3033

Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора

Курсовая

Физика

Вычислить значения управляющих сил и моментов в начале торможения звена 1. Считать, что торможение звена 1 начинается в тот момент, когда угловое ускорение звена обращается в ноль. Построить графики зависимости управляющих моментов и сил от времени....

Русский

2012-10-23

187 KB

44 чел.

Вычислить значения управляющих сил и моментов в начале торможения звена 1.

Считать, что торможение звена 1 начинается в тот момент, когда угловое ускорение звена обращается в ноль.

Построить графики зависимости управляющих моментов и сил от времени.

 

Решение:

    


Для решения задачи применим уравнения Лагранжа
II рода. Очевидно, что система имеет две степени свободы, поэтому примем за обобщенные координаты угол поворота звена 1 и смещение звена 2.

    Для рассматриваемой системы можно записать:

    Эти равенства играют роль уравнений связей.

    В соответствии с выбранными обобщенными координатами уравнения Лагранжа примут вид:

    Составим выражение для кинетической энергии системы Т как функцию обобщенных скоростей  и  и обобщенных  координат  и . Кинетическая энергия системы равна сумме кинетической энергии Т1 звена 1 и Т2 звена 2.

    Кинетическая энергия звена 1, совершающего плоское движение:

    Кинетическая энергия звена 2, совершающего поступательное движение:

    Продифференцируем выведенные ранее уравнения связи по времени:

    откуда      

    Таким образом:

    Найдем значения слагаемых уравнений Лагранжа:

    Определим обобщенные силы Qx и Qφ.

    Для определения Qx мысленно наложим на систему связь φ=const и сообщив системе возможную скорость , вычислим возможную мощность сил, действующих на неё:

    Аналогично, мысленно наложим на систему связь x=const и сообщив системе возможную скорость , получим выражение  возможной мощности Nφ:

    Подставим полученные выражения в составленную в начале систему уравнений Лагранжа:

    Так как захват D должен двигаться по прямой ON перпендикулярной оси x, на механизм накладывается дополнительная связь:     

следовательно,

    Подставляем полученные выражения в систему:

    Вычислим M и P в момент торможения звена 1.

    В этот момент угловое ускорение обращается в нуль. Производные  и  соответственно равны:

Отсюда

    Подставляем полученные выражения в систему:

    Графики рисуются по формулам:


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

30682. Тема чести в произведениях отечественной классики XIX века 18.92 KB
  Проблема чести была актуальна во все времена но особенно ярко это проявилось в литературе 19го века.Тема чести одна из основных в романе А. Кодекс дворянской чести требовал чтобы герой отдал за императрицу свою жизнь и Гринев был готов на это.
30683. Тематика и художественные особенности «Сказок» М. Е. Салтыкова-Щедрина 15.75 KB
  Известно что Салтыков-Щедрин начал писать свои политические сказки еще в шестидесятые годы и что именно эти небольшие по объему произведения стали вершиной его творчества итоговым произведением. Одной из самых известных сказок Салтыкова-Щедрина является Повесть о том как один мужик двух генералов прокормил. Спасенные и разбогатевшие генералы проявляют свою благодарность высылают ему пятак серебром да рюмку водки веселись мужчина Во многих других сказках Салтыкова можно встретить применение...
30684. Тип «гордого человека» и его воплощение в произведениях отечественной литературы 14.8 KB
  Гордость один из семи смертных грехов. Все эти герои несмотря на разнообразие их характеров обладают одной ведущей чертой гордостью. Своей гордостью и эгоизмом он приносит несчастья многим героям даже совершает убийство друга на дуэли. Любовь и гордость находятся на разных полюсах.
30685. Людмила Улицкая «Дочь Бухары» 42.42 KB
  Бухара так прозвал двор анонимную красавицу не терпела чужих взглядов а пока забор не был выстроен ни одна соседка не упускала случая проходя заглянуть в притягательные окна. Женился на головешке азиятской Одно слово Бухара Видно Паша еще не прониклась до конца духом полного и окончательного интернационализма. Я сама родилась от младшей жены не поднимая глаз сказала Бухара. С его уходом Паша окончательно переехала в докторский флигель а Бухара пошла работать по своей почти утраченной специальности.
30686. Фантастические мотивы и образы в произведениях отечественной литературы 13 KB
  В отечественной литературе к данным мотивам обращались писатели различных направлений. Так, например, в романтических поэмах Лермонтова присутствуют образы потустороннего мира. В «Демоне» художник изображает протестующий Дух Зла. В произведении проводится идея протеста против божества как создателя существующего миропорядка.
30687. «Вечные» вопросы и их осмысление в лирике А. С. Пушкина. Философское звучание стихотворения «…Вновь я посетил…» 14.6 KB
  Во многих стихотворениях автор размышляет о жизни и смерти о смысле человеческого существования о радостях и горестях жизни об отношениях к ним размышляет о творчестве в частности о поэзии о любви. Вечный закон жизни это постоянное течение.Многое изменилось и в Михайловском и в жизни самого поэта. По мысли автора каждый человек должен оставить определенный след в жизни и у него есть надежда на то что он не будет забыт.
30688. Философское звучание стихотворения Ф.И. Тютчева «Молчание». Восприятие, истолкование, оценка. Выразительное чтение наизусть SILENTIUM! (Молчание) 15.19 KB
  Тютчева Молчание. Эта склонность к познанию окружающего мира и самопознанию привела Тютчева к совершенно оригинальной философской и поэтической концепции.Лирику Тютчева тематически можно представить как философскую гражданскую пейзажную и любовную.Для мировосприятия Тютчева характерно восприятие мира как двойственной субстанции.
30689. Художественное мастерство Н.В. Гоголя в повести «Ночь перед Рождеством» 17.04 KB
  Гоголя в повести Ночь перед Рождеством. События в повести необычны фантастичны похожи на сказку. Завязкой повести можно считать разговор Оксаны первой красавицы села с Вакулой влюбленным в нее до беспамятства. Кульминационным моментом повести бесспорно является чудесный полет Вакулы на черте до Петербурга и обратно.