31271

ЕЛЕМЕНТИ ЕЛЕКТРОПРИВОДА ТА ТРЕНАЖЕРИ ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНИХ КОМПЛЕКСІВ

Книга

Энергетика

Перелік практичних робіт 5 Практична робота № 1 Обробка експериментальних даних в пакеті MthCD 5 Практична робота № 2 Дослідження схем та принципу дії перетворювачів частотанапруга і напругачастота 9 Практична робота № 3 Дослідження схем включення та основних параметрів датчиків струму та напруги. Наведено приклад обробки експериментальних даних сигналів датчиків швидкості струму напруги. Обробка експериментальних даних у пакеті MthCD Мета: набуття навичок обробки експериментальних даних за допомогою математичного...

Украинкский

2013-08-28

8.84 MB

4 чел.

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ, МОЛОДІ ТА СПОРТУ УКРАЇНИ

КРЕМЕНЧУЦЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

ІМЕНІ МИХАЙЛА ОСТРОГРАДСЬКОГО

ІНСТИТУТ ЕЛЕКТРОМЕХАНІКИ, ЕНЕРГОЗБЕРЕЖЕННЯ І
СИСТЕМ УПРАВЛІННЯ

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

ЩОДО ВИКОНАННЯ ПРАКТИЧНИХ РОБІТ

З НАВЧАЛЬНОЇ ДИСЦИПЛІНИ

ЕЛЕМЕНТИ ЕЛЕКТРОПРИВОДА ТА ТРЕНАЖЕРИ ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНИХ КОМПЛЕКСІВ

ДЛЯ СТУДЕНТІВ ДЕННОЇ ТА ЗАОЧНОЇ ФОРМ НАВЧАННЯ

ЗА НАПРЯМОМ 

6.050702 – “ЕЛЕКТРОМЕХАНІКА”

(У ТОМУ ЧИСЛІ СКОРОЧЕНИЙ ТЕРМІН НАВЧАННЯ)

КРЕМЕНЧУК 2011


Методичні вказівки щодо виконання практичних робіт
з навчальної дисципліни Елементи електропривода та тренажери електромеханічних комплексівдля студентів денної та заочної форм навчання за напрямом 6.050702 – “Електромеханіка” (у тому числі скорочений термін навчання)

Укладачі:  к.т.н., доц. А. П. Калінов,

асп. В. О. Мельников,

асист. О. В. Скрипников,

 асп. О. В. Прітченко

Рецензент  д.т.н., проф. Д. Й. Родькін

Кафедра систем автоматичного управління та електропривода

Затверджено методичною радою Кременчуцького національного університету  імені Михайла Остроградського

Протокол №_________від__________2011 р.

Заступник голови методичної ради___________доц. С. А. Сергієнко


ЗМІСТ

Вступ 4

Перелік практичних робіт 5

Практична робота № 1 Обробка експериментальних даних в пакеті MathCAD 5

Практична робота № 2 Дослідження схем та принципу дії перетворювачів частота-напруга і напруга-частота 9

Практична робота № 3 Дослідження схем включення та основних параметрів датчиків струму та напруги. 14

Практична робота № 4 Дослідження схем та принципу дії генераторів ШІМ. Основні параметри тиристорних ключів 22

Практична робота № 5 Вибір елементів систем керування силовими перетворювачами.. 26

Практична робота № 6 Дослідження принципів формування керуючих сигналів у автономних інверторах. 33

Список літератури 39


ВСТУП

Якість елементної бази автоматизованого електропривода (ЕП) значною мірою визначається його показниками (точність, діапазон регулювання, динамічні та енергетичні показники). На сучасному етапі автоматизовані електроприводи характеризуються використанням силових напівпровідникових перетворювачів, високоточних датчиків, різних логічних та обчислювальних пристроїв, що виконуються на базі аналогових, цифрових мікросхем та мікроконтролерів. Метою вивчення дисципліни «Елементи автоматики транспортних засобів» є отримання майбутніми спеціалістами в галузы автоматизованого електропривода знань про властивості й характеристики основних елементів, які є складовими частинами систем автоматизованого електропривода.

Метою проведення практичних занять «Елементи автоматики транспортних засобів» є закріплення студентами теоретичних знань та набуття практичних навичок розрахунку параметрів елементів електромеханічних систем.

У даних методичних вказівках розглянуті особливості, принцип дії та розрахунок різноманітних датчиків систем автоматики, функціональних перетворювачів та генераторів модульованих сигналів тощо. Наведено приклад обробки експериментальних даних сигналів датчиків швидкості, струму, напруги. Під час проведення практичних робіт студенти самостійно опановують  вибір елементів систем керування силовими перетворювачами; досліджують принципи формування керуючих сигналів в перетворювачах частоти з автономними інверторами.


ПЕРЕЛІК ПРАКТИЧНИХ РОБІТ

Практична робота №1

Тема. Обробка експериментальних даних у пакеті MathCAD

Мета: набуття навичок обробки експериментальних даних за допомогою математичного пакета MathCAD та визначення інтегральних показників сигналів струму та напруги асинхронного двигуна.

Короткі теоретичні відомості

Необхідність вимірювання миттєвих значень сигналів струму, напруги, потужності і т. д. під час вирішення різних завдань електротехніки і електромеханіки з'явилася з розвитком перетворювальної техніки, високоточних систем керування, систем випробувань і діагностики електричних машин. Сучасна наука і техніка висуває все більш жорсткі вимоги до засобів вимірювань. Серед них найбільш важливими є підвищення точності, швидкодії і автоматизація процесу вимірювань.

Однією з істотних складових раціональної побудови вимірювально-діагностичних комплексів (ВДК) є правильний вибір первинних перетворювачів сигналів. Рішенням цього питання може бути побудова вимірювального каналу напруги на основі резистивних шунтів і мікросхем гальванічної розв'язки та побудова вимірювального каналу струму на датчиках Хола. Низька вартість і простота використання датчиків роблять їх прийнятними для використання у навчальному процесі у складі ВДК.

Приклад розв’язання завдання

1.1 Обробка експериментальних даних за допомогою математичного пакета MathCAD

Завантаження текстового файлу Prim.txt:

Insert Component File Read or Write Read from a file указується шлях до файла Готово.

Визначення довжини матриці текстового файла:

.

Визначення діапазону обчислення змінних:

.

Коефіцієнти датчиків напруги й струму статора асинхронного двигуна:

, .

Виділення стовпців із загальної матриці А, що відповідають фазним струмам і напругам асинхронного двигуна (АД):

.

Виключення постійних складових експериментальних сигналів:

.

Побудова графіків сигналів:

а)

б)

Рисунок 1.1 – Осцилограми напруг (а) та струмів (б) неробочого ходу АД

1.2 Розрахунок інтегральних показників сигналів (для кожної фази окремо):

– середнє значення напруги та струму фаз АД:

,  (1.1)

– діюче (ефективне) значення напруги та струму фаз АД:

,  (1.2)

1.3. Розрахунок коефіцієнтів несинусоїдності.

Виділення періодів експериментальних сигналів (рис. 1.2):

,

де  – номери першого та останнього рядка загальної матриці А, що відповідають періодові сигналу;  – номери першого та останнього стовпця загальної матриці А.

Фаза А

Фаза В

Фаза С

Рисунок 1.2 – Періоди сигналів струму та напруги фаз АД

Розкладання періодів сигналів на гармонічні складові (рис. 1.3):

– задається кількість гармонік , та діапазон обчислення ;

– записується функція “швидкого перетворення Фур’є” (для кожної фази окремо):

, .

Фаза А

Фаза В

Фаза С

Рисунок 1.3 – Гармонічні складові сигналів струму та напруги фаз АД

Розраховуються коефіцієнти несинусоїдності:

, , (1.3)

де  та  значення перших гармонік напруги та струму відповідно.

1.4. Розрахунок обвідних сигналів струму та напруги АД.

а)

б)

Рисунок 1.4 – Осцилограми напруг (а) та струмів (б) при пуску АД

а)

б)

Рисунок 1.5 – Осцилограми напруг (а) та струмів (б) при гальмуванні АД

Проекції вислідних векторів напруги і струму на вісь Х:

, . (1.4)

Проекції вислідних векторів напруги і струму на вісь Y:

, . (1.5)

Обвідні напруг і струмів статора, або модуль вектора напруги і струму статора АД:

, . (1.6)

а)

б)

Рисунок 1.6 – Обвідні напруг і струмів статора при пуску (а) та при гальмуванні (б) АД

Завдання до теми

Завдання № 1.1 Отримати у викладача файл експериментальних даних перехідних процесів асинхронного двигуна та виконати обробку у математичному пакеті.

Розрахувати інтегральні показники сигналів струму та напруги, вивести осцилограми миттєвих значень експериментальних сигналів, побудувати обвідні сигналів та охарактеризувати характеристики перехідних процесів асинхронного двигуна.

Контрольні питання

  1.  Як визначити середнє та діюче значення сигналів напруги і струмів?
  2.  Як визначити коефіцієнти несинусоїдності сигналів струму та напруги?
  3.   Як отримати обвідні струмів і напруг статора АД, використовуючи експериментальні дані?
  4.  Охарактеризуйте розглянуті перехідні процеси АД.

Література: [1, 2,].

Практична робота № 2

Тема. Дослідження схем та принципу дії перетворювачів частота-напруга і напруга-частота

Мета: ознайомлення з принципами перетворення аналогових сигналів в частотні та оберненим перетвореннями в задачах автоматизованого електропривода.

Короткі теоретичні відомості

Для передачі сигналів на великі відстані без спотворення інформаційного параметра доцільно використовувати дискретні сигнали, що можуть бути отримані з аналогових за допомогою спеціалізованих мікросхем – перетворювачів напруга-частота (ПНЧ), які дозволяють перетворювати вхідну напругу в частоту вихідних імпульсів.

В якості перетворювача напруга-частота може бути використана мікросхема КР1108ПП1, спрощена функціональна схема якої представлена на рис. 2.1.

Рисунок 2.1 – Типова схема включення і діаграми сигналів ПНЧ КР1108ПП1

ПНЧ включає в себе підсилювач , компаратор , одновібратор, джерело стабільного струму , аналоговий ключ  і вихідний транзистор . Для побудови ПНЧ мікросхему слід доповнити двома конденсаторами ,  та двома резисторами , . Елементи , ,  утворюють інтегратор. Конденсатор  задає тривалість імпульсу одновібратора (, де  визначається характеристиками мікросхеми). Імпульси струму  зрівноважують струм, викликаний вхідною напругою :

, (2.1)

звідки:

. (2.2)

Стабільність характеристики перетворення ПНЧ залежить від стабільності зовнішніх елементів ,  і внутрішніх параметрів ,  мікросхеми.

За допомогою розглянутого ПНЧ можна перетворювати від’ємний сигнал напруги, але для цього потрібно змінити підключення вхідного сигналу (рис. 2.2), тобто, пряме перетворення біполярних сигналів у мікросхемі не передбачено.

Рисунок 2.2 – Схема включення ПНЧ КР1108ПП1 при від’ємній вхідній напрузі

Перетворювачі напруга-частота (ПНЧ) є найбільш простим засобом перетворення сигналів для багатоканальних систем введення аналогової інформації в пристрої збору даних, що забезпечує високу перешкодозахищеність і простоту гальванічної розв'язки.

Мікросхема ПНЧ може бути використана для оберненого перетворення частота-напруга (ПЧН). Рис. 2.3 ілюструє включення КР1108ПП1 для роботи в режимі інтегруючого ЦАП, вихідна напруга якого пропорційна середнім значенням частоти вхідного сигналу.

Рисунок 2.3 – Схема включення КР1108ПП1 в режимі ПЧН

Перетворювачі частота-напруга знайшли широке розповсюдження в задачах автоматизованого електропривода. Вони використовуються разом з оптичними датчиками положення та швидкості. Разом з датчиками, як правило, використовуються спеціальні кодові диски або стрічки, які кріпляться до деталі, швидкість і напрямок обертання якої необхідно виміряти. Оскільки вихід оптичних датчиків представляє собою частотний сигнал, то за допомогою ПЧН він перетворюється в аналоговий сигнал, який може бути використаний для побудови аналогових замкнутих систем керування ЕП.

Принцип дії оптичних датчиків ґрунтується на перериванні або віддзеркаленні інфрачервоного (ІЧ) променя оптично непрозорим об'єктом, що знаходиться в полі огляду датчика. Усі ці прилади поділяються за принципом дії на три групи: датчики просвітленого типу (на переривання), датчики відбивного типу та ІЧ енкодери. Залежно від конструкції і принципу дії датчики положення мають різний діапазон спрацьовування, різну точність і розраховані на виявлення об'єктів з різних матеріалів.

Датчики на відображення призначені для визначення положення і вимірювання швидкості обертання об'єкта. Вони інтегрують в одному корпусі ІЧ випромінювач і ІЧ фотоприймач, які закріплені в корпусі під певним кутом. Кут перетину оптичних полів випромінювача і приймача становить робочу зону датчика. Якщо до неї потрапляє об'єкт, то на фототранзистор потрапляє відбитий сигнал, що призводить до збільшення вихідного струму. Як правило, такі датчики мають малу робочу відстань спрацювання.

Щілинні ІЧ оптичні датчики мають відведені на певній відстані один від одного: ІЧ випромінювач і ІЧ приймач, оптичні осі яких спрямовані один на одного. Відстань між випромінювачем і приймачем (щілина в корпусі датчика) і становить робочу зону датчика. У звичайному робочому режимі випромінювач світить на фотоприймач, який підтримує на виході високий струм. При появі непрозорого об'єкта в робочій зону датчика промінь переривається і струм на фотоприймачі падає. Прикладом щілинного датчика може бути оптичний датчик BPI-3C2-17 (рис. 2.4–2.5).

Рисунок 2.4 – Структурна схема датчика BPI-3C2-17 (1 – анод; 2 – катод; 3 – колектор; 4 – емітер)

Рисунок 2.5 – Принципова схема включення датчика BPI-3C2-17

Відмінність енкодерних датчиків (рис. 2.6) від оптичних і щілинних датчиків полягає в кількості вбудованих у корпус пар випромінювач-приймач. Наявність двох випромінювачів і приймачів дозволяє не тільки визначати переміщення і кут повороту, але і швидкість і напрям обертання.

Завдання до теми

Завдання № 2.1. Здійснити вибір та розрахувати елементи системи вимірювань швидкості обертання валу електродвигуна в складі автоматизованого електропривода.

Вибрати за каталожними даними фотоелектричний імпульсний датчик швидкості. Розрахувати елементи системи перетворювань вихідних частотних сигналів датчиків в аналогові використовуючи допоміжну літературу.

Рисунок 2.6 – Принципова схема включення оптичного датчика положення фірми Honeywell

Контрольні питання

  1.  Охарактеризуйте необхідність перетворення аналогових сигналів у частотні.
  2.  Яким чином в перетворювачі напруга-частота відбувається перетворення додатних аналогових сигналів?
  3.  Яким чином в перетворювачі напруга-частота відбувається перетворення від’ємних аналогових сигналів?
  4.  Яким чином в перетворювачі частота-напруга відбувається перетворення частотних сигналів в аналогові?
  5.  Яка конструкція і принцип дії імпульсних фотоелектричних датчиків швидкості?
  6.  Дайте порівняльну характеристику імпульсних датчиків швидкості.
  7.  Яким чином відбувається вимірювання швидкості двигуна за допомогою імпульсних датчиків?

Література: [3, 4].

Практична робота № 3

Тема. Дослідження схем включення та основних параметрів датчиків струму та напруги

Мета: ознайомлення з принципом роботи й структурою трансформаторних, резистивних і заснованих на ефекті Хола датчиків струму і напруги.

Короткі теоретичні відомості

У системах керування автоматизованого електропривода найбільш широко застосовуються три типи датчиків струму та напруги: резистивні, датчики засновані на ефекті Холла й трансформаторні датчики. Зазначені датчики мають свої переваги й недоліки, що визначають галузі їхнього застосування.

Резистивні датчики.

Вимірювання сигналів струму за допомогою резистивних датчиків ґрунтується на встановленні шунта в коло вимірювань (рис. 3.1). Шунт є низькоомним опором і є найпростішим вимірювальним перетворювачем струму на напругу. Шунт характеризується номінальним значенням вихідного струму  та номінальним значенням вихідної напруги . Їхнє відношення визначає номінальний опір шунта:

. (3.1)

Шунти застосовуються здебільшого у колах постійного струму та при вимірюваннях низькочастотних сигналів. При вимірюванні змінних струмів у якості шунта може використовуватися конденсатор, якщо навантаження має ємнісний характер або індуктивність, за індуктивного характеру навантаження.

Вимірювання сигналів напруги, за допомогою резистивних датчиків, базується на використанні подільників напруги (рис. 3.2). Подільники напруги призначені для отримання певного співвідношення між вхідною напругою  та вихідною  і використовуються на постійному і змінному струмах. Вони виконуються на параметричних елементах: резисторах, конденсаторах, індуктивностях.

Рисунок 3.2 – Схема резистивного подільника напруги

Рівняння перетворення, чи коефіцієнт перетворення резистивного подільника напруги на постійному струмі має вигляд:

, (3.2)

де  і  – опори резисторів верхнього і нижнього плечей подільника.

На змінному струмі коефіцієнт перетворення в загальному випадку є комплексною величиною та визначається за рівнянням:

, (3.3)

де  і  – повні опори відповідних плечей подільника.

Для посилення або обробки сигналів напруги з виходів резистивних датчиків струму та напруги необхідні диференційний підсилювач або операційний підсилювач з достатнім коефіцієнтом підсилення. Для захисту системи вимірювання резистивні датчики потребують використання гальванічної розв’язки, тобто передачі сигналу без електричного контакту. Найбільш сучасними є системи з використанням мікросхем оптичної гальванічної розв’язки, що, наприклад, може бути забезпечено використанням мікросхем серії HCPL 78ХХ (рис. 3.3).

Рисунок 3.3 – Схема виводів підсилювача з гальванічною
розв’язкою HCPL 7800A

Резистивні датчики струму широко використовуються при побудові систем захисту силових перетворювачів постійної та змінної напруги.

Датчики, засновані на ефекті Холла.

Компенсаційний датчик струму фірми “LEM” типу LA–25–NP заснований на ефекті Хола, використовується для перетворення сигналів постійного, змінного та імпульсних струмів у пропорційний вихідний струм з гальванічною розв’язкою між силовими та вимірювальними колами.

Рисунок 3.4 – Схема підключення датчика струму LA–25–NP

Таблиця 3.1 – Паспортні характеристики датчиків LA–25–NP

Електричні параметри

Номінальний струм

25 А

Діапазон перетворень

0..±36 А

Величина навантажувального опору

При ±15 V

0..±25 А

100

320 Ом

0..±36 А

100

190 Ом

Продовження таблиці 3.1

Номінальний аналоговий вихідний струм

25 мА

Напруга живлення (±5 %)

±15 V

Струм живлення

мА

Електрична міцність ізоляції, 50 Гц, 1 хвил.

2,5 кВ

Робоча напруга

600 В

Точністно-динамічні характеристики

Точність перетворення при ,  ºС

±0,5 %

Нелінійність

< 0,2 %

Початковий вихідний струм при ,  ºС

Середнє

Максимальне

±0,05

±0,15 мА

Струм зміщення, після перевантаження ()

±0,05

±0,15 мА

Температурний дрейф

0 ºС.. +70ºС

±0,1

±0,35 мА

-40ºС.. +85ºС

±1,2 мА

Час затримки при 90 % від

< 1 мкС

Швидкість наростання вхідного струму

> 50 А/мкС

Частотний діапазон

0..150 кГц

Таблиця 3.2 – Схеми з’єднання первинних витків

Первинний струм

Номіналь-ний вихідний струм , mА

Коефіцієнт трансформа-ції

Схема включення

Номінальний струм , А

Максималь-ний струм , А

1

2

3

4

5

6

1

25

36

25

1/1000

2

12

18

24

2/1000

Продовження таблиці 3.2

1

2

3

4

5

6

3

8

12

24

3/1000

4

6

9

24

4/1000

5

5

7

25

5/1000

Номінальний вихідний струм  має знак + тоді, коли вхідний струм  протікає від виводів 1, 2, 3, 4, 5 до виводів 10, 9, 8, 7, 6.

Переваги датчиків струму фірми LEM: точність, лінійність, низький температурний дрейф, оптимальний час затримки, широкий частотний діапазон, висока перешкодозахищеність, висока перевантажувальна здатність.

Компенсаційний датчик напруги заснований на ефекті Хола фірми “LEM” LV–25–P побудований по принципу перетворення вхідного струму, пропорційного прикладеній напрузі (постійної, змінної, імпульсної) в пропорційний вихідний струм з гальванічною розв’язкою між силовими та вимірювальними колами.

Рисунок 3.5 – Схема підключення датчика напруги LV–25–P

Таблиця 3.3 – Паспортні характеристики датчиків LV–25–P

Електричні параметри

Номінальний вхідний струм (ефективне значення)

10 мА

Діапазон перетворень

0.. ±10 мА

Величина навантажувального опору

При  ±12 V

±10 мА

30

190 Ом

±14 мА

30

100 Ом

При  ±15 V

±10 мА

100

350 Ом

±14 мА

100

190 Ом

Номінальний вихідний струм

25 мА

Напруга живлення (±5 %)

±12..15 В

Струм живлення

мА

Електрична міцність ізоляції, 50 Гц, 1 мин.

2,5 кВ

Точністно-динамічні характеристики

Точність перетворення

,  ºС, =±15 V

±0,8 %

,  ºС, =±15 V

±0,9 %

Нелінійність

< 0,2 %

Початковий вихідний струм при ,  ºС,

Сер.

Макс.

±0,15 мА

Температурний дрейф

0 ºС.. +25ºС

±0,06 мА

±0,25 мА

+25ºС.. +70ºС

±0,06 мА

±0,25 мА

Час затримки

40 мкС

Принцип дії датчика ґрунтується на тому, що вхідна напруга подається на вхід датчика через зовнішній резистор  (рис. 2), величина якого обирається, виходячи із номінального вхідного струму датчика.

Оптимальна точність вимірювань досягається при номінальних значеннях вхідного струму. Величина зовнішнього вхідного резистора повинна бути обрана такою, щоб при номінальному рівні перетворюваної напруги вхідний струм датчика дорівнював 10 мА.

Приклад: вхідна напруга  В:

–  кОм, 2,5 Вт,  мА, точність ±0,8 % від  (при  ºС,);

–  кОм, 1,25 Вт,  мА, точність ±1,6 % від  (при  ºС,)

Сфери використання датчиків струму та напруги, основаних на ефекті Хола, фірми “LEM”: частотно-керований електропривод змінного струму; перетворювачі для приводів постійного струму; системи керування роботою акумуляторних батарей; програмовані джерела живлення; джерела безперебійного живлення; джерела живлення для зварювальних автоматів.

В якості датчика струму на основі ефекту Холла може бути використаний датчик фірми Allegro MіcroSystems, наприклад, ACS750LCA-050, функціональна схема якого наведена на рис. 3.3. Характеристики датчика ACS750LCA-050 наведено в табл. 3.4.

Рисунок 3.6 – Функціональна схема інтегрованих датчиків струму компанії Allegro MicroSystems

Таблиця 3.4 – Характеристики датчика струму ACS750LCA-050

Лінійний діапазон виміру

±50 А

Частотний діапазон

13 кГц

Вхідний опір ( А,  ºС)

130 мкОм

Напруга, що відповідає нульовому струму

2,5 В

Вихідний опір ( мА)

1..2 Ом

Зсув нуля вихідної напруги

±75 мВ

Напруга живлення

+ 5 В

Нелінійність

5 %

Споживаний струм

10 мА

Точність вимірювань

2 %

Допустима напруга ізоляції, 60 Гц, 1 мин.

3 кВ

Температурний дрейф

4,6 мкВ/°С

Оскільки датчик струму має однополярне живлення +5 В, то вихідні сигнали зсунуті на 2,5 В. Для вирішення проблеми зсуву початкового рівня сигналів може бути використана схема, що представлена на рис. 3.7.

Трансформаторні датчики

Для задач вимірювання сигналів струму та напруги широкого розповсюдження знайшли трансформаторні датчики, які використовуються в системах релейного захисту та системах контролю енергоспоживання.

Трансформатори струму (рис. 3.8) використовують для розділення первинних та вторинних кіл, а також для приведення величини струму до рівня зручного для вимірювань (стандартний номінальний струм вторинної обмотки дорівнює 1 чи 5 А). В номінальному режимі трансформатори струму працюють в режимі, який близький до режиму короткого замикання.

В системах релейного захисту основною вимогою до трансформаторів струму є точність трансформації вихідного сигналу струму з похибками, які не перевищують допустимі, а саме: за струмом  10%, а за кутом  – .

Як і трансформатори струму, так і трансформатори напруги (рис. 3.9) виконують дві функції: здійснюють гальванічне розділення первинних та вторинних кіл, також змінюють величину напруги до зручного рівня вимірювань (стандартна номінальна напруга вторинної обмотки 100 або 57 В). Трансформатори напруги працюють в режимі близькому до режиму неробочого ходу.

Завдання до теми

Завдання № 3.1 Побудувати систему вимірювань миттєвих значень сигналів струму та напруги електродвигуна в складі автоматизованого електропривода на основі резистивних датчиків.

Розрахувати номінальні значення опорів та коефіцієнтів перетворення.

Завдання № 3.2 Побудувати систему вимірювань миттєвих значень сигналів струму та напруги електродвигуна в складі автоматизованого електропривода за допомогою датчиків на основі ефекту Хола.

Вибрати за каталожними даними датчики струму та напруги на основі ефекту Хола. Розрахувати коефіцієнтів перетворення датчиків.

Завдання № 3.3 Побудувати систему вимірювань миттєвих значень сигналів струму та напруги електродвигуна в складі автоматизованого електропривода за допомогою трансформаторних датчиків.

Вибрати за каталожними даними трансформатори струму та напруги та розрахувати їх коефіцієнти перетворення.

Контрольні питання

  1.  Опишіть принцип роботи і характеристики резистивних датчиків струму і напруги.
  2.  Як використовується ефект Хола при вимірюванні струму і напруги?
  3.  Наведіть схеми підключення і особливості роботи трансформаторних датчиків.
  4.  Зробіть порівняльну характеристику датчиків струму та напруги різних типів.

Література: [5, 6].

Практична робота № 4

Тема. Дослідження схем та принципу дії генераторів ШІМ

Мета: ознайомлення з принципом формування сигналів керування в нереверсивних та реверсивних перетворювачах постійної напруги.

Короткі теоретичні відомості

Для побудови системи керування реверсивними та нереверсивними широтно-імпульсними перетворювачами постійної напруги необхідно створити джерело ШІМ сигналів керування, що може бути досягнено використанням мікросхеми TL494, яка є ШІМ-контролером з фіксованою частотою роботи. Типова схема включення мікросхеми представлена на рис. 4.1.

Рисунок 4.1 – Типова схема включення мікросхеми TL494

Для встановлення вихідної частоти внутрішній генератор пилкоподібної напруги вимагає наявності лише двох зовнішніх компонентів – опору  та ємності  (рис. 4.1). Частота генератора визначається за формулою:

. (4.1)

Модуляція ширини вихідних імпульсів досягається порівнянням пилкоподібної напруги на конденсаторі  з керуючим сигналом, що подається на неінвертуючий вхід мікросхеми (рис. 4.2) через дільник напруги  (рис. 4.1). Значення опорів дільника обираються таким чином, щоб напруга на вході змінювалася в діапазоні від 0 до 3,3 В.

Рисунок 4.2 – Часові діаграми роботи мікросхеми TL494

Незалежні вихідні транзистори мікросхеми забезпечують можливість роботи вихідного каскаду по схемі зі спільним емітером (рис. 4.3) або по схемі емітерного повторювача (рис. 4.4).

а)

б)

Рисунок 4.3 – Конфігурація виходу за схемою зіспільним емітером а) схема підключення; б) часові діаграми вихідної напруги

а)

б)

Рисунок 4.4 – Конфігурація виходу за схемою емітерного повторювача:
а) схема підключення; б) часові діаграми вихідної напруги

Вихідний каскад мікросхеми TL494 працює в однотактному або двотактному режимі з можливістю вибору режиму за допомогою спеціального входу. Вбудована схема контролює кожен вихід і забороняє видачу здвоєного імпульсу в двотактному режимі. В двотактному режимі мікросхема формує два вихідних імпульсних сигналів, що знаходяться в протифазі та які використовують в якості сигналів керування реверсивними широтно-імпульсними перетворювачами. Схема включення мікросхеми TL494 в двотактному режимі представлена на рис. 4.4.

Рисунок 4.5 – Схема включення мікросхеми TL494

В двотактному режимі роботи мікросхема формує захисну паузу в вихідних сигналах керування за рахунок компаратора регулювання мертвого часу, що має зсув 120мВ та обмежує мінімальний «мертвий» час на виході близько 4 % тривалості циклу пилоподібної напруги. В результаті максимальна тривалість робочого циклу складає 96 % в тому випадку, якщо вивід 13 заземлений, і 48 % в тому випадку, якщо на вивід 13 подана опорна напруга.

Збільшити тривалість «мертвого» часу на виході можна, подаючи на вхід регулювання мертвого часу (4) постійну напругу в діапазоні 0..3,3В (рис. 4.6). ШІМ – компаратор регулює ширину вихідних імпульсів від максимального значення, визначеного входом регулювання мертвого часу до нуля, коли напруга зворотного зв'язку змінюється від 0,5 до 3,5В. Значення величини «мертвого» часу може бути розрахована за виразом:

. (4.2)

Завдання до теми

Завдання № 4.1 За каталожними даним вибрати мікросхему керування нереверсивними широтно-імпульсними перетворювачами постійної напруги.

Вибрати елементи генератора та розрахувати частоту модуляції керуючих імпульсів.

Завдання № 4.2 За каталожними даним вибрати мікросхему керування реверсивними широтно-імпульсними перетворювачами постійної напруги.

Вибрати елементи генератора та розрахувати частоту модуляції керуючих імпульсів. Розрахувати елементи, що входять до складу каскаду схеми регулювання мертвого часу в вихідних керуючих імпульсах.

Контрольні питання

  1.  Поясніть принцип формування сигналів керування в генераторах ШІМ.
  2.  Яким чином змінюється частота ШІМ сигналу в генераторах?
  3.  Охарактеризуйте принцип будови системи керування нереверсивними перетворювачами.
  4.  Охарактеризуйте принцип будови системи керування реверсивними перетворювачами.
  5.  Яким чином формується величина «мертвого» часу в генераторах?

Література: [7, 8, 9].

Практична робота № 5

Тема. Вибір елементів систем керування силовими перетворювачами

Мета: ознайомлення з принципами вибору елементів силових транзисторних перетворювачів.

Короткі теоретичні відомості

Одним із способів регулювання напруги споживачів є метод імпульсного регулювання напруги. Існує два способи імпульсного регулювання: перший – широтно-імпульсна модуляція напруги (ШІМ) – зміна інтервалу провідності ключа при постійній частоті включення, другий – частотно-імпульсна модуляція напруги (ЧІМ) – зміна частоти перемикань при постійному інтервалі провідності. При цьому регулюється відносний час провідності ключа, від чого в свою чергу залежить велична середньої напруги на навантаженні.

Перетворювачі, що дозволяють здійснювати широтно-імпульсне регулювання напруги на навантаженні, називають широтно-імпульсними перетворювачами (ШІП). В якості силових ключів таких перетворювачів доцільно використовувати IGBT транзистори. Стандартні позначення транзисторів компанії Іnternatіonal Rectіfіer (IR) наведено на рис. 5.1.

Рисунок 5.1 – Позначення IGBT-транзисторів компанії IR

На даний час відома велика кількість способів керування ключами перетворюючих пристроїв, що відрізняються складністю технічних рішень. Взагалі до схем керування затвором IGBT транзисторів пред'являються наступні вимоги:

– напруга затвора при відмиканні повинна бути на 15-20 В вище напруги шини живлення,

– драйвер повинен керуватись логічним сигналом, зв'язаним із сигнальною шиною загального живлення транзистора,

– потужність, що розсіює схема керування, повинна бути малою у порівнянні із загальною потужністю розсіювання,

– схема керування повинна забезпечувати достатні струми перезаряду кола затвора, що гарантують високі динамічні характеристики транзистора.

В таблиці 5.1 наведено основні схемні рішення, що використовують для розв’язання перелічених задач.

Таблиця 5.1 – Способи керування IGBT транзисторами

Назва

Базова схема

Особливості

Драйвер з “плаваючим” джерелом живлення

– не обмежена тривалість керуючого імпульсу;                      – необхідність ізольованого джерела живлення для кожного транзистора верхнього плеча;      – необхідний високовольтній швидкодіючий каскад зсуву рівня.

Імпульсний трансформатор

– обмежена тривалість керуючого імпульсу;                  – частота перемикання обмежена паразитними параметрами обмоток.

Зарядний насос

– складний контроль напруги та тривалості керуючого імпульсу;                                     – може використовуватися в простих релейних схемах з невеликими перепадами напруги.

Продовження табл. 5.1

Бутстрепне живлення

– тривалість керуючого імпульсу обмежена номіналом бутстрепної ємності;

– необхідні умови для постійної перезарядки ємності;

– необхідний високовольтній швидкодіючий каскад зсуву рівня.

Найбільш широкого розповсюдження з представлених методів керування ІGBT транзисторами дістав метод з використанням драйвера з бутстрепним каскадом живлення. Прикладом такого драйвера може бути драйвер ІR2104 компанії Іnternatіonal Rectіfіer (ІR).

Особливу увагу слід приділити вибору елементів бутстрепного каскаду, що представляється діодом  та ємністю . Заряд, накопичений у бутстрепній ємності, імітує “плаваюче” джерело живлення половини драйвера, що відноситься до верхнього ключа. Величина бутстрепної ємності розраховується за виразом:

, (5.1)

де  – величина заряду затвора,  – споживаний струм вихідного каскаду мікросхеми в статичному режимі,  – частота імпульсів ШІМ,  – циклічна зміна заряду драйвера,  – струм витоку бутстрепної ємності,  – напруга живлення системи керування,  – падіння напруги на бутстрепному діоді,  – падіння напруги на транзисторі нижнього рівня в напівмостовій схемі.

Встановлений бутстрепний діод  має бути високовольтним, його зворотна напруга визначається напругою живлення силової шини. Окрім того для нормальної роботи в режимі ШІМ він має бути швидкодіючим, мати малий зворотній струм, також повинен мати гарні характеристики зворотного відновлення.

При побудові системи керування напівмостовими та мостовими перетворювачами необхідно, щоб сигнали схеми керування мали захисну паузу (dead time). Це пов’язано з тим, що в момент подачі закриваючого імпульсу транзистор VT1 не встигає одразу закритися, а в цей момент транзистор VT2 відкривається (рис. 5.2). В результаті через обидва транзистори протікає наскрізний струм, який близький до струму короткого замикання, та виводить із ладу обидва транзистори. В зв’язку з цим схема керування повинна «рознести» моменти комутації силових ключів (рис. 5.3)

Рисунок 5.2 – Наскрізний струм в мостових схемах

Рисунок 5.3 – Спосіб захисту від наскрізних струмів

В мікросхемі драйвер напівмоста ІR2104 з одним входом в вихідних сигналах керування передбачено встановлення часу запізнення на ввімкнення та вимкнення.

Підключення драйверів до вхідних кіл силових транзисторів зводиться до розв’язання питань конструктивного характеру, для мінімізації паразитних індуктивностей монтажу, а також використання додаткових схемних рішень – для регулювання швидкості перемикання силового ключа.

Регулювання швидкості перемикання транзисторів досягається шляхом ввімкнення резистора послідовно між виходом драйверу та входом ключа. Зазвичай значення опору даного резистора наводиться в довідковій літературі фірми-виробника для кожного типу силового ключа.

При використанні ІGBT-транзисторів для задач керування двигунами необхідним є роздільне керування швидкістю вмикання та вимикання, за рахунок чого зменшується кидок струму при пуску. В даному разі використовують однонаправлені додаткові кола чи драйвери з роздільними каналами керуючих сигналів для ввімкнення та вимкнення (рис. 5.4).

а)

б)

в)

Рисунок 5.4 – Обмеження швидкості перемикання транзисторів: при ввімкненні (а), при вимкненні (б), при розділенні процесів ввімкнення і вимкнення (в)

Для захисту ІGBT-транзисторів від комутаційних перенапруг у колі колектор-емітер варто застосовувати захисні (снаберні) RC- та RCD-кола (рис. 5.5), встановлені безпосередньо на силових вентилях.

Для розрахунку захисних кіл транзисторів задаються приростом напруги  на ємності за час :

, (5.2)

де  – максимальна напруга на ключі,  – час закриття транзистора (час спрацювання), с.

Вибравши величину струму заряду , А, визначають значення захисної ємності :

, Ф. (5.3)

При виборі типу конденсатора враховується, що максимальна напруга на конденсаторі може досягати значення .

Вважаючи, що конденсатор розряджається через резистор , максимальне значення струму розряду ємності вибираємо рівним струму заряду , в результаті знаходимо опір резистора :

, Ом. (5.4)

Перевірка умови здійснимості повного розряду ємності:

 чи , (5.5)

де  – стала часу захисного кола, с;  – мінімальна скважність імпульсів;  – частота перетворення, Гц.

Потужність резистора захисного кола розраховується за виразом:

, Вт. (5.6)

При розробці силового перетворювача необхідно гальванічно розв’язати силову частину та канал керування за сигналами керування, що може бути забезпечено встановленням оптопари, наприклад H11L1 (рис. 5.6), та за живленням елементів, що може бути здійснено за допомогою DC/DC перетворювача.

Рисунок 5.6 – Типова схема включення оптопари H11L1

Завдання до теми

Завдання № 5.1 Згідно з завданням викладача за каталожними даним вибрати силовий транзистор, навести його електричні та часові параметри.

Розрахувати та вибрати елементи захисту транзистора.

Завдання № 5.2. Вибрати елементи системи керування затвором силового транзистора. Побудувати схему підключення драйверу, розрахувати елементи бутсрепної ємності та діода та вибрати параметри обмежуючих резисторів на ввімкнення та вимкнення.

Контрольні питання

  1.  Охарактеризуйте переваги ІGBT транзисторів порівняно із біполярними.
  2.  Охарактеризуйте способи керування IGBT транзисторами.
  3.  Поясніть принцип формування керуючого сигналу верхнім транзистором напівмоста.
  4.  Поясніть необхідність формування затримки часу ввімкнення та вимкнення в мостових перетворювачах.
  5.  Які є способи захисту транзисторів?
  6.  Поясніть роль гальванічної розв’язки силових кіл та керуючих сигналів.

Література: [8, 9].

Практична робота № 6

Тема. Дослідження принципів формування керуючих сигналів в автономних інверторах

Мета: дослідження принципів формування синусоїдної ШІМ, розділення імпульсів керування для створення трифазної системи та способи керування транзисторами в трифазних мостових схемах.

Короткі теоретичні відомості

Найбільш поширеною схемою силової частини автономного інвертора (АІ) є трифазна мостова схема (рис. 6.1), що складається з шести керованих транзисторних ключів (VT1-VT6). Керування частотою напруги на виході перетворювача здійснюється шляхом впливу на систему керування інвертора. Значення амплітуди напруги змінного струму на виході інвертора визначається значенням випрямленої напруги , із якої формується вихідна напруга перетворювача.

Рисунок 6.1 – Мостова схема автономного трифазного інвертора

Статорні обмотки АД при живленні від такого інвертора включаються або за схемою «зірка», або за схемою «трикутник». Як у першому, так і в другому випадку перемикання транзисторних ключів будь якої фази інвертора викликає зміну напруги на всіх обмотках двигуна.

На даний час відома велика кількість різних способів керування силовими ключами інвертора. Найбільш простим з яких є спосіб, в якому кутова тривалість замкнутого стану ключів (відкритого стану транзисторів, що працюють у ключовому режимі) дорівнює  () (рис. 6.2).

Рисунок 6.2 – Алгоритм керування АІ при

У даному випадку в кожен момент часу замкнуті три ключі. Стан ключів змінюється через кожну шосту частину періоду. Форма напруги на фазі А навантаження (при підключенні обмоток статора АД за схемою «зірка») представлено на рис. 6.2.

Значним недоліком даного способу керування є необхідність використання керованого випрямляча для зміни напруги на виході інвертора.

Для регулювання вихідної напруги самим інвертором використовують широтно-імпульсне регулювання (ШІР) та широтно-імпульсну модуляцію (ШІМ) на несучій частоті. Найбільш простим способом керування при ШІР є спосіб при якому в якості несучої частоти випростовують частоту повторень. Сигнали керування силовими ключами інвертора та сигнал напруги на виході інвертора представлені на рис. 6.3.

Рисунок 6.3 – Керування АІ при ШІР на основній частоті

Протягом кожного періоду повторень для підключення навантаження до джерела живлення відкривається три транзистори, а для відключення навантаження від джерела живлення перемикаються транзистори одного плеча. При чому закривається той транзистор, що дозволяє відключити всю групу анодних чи катодних силових ключів. Так, для відключення навантаження при ввімкнених транзисторах VT1, VT3, VT6 транзистор VT6 відключається, а транзистор VT5 включається. Такий спосіб керування називається алгоритмом одного переключення.

Для покращення гармонічного складу вихідної напруги інвертора використовують ШІМ на несучій частоті, коли модульованим сигналом є синусоїдні чи трапецеїдальні напруги. На рис. 6.4. наведено приклад формування синусоїдної ШІМ в автономних інверторах.

Рисунок 6.4 – Формування синусоїдної ШІМ на несучій частоті

Модульовані напруги керування транзисторами кожного плеча інвертора зрушені на . Дані сигнали порівнюються з пилкоподібним несучим сигналом та формують сигнали керування. Відповідно до сигналів керування транзисторами формується напруга на кожній фазі навантаження (рис. 6.4).

При ШІМ має місце надмірно часте перемикання транзисторів в трифазному інверторі. Для усунення цього недоліку достатньо перемикати транзистори тільки одного плеча на протязі періоду повторень (1/6 періоду частоти модуляції). Такі способи модуляції дістали назву векторних.

На рис. 6.5 показано алгоритм перемикання транзисторів інвертора при векторній модуляції та сигнал фазної напруги на навантаженні.

Рисунок 6.5 – Алгоритм роботи АІ при векторній модуляції

При такому способі керування на інтервалі часу від 0 до  на керуючий вхід транзисторного ключа (VT1) подається постійний сигнал, а в інтервалі від  до  – широтно-імпульсний сигнал – 4 імпульси, тривалість яких постійно зменшується (рис. 6.5). В протифазі транзистору VT перемикається VT2. Аналогічні сигнали але з відповідним фазовим зрушенням поступають на входи інших транзисторний ключів.

Завдання до теми

Завдання № 6.1 Згідно з завданням викладача побудувати часові діаграми робот силових транзисторів трифазних мостових інверторів. Охарактеризувати міжфазні та фазні сигнали напруги на навантаженні.

Контрольні питання

  1.  Дайте загальну оцінку принципів побудови силової частини перетворювачів частоти.
  2.  Охарактеризуйте спосіб керування транзисторами трифазних інверторів при кутовій тривалості замкнутого стану ключів .
  3.  Поясніть принцип керування транзисторами трифазних інверторів при широтно-імпульсному регулюванні на основній частоті.
  4.  Поясніть принцип керування транзисторами трифазних інверторів при широтно-імпульсній модуляції на несучій частоті.
  5.  Поясніть принцип керування транзисторами трифазних інверторів при векторній модуляції.

Література: [10, 11, 12].


СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

1

Кирьянов Д.В. Самоучитель MathCad. И. – СПб.: БХВ - Петербург, 2003. – 560 с.

2

Макаров Е.Г. Инженерные расчеты в MathCad. Учебный курс. – СПб. – Питер, 2005. – 448с.

3

Келим Ю.М. Типовые элементы систем автоматического управления. Учебное пособие для студентов учреждений среднего профессионального образования. – М.: ФОРУМ: ИНФРА-М, 2002. – 384с.

4

Ткачук В.О. Електромеханотроніка: Підручник. – Львів: Видавництво Національного університету «Львівська політехніка», 2006. – 440с.

5

Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода: Учебник для вузов. – М.: Энергоатомиздат, 1987. – 224 с.

6

Дорожовець М.М. Уніфікуючі перетворювачі інформаційного забезпечення мехатронних систем: Навч. Посібник / М.М. Дорожовець, О.В. Івахів,
В.О. Мокрицький. – Львів: Видавництво Національного університету «Львівська політехніка», 2009. – 304 с.

7

Микросхемы для импульсных источников питания и их применение. 2-е изж., испр. И доп. – М.: Издательский дом «До дека-XXI», 2001. – 608 с.

8

Мелешин В.И. Транзисторная преобразовательная техника Москва: Техносфера, 2006. – 632 с.

9

Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение. Изд. 2-е, перераб. и доп. – М.: Издательский дом Додэка – XXI, 2005. – 384 с

10

Попович М. Г., Лозинський О.Ю., Клепіков В.Б. Електромеханічні системи керування та електроприводи: Навч. Посібник. – К.: Либідь, 2005. – 680с.

11

Герман-Галкин С.Г. Matlab & Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК. – СПб.: Корона-Век, 2008. – 368с.

12

Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока / ГОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина». – Иваново, 2008. – 298 с. ISBN.


Методичні вказівки щодо виконання практичних робіт з навчальної ди
сципліни Елементи електропривода та тренажери електромеханічних комплексівдля студентів денної та заочної форм навчання за напрямом 6.050702 – “Електромеханіка” (у тому числі скорочений термін навчання)

Укладачі:  к.т.н., доц. А. П. Калінов,

асп. В. О. Мельников,

асист. О. В. Скрипников,

 асп. О. В. Прітченко

Відповідальний за випуск зав. кафедри САУЕ   Д. Й. Родькін

Підп. до др. ____________. Формат 6084 1/16. Папір тип. Друк ризографія.

Ум. друк. арк. __________. Наклад_____прим. Зам № _____. Безкоштовно.

Видавничий відділ

Кременчуцького національного університету

імені Михайла Остроградського

вул. Першотравнева, 20, м. Кременчук, 39600


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

26430. Общие закономерности строения организма 21 KB
  Эта закономерность выражается во взаимосвязях основных проявлений жизни реактивность обмен веществ размножение и рос наследственность и изменчивость с условиями внешней среды различный характер внешней среды различные химические и физические свойства среды фактор времени образ жизни борьба за существование. путём гомеостаза – поддержания постоянства внутренней среды организма.
26431. Общий план строения нервной системы, значение 19.5 KB
  Она условно подразделяется на отделы: центральный и периферический состоящие из соматических осуществляющих связь с поперечнополосатыми мышцами тела или автономных образований. Вегетативные автономные образования подразделяются на симпатическую осуществляющую связь с гладкими мышцами сосудов и парасимпатическую обеспечивающую связь с гладкими мышцами внутренностей и железами.
26432. Однокамерный желудок 25 KB
  Тело желудка corpus ventriculi изогнуто. Различают большую кривизну желудка curvatura ventriculi major и малую кривизну curvatura ventriculi minor. В области большой кривизны между входной и выходной частями стенку желудка называют донной fundus ventriculi. На малую кривизну желудка с диафрагмы и печени переходит брюшина и образует малый сальник omentum minus.
26433. Опорно-двигательный аппарат (apparatus locomotorius) 20.5 KB
  Все его системы активно участвуют в реализации биомеханического двигательного поведения животных которое складывается из 2 компонентов: статический – удержание животного на ногах во время покоя динамический – перемещение тела в пространстве локомоция. Костносвязочная и мышечная системы – единый биомеханический аппарат а его системы взаимообуславливают друг друга.
26434. Орган слуха и равновесия 20.5 KB
  Наружное ухо: ушная раковина и наружный слуховой проход железы выделяющие серу. Среднее ухо: барабанная полость молоточек наковальня чечевицеобразная косточка и стремечко евстахиева труба с носоглоткой. Внутреннее ухо: костный и перепончатый лабиринт. Внутреннее ухо состоит из преддверия vestibulum улитки cochlea и вестибулярного аппарата.
26435. Организм и его составляющие 21 KB
  Уровни анатомической организации организма: организм – аппарат – функциональное объединение разнородных органов которые отличаются своим происхождением развитием но объединяются общностью функций эндокринный опорнодвигательный мочеполовой аппарат – система органов – совокупность органов имеющих общий план строения общность развития из 1 эмбрионального зачатка функций система органов пищеварения – трубкообразный тип из энтодермы. 3 группы систем органов: соматическая висцеральная и интегрирующая сердечнососудистая система...
26436. Органы кроветворения и иммунной защиты 21.5 KB
  Они делятся на: центральные органы красный костный мозг и тимус и периферические контролирующие внутреннюю среду: селезёнка и лимфоузлы; на границе организма с внешней средой: миндалины лимфоидные образования пищеварительного тракта дыхательного аппарата мочеполового аппарата. Красный костный мозг medulla osse – в костях вырабатывает в периферическую кровь кровяные клетки.
26437. Органы мочевыделения organa uropoetica 21.5 KB
  Анатомический состав: почки постоянно образуют мочу мочеточники непарный мочевой пузырь и мочеиспускательный канал у самцов мочеполовой. У птиц: почки – мочеточники – уросинус клоаки. Иннервация: почки: вагусом через экстра и интрамуральные ганглии. Кровоснабжение: почки: почечные арт.
26438. Парасимпатическая НС 20 KB
  Парасимпатическая иннервация происходит в голове от центров среднего и продолговатого мозга через экстра и интрамуральные ганглии а также ресничный крылонёбный подчелюстной и ушной ганглии; органы грудной и брюшной полости – от продолговатого мозга по вагусу через экстра и интрамуральные ганглии тазовой полости – от крестцового отдела спинного мозга по тазовым нервам через экстра и интрамуральные ганглии. Перерыв происходит в парасимпатических ганглиях: экстра и интрамуральных.