмет изучает физиологию и патологию женской половой системы, состояние и деятельность женских половых органов в нормальных и патологических условиях...
72206. История рекламы в России 39 KB
  Российская реклама в современном её понимании началась примерно в 1988-89г. И до 1991-92г. Это был хаотично образующийся рынок. Рынок рекламы как экономическое понятие возник в России в 1992г. Примерно к 1993г. Стали появляться подразделения, специализирующиеся в разных областях.
72207. Виды соединений. Резьбовые соединения. Геометрические параметры резьбы. Материалы резьбовых деталей, допускаемые напряжения 2.32 MB
  Детали, составляющие машину, связаны между собой. Связи могут быть подвижными (шарниры, подшипники, зацепления и др.) и неподвижными. Неподвижные связи называют соединениями. Соединения подразделяются на разъемные и неразъемные. Разъемные соединения позволяют разъединять детали без их повреждения.
72208. Порядок рассмотрения дел о налоговых и административных правонарушениях 156.5 KB
  Дела о налоговых правонарушениях выявленных в ходе иных мероприятий налогового контроля рассматриваются в порядке предусмотренном ст. При выявлении нарушений в ходе проведения налоговой проверки акт и материалы а также представленные проверяемым лицом письменные возражения по акту...
72209. Обжалование решения налогового органа, вынесенного по результатам налоговой проверки 103.5 KB
  Каждое лицо имеет право обжаловать акты налоговых органов ненормативного характера, действия или бездействие их должностных лиц, если, по мнению этого лица, такие акты, действия или бездействие нарушают его права. Нормативные правовые акты налоговых органов могут быть обжалованы в порядке...