2783

Формирование рациональной структуры технологического объекта с ПИД регулятором

Лабораторная работа

Физика

Цель работы: Построение пусковой характеристики технологического процесса. Сравнение способов математического представления звена с запаздыванием. Формирование ПИД - закона регулирования. Определение оптимальных параметров ПИ...

Русский

2012-10-19

237 KB

16 чел.

Цель работы:

  1.  Построение пусковой характеристики технологического процесса.
  2.  Сравнение способов математического представления звена с запаздыванием.
  3.  Формирование ПИД - закона регулирования.
  4.  Определение оптимальных параметров ПИД регуляторов для объектов с запаздыванием методом синтеза Цинглера-Николса.

1. Основные теоретические положения.

1.1. Представление звеньев с запаздыванием в объектах управления.

Подавляющее число электромеханических объектов имеет в своем составе звенья запаздывания, поэтому их математическое описание в большинстве случаев может быть приближенно представлено инерционным звеном с запаздыванием:

где: К - коэффициент передачи объекта; Т - постоянная времени объекта;

- величина запаздывания.

Различают три основных способа математического описания звеньев запаздывания.

  1.  Разложение в цепь из n - инерционных звеньев:

Например, для 3-го порядка разложения получим произведение трех инерционных звеньев:

  1.  Разложение в ряд Падэ для 1-го порядка имеет вид:

для звена 3-го порядка

  1.  Разложение в ряд Тэйлора для Зго порядка имеет вид:

Проведем моделирование пусковой характеристики, используя следующие исходные данные:

Вариант 16: К=4 (с), Т=90 (с), =20 (с).

2. Структурные схемы и графики пусковых характеристик технологического объекта.

Структурная схема моделирования объекта с ПИД-регулятором при разложении запаздывания в ряд Падэ 1-ого порядка.

Структурная схема моделирования объекта с ПИД-регулятором при разложении запаздывания в ряд инерционных звеньев 1-ого порядка.

Ккр=5      Т0=80

KПкр*0,6=3

KИ=0,12*Ккр0=0,0075

KД=3*Ккр0/40=30

ТДД/40=0,75

4. Выводы.

ПИД регулятор по возможности настройки является самым  универсальным промышленным регулятором по сравнению с другими. С его помощью можно формировать следующие законы регулирования:

  •  при ТД = 0 и бесконечно большом значении постоянной времени интегрирования Ти – пропорциональный П-закон регулирования;
  •  при КР = 0 и ТД = 0 - интегральный И-закон регулирования;
  •  при КР = 0 и ТИ =  - дифференциальный Д-закон регулирования;
  •  при ТД = 0 - ПИ-закон регулирования;
  •  при ТИ = - ПД-закон регулирования.

Однако при реализации промышленных регуляторов не всегда точно удаётся обеспечить тот или иной желаемый типовой закон регулирования. Это объясняется в первую очередь инерционностью исполнительных механизмов, а при реализации дифференциальной составляющей закона невозможностью практической реализации идеального дифференцирующего звена. В связи с этим важно определить степень погрешности законов регулирования реализуемых промышленными регуляторами.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

41281. ФОРМАЛИЗАЦИЯ И АЛГОРИТМИЗАЦИЯ ПРОЦЕССОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ СИСТЕМ 163 KB
  Методика разработки и машинной реализации моделей систем Сущность машинного моделирования системы состоит в проведении на вычислительной машине эксперимента с моделью которая представляет собой некоторый программный комплекс описывающий формально и или алгоритмически поведение элементов системы в процессе ее функционирования т. Требования пользователя к модели Основные требования предъявляемые к модели процесса функционирования системы: 1. Полнота модели должна предоставлять пользователю возможность получения необходимого набора оценок...
41283. ОСНОВЫ АЛГЕБРЫ ЛОГИКИ 56.5 KB
  Алгебра логики или алгебра высказываний разработана Джорджем Булем в 1854 г. Отсюда второе название "Булева алгебра". Логическая функция – закон соответствия между логическими переменными (функция дискретная). Логическая переменная либо есть, либо ее нет. Логическая функция может иметь произвольное число логических переменных. Область определения насчитывает значений, где n – количество переменных.
41284. Політичне і соціально-економічне становище українських земель у складі Австро-Угорщини 48.5 KB
  У Галичині тривав початий ще значно раніше процес полонізації на Закарпатті мадяризації на Буковині румунізації. Перші дві парові машини в Галичині зявилися лише в 1843 р. Велике феодальне землеволодіння було домінуючим на Закарпатті та в Галичині. Кількість сільської буржуазії становила 11 в Галичині та 8 на Буковині.
41285. Політичне і соціально-економічне становище українських земель у складі Російської імперії 85 KB
  в Україні сталося 104 масових антиурядових виступи кріпаків. Найзначнішими на Правобережній Україні були виступи селян у 24 селах і містечках Черкаського повіту на Київщині в 1803 р. Однак це не зупинило антикріпосницький рух в Україні. Особливо широкого розмаху він набрав на Правобережній Україні у звязку з проведенням інвентарної реформи 18471848 рр.
41286. Суспільно-політичний розвиток західноукраїнських земель 16.42 KB
  Вона маніфестувала нескореність духу українського народу що мало неабияке значення у справі пробудження національної самосвідомості мас. Яхимовичем взяла на себе роль представника інтересів українського населення Галичини перед центральним урядом і виконувала її протягом 18481851 рр. Руські ради стали організаторами боротьби українського населення за відокремлення Східної Галичини заселеної переважно українцями від західної польської та надання їй національнотериторіальної автономії за запровадження навчання в усіх освітніх закладах...
41287. Три поділи Польщі 47 KB
  Відтоді почався австрійський період історії Львова та краю тривав він до 1 листопада 1918 року. Відкрите втручання Росії в польські справи підтримка православних дисидентів спонукали шляхту утворити 29 лютого 1768 року в містечку Бар на Поділлі нову конфедерацію що спиралася на підтримку Австрії та Франції. Протягом липнясерпня 1768 року було розгромлено більшість гайдамацьких загонів. Але попри значну міжнародну підтримку 1772 року головні сили шляхти було розбито російськими військами під командуванням Суворова.