29828

Алгебраические критерии устойчивости

Лекция

Математика и математический анализ

Алгебраические критерии устойчивости. Частотные критерии устойчивости. Запасы устойчивости СУ. Понятие об областях устойчивости.

Русский

2013-08-21

115.5 KB

26 чел.

Лекция № 5

5.1. Алгебраические критерии устойчивости.

5.2. Частотные критерии устойчивости.

5.3. Запасы устойчивости СУ.

5.4. Понятие об областях устойчивости.

* * * * *

Критерии  устойчивости – правила определения положения корней уравнения.

Критерии делятся на:

  •  Алгебраические (находятся корни характеристического уравнения)
  •  Частотные (строится годограф)

Исследование устойчивости системы управления осуществляется:

  1.  После расчета или проектирования каждой системы управления необходимо проверить её устойчивость.
  2.  При проектировании или расчете системы управления определяются такие параметры настройки, которые обеспечивают заданный запас устойчивости.

5.1. Алгебраические критерии устойчивости.

Алгебраические критерии устойчивости позволяют по корням характеристического уравнения А(р) судить об устойчивости системы:

А(р)=anpn+an-1pn-1+…+a1p+a0,

здесь А(р) – знаменатель

В свою очередь алгебраические критерии устойчивости делятся на:

  1.  Критерий устойчивости Рауса.
  2.  Критерий устойчивости Гурвица.

Критерий устойчивости Рауса: для асимптотической устойчивости системы управления необходимо и достаточно выполнение условий Рауса:

  •  an > 0
  •  an-1 > 0
  •   > 0
  •  и т.д.

Критерий устойчивости Гурвица: для асимптотической устойчивости системы управления необходимо и достаточно, чтобы при an > 0 все диагональные определители матрицы Гурвица были > 0:

 

1=an-1> 0

2=an-1an-2-anan-3 > 0

.  .  .

n=a0n-1 > 0

Для первого и второго порядков условия Рауса и Гурвица требуют положительности всех коэффициентов уравнения.

Критерий устойчивости Рауса наиболее экономичен по объему вычислений, удобен для программирования, поэтому широко применяется для анализа задач устойчивости на ЭВМ.

Эти критерии позволяет рассчитывать пакет прикладных программ ТАУ-2.

Алгебраические критерии не позволяют судить об удалённости системы от границ устойчивости. Интуитивно эту удаленность можно оценить силой неравенств.

5.2. Частотные критерии устойчивости.

Частотные критерии устойчивости базируются на принципе аргумента, который состоит в следующем:

A(p)=anpn+an-1pn-1+ … +a0

A(j)=an(j)n+an-1(j)n-1+ … +a0

()=arg[A(j)],   (0;)

()-(0)=,

т.е. приращение аргумента комплексного характеристического полинома A(j), при изменении частоты от 0 до должно удовлетворять этому условию: .

Частотные критерии устойчивости:

  •  критерий Михайлова
  •  критерий Найквиста

Критерий Михайлова:

Для асимптотической устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы годограф (АФХ) характеристического уравнения системы A(j) при изменении частоты  от 0 до , начинаясь на действительной оси, обходил последовательно в положительном направлении (против часовой стрелки) n квадрантов, или же поворачивался на угол  в положительном (против часовой стрелки) направлении.

Примеры годографов устойчивых систем n порядка:

На границе устойчивости система будет находиться тогда, когда годограф Михайлова будет проходить через начало координат:

 Гр.уст.

Выводы: 1)изменение коэффициента передачи в системе смещает годограф влево или вправо, т.е. изменяя К можно менять устойчивость системы.

       2)с увеличением порядка n системы более 4 (n=5,6,…) объем вычислений годографа Михайлова резко возрастает, поэтому лучше использовать более эффективные методы и критерии устойчивости.

Критерий Найквиста:

Критерий Найквиста позволяет судить о замкнутой системе по частотным свойствам разомкнутой системы, причем АФХ разомкнутой системы можно получить экспериментально и для использования критерия устойчивости не надо проводить аппроксимацию, кроме того, АФХ разомкнутой системы проще АФХ замкнутой.

x        W1     W2         y

X    W1   Y  

   W2

Кольцо обратной связи: W1W2=Wраз(p), здесь Wраз(p)-ОПФ разомкнутой системы.

Для критерия Найквиста существуют 3 модификации в зависимости от устойчивости разомкнутой системы и вида её ОПФ (статическая или астатическая):

  1.  Пусть разомкнутая система разомкнута и статическая, т.е. , при этом в системе нет нулевого корня, т.е. ни один корень не равен нулю. Если разомкнутая статическая система управления устойчива, то для асимптотической устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф разомкнутой системы не охватывал точку      (-1;j0) при изменении частоты от 0 до .

      j

          +

     (-1;j0)

Система будет находится на границе устойчивости, если её годограф проходит через точку (-1;j0).

Изменяя коэффициент передачи системы, можно изменять положение годографа относительно точки (-1;j0) и тем самым изменять устойчивость системы. Таким образом мы по годографу разомкнутой системы судим об устойчивости замкнутой системы.

  1.  Пусть разомкнутая система астатическая, т.е. ,   

она имеет нулевые корни, а  здесь – порядок астатизма. Число  определяет число интегрирующих звеньев в системе. Полином А(р) не имеет корней в правой полуплоскости и на мнимой оси. Такую классификацию мы называли нейтральной. Система управления, астатическая, нейтральная в разомкнутом состоянии, будет устойчива при замыкании, если годограф разомкнутой системы с его дополнением к  не охватывает точку (-1;j0) на действительной оси.

Все эти системы не охватывают точку (-1;j0).

Изобразим годографы неустойчивых систем:

  1.  Пусть ОПФ разомкнутой системы равна:  такова,    

что характеристическое уравнение А(р) имеет m корней в    

правой полуплоскости (Re > 0). Это говорит о том, что  система неустойчива.

Система неустойчивая в разомкнутом состоянии будет асимптотически устойчива при замыкании, если при изменении частоты от 0 до годограф Wраз(j) m/2 раз охватывает точку (-1;j0) в положительном направлении, где m – число корней полинома А(р) лежащих в правой полуплоскости.

Рассмотрим пример:

m=2, Wраз(j) – неустойчивая система:

ВЫВОДЫ:

  1.  алгебраические критерии устойчивости используются при
  2.  критерий Михайлова удобно применять при исследовании сложных многоконтурных систем, когда необходимо  выяснить  влияние изменения структуры системы на ее устойчивость
  3.  критерий устойчивости  Найквиста – для сложных систем, если характеристики экспериментальные, кроме того позволяет исследовать системы, характеристики которых отличны от дробно рациональных
  4.  в вычислительном аспекте критерии Найквиста и Михайлова подобны
  5.  используя критерии устойчивости, можно определить параметры СУ, выводящие ее на границу устойчивости.

Так же разработан и широко используется логарифмический критерий устойчивости Найквиста:

  1.  Замкнутая система будет устойчива, если (ср)>0.
  2.  Замкнутая система будет устойчива, если для разомкнутой системы L()<0.

5.3. Запасы устойчивости СУ.

  Факта о наличии устойчивости системы иногда оказывается недостаточно, чаще требуется оценить величину запаса устойчивости, т.е. степени удаленности системы от границы устойчивости. Это необходимо для того, что система, находящаяся по расчету близко к границе устойчивости при реализации может оказаться неустойчивой. Причиной этого может оказаться неточность реализации, неточности  математического описания системы, неучтенные возмущения и т.д.

  Алгебраические критерии устойчивости дают качественные понятия об устойчивости.

  Частотные критерии устойчивости дают представление о запасах устойчивости:

  1.  По фазе
  2.  По амплитуде L

- запас устойчивости по фазе

с – запас устойчивости по амплитуде (L=20*log(c))

При проектировании системы запасы устойчивости принято принимать следующими:

С = 0,2 0,4 (L 6  20 дБ)

= 30º 60º

5.4. Понятие об областях устойчивости.

Рассмотренные критерии устойчивости позволяют определить устойчивость системы управления с заданными параметрами или исследовать влияние параметров системы на её устойчивость, например определить критическое значение коэффициента передачи.

При проектировании системы важно знать не только то, что система устойчива, но важно также знать диапазон изменения параметров системы управления в пределах её устойчивости. Для этого строятся графики, определяющие граничные значения устойчивых параметров системы.

Рассмотрим построение границ устойчивости на примере. Пусть система управления состоит из П - регулятора и звена третьего порядка:

       U                             Wp(p)  Wo(p)                       Y

Wp(p)=Kp ;

Определить критическое значение коэффициента передачи системы, выводящее замкнутую систему на границу устойчивости.

РЕШЕНИЕ:

Решим с использованием критерия устойчивости Найквиста:

Wраз(j)= –1

   Wраз()=1

   

   ()= –

,

К=КрКо

 

 раз()= –3*arctg(T)= –

arctg(T)= / 3

T =   = / T

Подставляем  в первое уравнение и определяем Ккрит :

  Ккрит=8

Значит КоКр < 8, Кр=8/Ко

             kp

                                                                 

  Неуст.      Неуст.  

       Уст.                                 

                      ko

 Неуст.       Неуст.

Для построения областей устойчивости применяются специальные методы:

  •  Метод Вышнеградского
  •  Метод корневого годографа
  •  Метод D-разбиения плоскости одного параметра
  •  Метод D-разбиения плоскости двух параметров


n=2

n=1

n=3

n=4

n=5

j

Re

j

                               Re

не уст.

на гран. уст.

уст.

j

-1

+

j

+

-1

j

=0

=

+

-

j

ср

-1

+

o

0

o

-1

+

c

j

неустойчивая область

устойчивая область

К

0   1   2    3   4    5    6   7  8    9   10   

c


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

24726. Человек как предмет общей психологии 35.5 KB
  Предложите и обоснуйте проект проведения лекции по теме Человек как предмет общей психологии Тема: человек как предмет общей психологии лекция. Цель: человек как предмет общей психологии. Ключевые понятия: объект психологии; предмет психологии; модельное описание психического облика человека: лингвистическая картина психического облика человека описание состава человеческой души: Аристотель Платон Плотин; ингредиенты психического облика; психика. Основные тезисы и краткое их доказательство: Первым и важнейшим объектом психологии...
24727. ТЕМПЕРАМЕНТ 43.5 KB
  Адресат: студенты 1го курса психологического факультета Цели: знакомство студентов с понятием темперамент раскрытие этого понятия через его определение и свойства с помощью темперамента показать психологические личностные различия. Задачи: определение темперамента история представлений о темпераменте свойства темперамента. Ключевые понятия: темперт темпераментные свойства типы ВНД типы темпта.
24728. Личность 41 KB
  Задачи: определение подходов к пониманию личности понятия личность подходов выявляющих ядро личности закономерностей развития личности направления исследования личности. Ключевые понятия: личность; система смыслов черт планов отношений; индивид субъект деятельности индивидуальность; биологическое и социальное социализация личности. и краткое их доказательство: В психологии имеются разные подходы к пониманию личности: она м. Подходы выявляющие ядро личности можно систематизировать след.
24729. Тромбоцитопеническая пурпура 140 KB
  Заболевание начинается исподволь или остро с появления геморрагического синдрома: кровоизлияния в кожу или слизистые оболочки и кровотечения из них. Для ТП характерны кровотечения из слизистых оболочек. Наиболее часто у детей наблюдаются кровотечения из носа маточные кровотечения у девочек в пубертатном возрасте. Реже бывают желудочнокишечные и почечные кровотечения.
24730. Патология периода новорожденности 127 KB
  Слайд 2 Последствия перенесенной энцефалопатии в периоде новорожденности нарушения психики церебральные параличи эпилепсия другие заболевания головного мозга. Некоторые дети перенесшие внутричерепную травму остаются с нарушениями психики с церебральными параличами с эпилепсией и другими заболеваниями головного мозга. Механизм развития патологического процесса при внутричерепной травме новорожденных можно представит в виде следующей схемы: Слайд 4 Схема развития патологического процесса при повреждении нервной системы...
24731. ПРОБЛЕМЫ НЕОНАТОЛОГИИ 204 KB
  МЛАДЕНЧЕСКАЯ СМЕРТНОСТЬ И ПУТИ ЕЕ СНИЖЕНИЯ Основное назначение педиатрии и охраны здоровья детей и подростков состоит в том чтобы способствовать нормальному физическому и психическому развитию как можно большего числа родившихся детей. Достижения недостатки а также задачи будущей работы отражают показатели детской смертности то есть отношение числа детей умерших в течение первого года жизни к тысяче родившихся. смертность детей в возрасте до 1 года – показатель социального благополучия страны. Показатель ее рассчитывается на 1000...
24732. ПЕРИОДЫ ДЕТСТВА 128.5 KB
  Внеутробный этап: период новорожденности от рождения до 28го дня жизни; ранний неонатальный от рождения до 7го дня жизни; поздний неонатальный – с 8го до 28й дня жизни; период грудного возраста с 28го дня жизни до 12 мес; ранний детский возраст от 1 года до 3 лет; дошкольный возраст от 3 до 6 лет; 5 младший школьный возраст от 7 до 11 лет; старший школьный период подростковый пубертатный от 12 до 1718лет. В различные периоды развития отмечается неравномерное совершенствование отдельных органов и систем организма...
24733. ПИТАНИЕ ДЕТЕЙ ПЕРВОГО ГОДА ЖИЗНИ. ЕСТЕСТВЕННОЕ ВСКАРМЛИВАНИЕ 164 KB
  слайд 1 Условия для нормального вскармливания ребенка грудного возраста правильная организация вскармливания систематический контроль за вскармливанием культурный уровень матери материальные возможности матери Ошибки допущенные в самом начале исправляются с трудом или вообще неисправимы. Однако гладкая мускулатура у ребенка развита слабее и наблюдается определенная склонность к дистензии желудочнокишечного тракта. Слайд 4 Особенности кала ребенка находящегося на грудном вскармливании кал яичножелтого цвета не имеет...
24734. ПИТАНИЕ ДЕТЕЙ ПЕРВОГО ГОДА ЖИЗНИ. Искусственное и смешанное вскармливание 97 KB
  Слайд 2 Причины перевода ребенка на ИВ: гипо менее 1 5 суточного объема или агалактия у матери; самовольный перевод матерью ребенка на ИВ; противопоказания со стороны матери для лактации; отсутствие у ребенка матери; противопоказания со стороны ребенка врожденные нарушения обмена веществ – галактоземия фенилкетонурия и т. Причины перевода ребенка на ИВ: гипо менее 1 5 суточного объема или агалактия у матери самовольный перевод матерью ребенка на ИВ противопоказания со стороны матери для лактации отсутствие у ребенка матери...