2783

Формирование рациональной структуры технологического объекта с ПИД регулятором

Лабораторная работа

Физика

Цель работы: Построение пусковой характеристики технологического процесса. Сравнение способов математического представления звена с запаздыванием. Формирование ПИД - закона регулирования. Определение оптимальных параметров ПИ...

Русский

2012-10-19

237 KB

16 чел.

Цель работы:

  1.  Построение пусковой характеристики технологического процесса.
  2.  Сравнение способов математического представления звена с запаздыванием.
  3.  Формирование ПИД - закона регулирования.
  4.  Определение оптимальных параметров ПИД регуляторов для объектов с запаздыванием методом синтеза Цинглера-Николса.

1. Основные теоретические положения.

1.1. Представление звеньев с запаздыванием в объектах управления.

Подавляющее число электромеханических объектов имеет в своем составе звенья запаздывания, поэтому их математическое описание в большинстве случаев может быть приближенно представлено инерционным звеном с запаздыванием:

где: К - коэффициент передачи объекта; Т - постоянная времени объекта;

- величина запаздывания.

Различают три основных способа математического описания звеньев запаздывания.

  1.  Разложение в цепь из n - инерционных звеньев:

Например, для 3-го порядка разложения получим произведение трех инерционных звеньев:

  1.  Разложение в ряд Падэ для 1-го порядка имеет вид:

для звена 3-го порядка

  1.  Разложение в ряд Тэйлора для Зго порядка имеет вид:

Проведем моделирование пусковой характеристики, используя следующие исходные данные:

Вариант 16: К=4 (с), Т=90 (с), =20 (с).

2. Структурные схемы и графики пусковых характеристик технологического объекта.

Структурная схема моделирования объекта с ПИД-регулятором при разложении запаздывания в ряд Падэ 1-ого порядка.

Структурная схема моделирования объекта с ПИД-регулятором при разложении запаздывания в ряд инерционных звеньев 1-ого порядка.

Ккр=5      Т0=80

KПкр*0,6=3

KИ=0,12*Ккр0=0,0075

KД=3*Ккр0/40=30

ТДД/40=0,75

4. Выводы.

ПИД регулятор по возможности настройки является самым  универсальным промышленным регулятором по сравнению с другими. С его помощью можно формировать следующие законы регулирования:

  •  при ТД = 0 и бесконечно большом значении постоянной времени интегрирования Ти – пропорциональный П-закон регулирования;
  •  при КР = 0 и ТД = 0 - интегральный И-закон регулирования;
  •  при КР = 0 и ТИ =  - дифференциальный Д-закон регулирования;
  •  при ТД = 0 - ПИ-закон регулирования;
  •  при ТИ = - ПД-закон регулирования.

Однако при реализации промышленных регуляторов не всегда точно удаётся обеспечить тот или иной желаемый типовой закон регулирования. Это объясняется в первую очередь инерционностью исполнительных механизмов, а при реализации дифференциальной составляющей закона невозможностью практической реализации идеального дифференцирующего звена. В связи с этим важно определить степень погрешности законов регулирования реализуемых промышленными регуляторами.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

15646. Эмпирические школы в археологии 480.5 KB
  24 Лекция 31. Эмпирические школы. 1. Введение. В археологической литературе иногда встречаются указания на эмпирическую школу но всякий раз оказывается что под этим названием фигурируют разные группы ученых разного времени и в разных странах. То ест
15647. Автономная археология в историческом синтезе и эмергентизм 424 KB
  Лекция 33. Автономная археология в историческом синтезе и эмергентизм 1. На руинах археологии обитания. В 1947 г. на конференции в Гамбурге собравшимся немецким археологам было сказано: Сегодня наша преистория прежде всего стоит перед задачей привести в порядок сп
15648. Реболлинг (восстановление шариковых выводов) BGA компонентов (чипов) 446.5 KB
  Реболлинг восстановление шариковых выводов BGA компонентов чипов Рис.1 Примеры выполненных трафаретов для восстановления шариков BGA Рис.2 Восстановленные шариковые выводы BGA чипа Необходимое оборудование Сушка рекомендуется для подсушки ком
15649. ДОМАШНИЙ АРЕСТ КАК МЕРА ПРЕСЕЧЕНИЯ В УГОЛОВНОМ ПРОЦЕССЕ 36.95 KB
  ДОМАШНИЙ АРЕСТ КАК МЕРА ПРЕСЕЧЕНИЯ В УГОЛОВНОМ ПРОЦЕССЕ А. АЛЕКСАНДРОВ Александров Александр профессор Нижегородской академии МВД России доктор юридических наук профессор. Федеральный закон от 7 декабря 2011 г. N 420ФЗ содержит новую редакцию ст. 107 УПК РФ рег
15650. УГОЛОВНО-ПРОЦЕССУАЛЬНЫЕ ГАРАНТИИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ РЕАЛИЗАЦИИ ПРАВ НЕСОВЕРШЕННОЛЕТНИХ ПОТЕРПЕВШИХ 23.94 KB
  УГОЛОВНОПРОЦЕССУАЛЬНЫЕ ГАРАНТИИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ РЕАЛИЗАЦИИ ПРАВ НЕСОВЕРШЕННОЛЕТНИХ ПОТЕРПЕВШИХ М.Ю. АРЧАКОВ В статье автором рассмотрены теоретические вопросы касающиеся проблем совершенствования уголовнопроцессуального порядка реализации в отечественном у...
15651. РАЗУМНЫЙ СРОК КАК ОЦЕНОЧНОЕ ПОНЯТИЕ В УГОЛОВНО-ПРОЦЕССУАЛЬНОМ ПРАВЕ 30.83 KB
  РАЗУМНЫЙ СРОК КАК ОЦЕНОЧНОЕ ПОНЯТИЕ В УГОЛОВНОПРОЦЕССУАЛЬНОМ ПРАВЕ М.Т. АШИРБЕКОВА Ф.М. КУДИН В процессе своего реформирования уголовнопроцессуальное законодательство обогащается дополнительными приемами законодательного регулирования уголовнопроцессуаль
15652. Бедный средний класс 28 KB
  Бедный средний класс В июне обнародован доклад Малообеспеченные в России: кто они как живут к чему стремятся подготовленный Институтом социологии РАН в сотрудничестве с московским представительством Фонда имени Фридриха Эберта. Согласно этому докладу самой массо...
15653. РЕАЛИЗАЦИЯ ПОЛОЖЕНИЙ СТ. 6.1 УПК РФ В СВЕТЕ ПРАВОВЫХ ПОЗИЦИЙ ЕВРОПЕЙСКОГО СУДА ПО ПРАВАМ ЧЕЛОВЕКА 29 KB
  РЕАЛИЗАЦИЯ ПОЛОЖЕНИЙ СТ. 6.1 УПК РФ В СВЕТЕ ПРАВОВЫХ ПОЗИЦИЙ ЕВРОПЕЙСКОГО СУДА ПО ПРАВАМ ЧЕЛОВЕКА С.В. ЮНОШЕВ Федеральным законом от 30.04.2010 Уголовнопроцессуальный кодекс РФ был дополнен новой ст. 6.1 Разумный срок уголовного судопроизводства. В УПК введено общее ...
15654. Экологическое сознание 56.5 KB
  Экологическое сознание Научнотехническая революция... посулив золотые горы и дав многое из того чем мы ныне гордимся породила иные ранее неведомые проблемы. Решить их на путях проторенных уже не представляется возможным. В.Р.Арсеньев. Звери = боги = люди Еще древни...