2784

Моделирование следящего электропривода

Лабораторная работа

Физика

Моделирование следящего электропривода Цель работы: Исследование следящей системы, определение качественных показателей СЭП и построение ЛАЧХ. Формирование корректирующего устройства, улучшающего качественные показатели СЭП. Исслед...

Русский

2012-10-19

399.5 KB

39 чел.

Моделирование следящего электропривода

Цель работы:

  1.  Исследование следящей системы, определение качественных показателей СЭП и построение ЛАЧХ.
  2.  Формирование корректирующего устройства, улучшающего качественные показатели СЭП.
  3.  Исследование влияния возмущающего воздействия на СЭП.
  4.  Построение квазиинвариантной СЭП к возмущающему воздействию.

1. Основные положения.

В работе исследуется дистанционная следящая система с синусно-косинусными вращающимися трансформаторами (СКВТ), функциональная схема которой изображена на рисунке:

Qвх, Qвых - углы поворота соответственно командной и исполнительной осей;

РМ - рабочий механизм; М - исполнительный двигатель; Р - редуктор; ТГ - тахогенератор;

РП - регулятор положения; П - силовой преобразователь(транзисторный усилитель); Ф - фильтр (корректирующее звено КЗ).

Соответствующая структурная схема СЭП при общепринятых допущениях и пренебрежении электромагнитной постоянной электропривода примет вид:

Где: K1Врад – коэффициент передачи чувствительного элемента (СКВТ); K2, K3 - коэффициенты передачи РП и П; K4радВ∙с - коэффициенты передачи исполнительного двигателя; K5 - коэффициент передачи редуктора; K6KТГ=, В∙с – коэффициент передачи тахогенератора; K7рад(Н∙см∙с) - коэффициент наклона механической характеристики двигателя; Т1, Т2 - постоянные времени транзисторного усилителя и электромеханического двигателя; ТОС - постоянная времени параллельного корректирующего устройства (КУ); Т3, Т4, кк – постоянные времени последовательного КУ и его коэффициент передачи.

2. Схемы моделирования в SIAMе и графики.

Структурная схема исходной СЭП

Переходный процесс с выхода редуктора

ЛАХ СЭП

ЛФХ СЭП

Структурная схема скорректированной СЭП

Переходный процесс с выхода редуктора

ЛАХ СЭП

ЛФХ СЭП

Структурная схема СЭП с возмущающим воздействием

Переходный процесс с выхода редуктора

ЛАХ СЭП

ЛФХ СЭП

Структурная схема инвариантной СЭП

Переходный процесс с выхода редуктора

ЛАХ СЭП

ЛФХ СЭП

3. Выводы.

Для обеспечения заданных показателей качества следящей системы применяются как последовательные, так и параллельные корректирующие устройства. В зависимости от требуемых показателей качества в следящих системах используются П-, ПД-, ПИ- или ПИД-регуляторы положения /I/. В данной работе синтезировали последовательное корректирующее звено на ОУ, имеющее ПФ вида:

Где К – коэффициент передачи РП; Т1, Т2 – постоянные времени, причем Т1> Т2.

В работе исследовали СЭП, изучали ее качественные показатели и строили ЛАЧХ. Также было сформировано КУ, улучшающее качественные показатели СЭП. Затем проведено исследование влияния возмущающего воздействия на СЭП и построение квазиинвариантной к возмущающему воздействию СЭП.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

34657. Стандартные процедуры и функции модуля CRT 54 KB
  Текстовый вывод на экран Процедура TextModeMode: Word;. Процедура TextColorColor: Byte Определяет цвет выводимых символов. Процедура TextBckgroundColor: Byte; Определяет цвет фона. Единственным параметром обращения к этим процедурам должно быть выражение типа Byte задающее код нужного цвета.
34658. Основы визуального программирования. Пустая форма и ее модификация. Компоненты страницы Standart 5.01 MB
  Если это свойство равно true то окно будет прозрачным. Степень прозрачности задаётся через свойство lphBlendVlue. nchors Это свойство есть и у формы и у компонентов. Это свойство раскрывающееся.
34659. Графические возможности Delphi, система координат 407.3 KB
  Методы вывода графических примитивов рассматривают свойство Cnvs как некоторую поверхность на которой можно рисовать. Координаты области вывода Метод построения графического примитива в общем случае имеет следующий синтаксис...
34660. Динамические структуры данных. Стеки, очереди. Списки. Бинарные деревья 178.5 KB
  При создании дерева вызывается рекурсивная процедура следующего вида: procedure Insertvr Root: TTree; X: T; { Дополнительная процедура создающая и инициализирующая новый узел } procedure CreteNodevr p: TTree; n: T; begin Newp; p^.Right := nil end; begin if Root = nil Then CreteNodeRoot X { создаем новый узел дерева } else with Root^ do begin if vlue X then InsertRight X else if vlue X Then InsertLeft X else { Действия производимые в случае повторного...
34661. Доступ к системным ресурсам. Определение переменной как Absolute. Предопределенные массивы MEM. Прерывания. Обработка прерываний 66 KB
  Прерывания. Прерывания Прерывание это особое состояние вычислительного процесса. В момент прерывания нарушается нормальный порядок выполнения команд программы и управление передается специальной процедуре которая входит в состав ДОС и называется процедурой обработки прерывания. В архитектуре центрального процессора ПК предусмотрены прерывания двух типов аппаратные и программные.
34662. Введение. История развития языков программирования 38.76 KB
  На занятиях по дисциплине АО мы будем изучать язык Паскаль. Паскаль язык программирования который относительно прост в изучении довольно ясен и логичен и будучи первым изучаемым языком программирования приучает к хорошему стилю. Паскаль стал наследником Алгола. Время рождения языка Паскаль начало 70х годов.
34663. Итерационные алгоритмы 41 KB
  Особенностью итерационного цикла является то что число повторений операторов тела цикла заранее неизвестно. Выход из итерационного цикла осуществляется в случае выполнения заданного условия. Особенностью же нашей конкретной задачи является то что число слагаемых а следовательно и число повторений тела цикла заранее неизвестно. Поэтому выполнение цикла должно завершиться в момент достижения требуемой точности.
34664. Основы комбинаторики 56 KB
  При выборе m элементов из n различных элементов принято говорить что они образуют соединение из n элементов по m. Перестановка Соединение каждое из которых содержит n различных элементов взятых в определенном порядке называются перестановками из n элементов n=m. Сочетание Соединения отличающиеся друг от друга каждое из которых содержит m элементов взятых из n элементов называется сочетанием из n элементов по m n m. Размещение с повторением Размещение из n элементов в каждое из которых входит m элементов причем один и тот же...
34665. Компоненты страницы Win32, их назначение, свойства, примеры применения 1.34 MB
  Свойства компонента: property DisplyRect: TRect; Определяет рабочую зону компонента предназначенную для размещения других компонентов. Клиентская часть компонента содержит зону закладок и рабочую зону property HotTrck: Boolen; Если содержит True название закладки автоматически выделяется цветом при перемещении над ней указателя мыши property Imges: TCustomImgeList; Определяет объект хранилище изображений которые будут прорисовываться слева от текста property MultiLine: Boolen; Разрешает расположение закладок в несколько рядов. Если...