3273

Исследование адаптивных систем с эталонной моделью.

Лабораторная работа

Физика

Исследование адаптивных систем с эталонной моделью. Цель работы: закрепить теоретические знания по синтезу адаптивных систем с эталонной моделью (ЭМ) и проверить их работоспособность с помощью моделирования на ПК. 1. Теоретическая часть. Необходимос...

Русский

2012-10-28

64.33 KB

96 чел.

Исследование адаптивных систем с эталонной моделью.

Цель работы: закрепить теоретические знания по синтезу адаптивных систем с эталонной моделью (ЭМ) и проверить их работоспособность с помощью моделирования на ПК.

1. Теоретическая часть.

Необходимость использования класса адаптивных систем возникает в тех случаях, когда либо имеется априорная неопределенность при математическом описании объекта управления, либо характеристики объекта с течением времени изменяются в той или иной мере.

Наиболее распространенным классом адаптивных систем являются беспоисковые самонастраивающиеся системы (СНС), поскольку они просто реализуются, обеспечивают достаточно быструю адаптацию и не требуют пробных воздействий на объект. Причем особый интерес представляют СНС с эталонной моделью, строящиеся на основе информации о выходах системы и модели. Это объясняется тем, что желаемые показатели качества системы управления заранее заложены в ЭМ, и в процессе функционирования путем соответствующей настройки параметров регулятора можно добиться устранения отклонения реальной системы и модели.

Рассмотрим обобщенную схему СНС с явной ЭМ, представленную на рис. 1.1,

               Рис. 1.1

где ОУ - объект управления, ЭМ - эталонная модель, УУ - устройство управления, УСНС - устройство самонастройки.

В данной системе разность между состояниями ОУ и ЭМ в каждый момент времени характеризует отклонение между действительным и желаемым качествами. Вектор ошибки = x - xM используется для изменения параметров УУ. Алгоритмы их настройки формируются в УСНС.

Поскольку ограничение ошибки  можно интерпретировать как признак устойчивости адаптивной системы, то структуру УСНС обычно выбирают из условия устойчивости по Ляпунову [ 1 ].

Сущность этого метода заключается в  следующем. САУ описывается совокупностью уравнений в отклонениях вида

fi(1, 2, …, n, t),    i = 1...n          (1.1).

Если можно подобрать такую знакоопределенную функцию Ляпунова  V(1, 2, ... , n), полная производная dV/dt от которой в некоторой области R ее аргументов i окажется знакопостоянной функцией, причем противоположного функции V знака, то система будет устойчива при всех начальных отклонениях, принадлежащих R, т.е. функции i(t) будут ограниченными.

Если dV/dt окажется знакоопределенной функцией противоположного V знака, то система в области R окажется асимптотически устойчивой и отклонения i(t) с течением времени будут стремиться к нулю.

Рассмотрим особенности синтеза алгоритмов самонастройки на основе второго метода Ляпунова, ограничившись адаптивными системами не выше второго порядка. Для систем высших порядков соответствующие доказательства представлены в [ 1 ].

2. Расчетная часть.

2.1 АСЭМ первого порядка.

В данной работе исследуется система, в которой передаточная функция объекта управления:

,         (2.1)

где T = const - известная постоянная времени, K(t) - медленно изменяющийся случайным образом коэффициент передачи. Поскольку желаемым значением этого коэффициента является KЖ, то в качестве ЭМ целесообразно принять систему вида:

.              (2.2)

Используя ошибку рассогласования

,         (2.3)

можно определить сигнал коррекции  удовлетворяющий условию в идеале

, т.е.         

(2.4)

 

Сформулируем постановку задачи синтеза алгоритма настройки   для СНС, представленной на рис. 2.1,

Рис. 2.1

Когда Т = 1 с и KЖ = 1.

Дано математическое описание ОУ и ЭМ  в виде:

  

    (2.5)

 

             (2.5)

Требуется найти алгоритм самонастройки ’(t), чтобы выполнялось

условие асимптотической устойчивости:

(2.6)

и асимптотической сходимости настроечного параметра к желаемому значению:

          

.                  (2.7)

Воспользуемся вторым методом Ляпунова.  Для этого запишем систему (2.5)  относительно ошибки (2.3)

       

,           (2.8)

а функцию Ляпунова выберем в виде:

        ,         (2.9)

где r > 0, qK > 0.

Следует  обратить  внимание на то,  что V = 0  при  = 0,  X = XЖ и V > 0  во всех остальных случаях.

     

.

Подставив в последнее уравнение выражение для d / dt (2.8),  получим

 

.   (2.10)

Функция dV / dt  будет отрицательно определенной, если учитывая отрицательную определенность первого члена в (2.10),  приравнять к нулю оставшуюся часть:

.

С учетом выражения (2.5), получим:

       

.    Тогда

        (2.11)

 и

.

Имеет место интегральный алгоритм  самонастройки (2.11). При = 0  d/dt = 0  и полученные к данному моменту значения  сохраняются. В случае,  когда   = Ж  в адаптации нет необходимости.  Параметры r > 0 и qK > 0 можно задавать произвольно, однако система всегда будет устойчива.

3. Задание по выполнению работы.

  1.  Синтезировать СНС с эталонной моделью по исходным данным, представленным в таблице

№ вар.

Т (с)

КЖ

U

1

0,1

5

2

2

1,0

1

1

3

0,5

1,5

1,5

4

0,01

1

2

5

2

0,5

1

6

10

1

2,5

  1.  Построить структурную схему синтезированной адаптивной системы.
  2.  Для  U = U0 = const  (таблица)  и  малых  значениях K в                    K = KЖ+K осуществить проверку работоспособности разработанной адаптивной системы с помощью компьютерного моделирования (при таких условиях ее можно моделировать как линейную). Построить графики x(t),  xM(t),  (t) и (t).
  3.  Исследовать влияние параметров r и q на показатели качества системы. Определить оптимальные значения r и q для вашего варианта.
  4.  Определить влияние входного сигнала U на работоспособность системы.

4. Требования к отчету.

Отчет должен содержать постановку задачи синтеза адаптивной системы с ЭМ в соответствии с вариантом, ее решение в общем виде и с учетом вычисленных значений, структурную схему синтезированной системы, листинг программы компьютерного моделирования, его результаты, а также заключение по работе.

5. Вопросы к предварительному собеседованию.

  1.  Что такое адаптивные системы?
  2.  В каких случаях целесообразно использовать адаптивное управление?
  3.  Какие классы адаптивных систем вам известны?
  4.  Что такое СНС?
  5.  Что такое эталонная модель?
  6.  Чем отличается явная ЭМ от неявной?
  7.  В чем сущность второго метода Ляпунова?
  8.  Как сформулировать постановку задачи синтеза СНС с явной эталонной моделью?

6. Вопросы к отчету по работе.

  1.  Как влияют коэффициенты r и q на качество работы СНС с ЭМ?
  2.  Как влияет входной сигнал на работоспособность синтезированной системы?
  3.  Какие численные методы можно использовать при компьютерном моделировании разработанной системы?
  4.  Осуществить сравнительный анализ возможностей известных математических пакетов программ по моделированию систем такого класса при увеличении их порядка.

7. Список рекомендуемой литературы.

  1.  Чураков Е.П.  Оптимальные и адаптивные системы: учебное пособие для ВУЗов. – М.: Энергоатомиздат, 1987.
  2.  Александров А.Г.  Оптимальные и адаптивные системы: учебное пособие для ВУЗов. – М.: Высшая школа, 1989.
  3.  Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.Л.  Адаптивное управление динамическими объектами. – М.: Наука, 1981.
  4.  Громыко В.Д., Санковский Е.А.  Самонастраивающиеся системы с моделью. – М.: Энергия, 1974.

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

30021. «Богатырь русского леса. Шишкин И.И.» (мультимедиа программа) 995 KB
  Картина №1. Афонасовский как прозывается он в наших краях под Елабугой Картина эта имела успех у публики. А для меня эта картина стала первой где многолетние свои наблюдения природы пытался я претворить в единый образ русского леса образ родины. Картина №2.
30023. Практические рекомендации по развитию интернет коммуникаций Фонда венчурных инвестиций ЧР www.e-birzha.cap.ru 1.39 MB
  Специфика корпоративного сайта как PRинструмента. Анализ официального сайта Фонда венчурных инвестиций ЧР www. История создания и ключевые требования к содержанию сайта. Анализ существующего состояния сайта www.
30024. Опытно - экспериментальная работа по формированию умений письма и письменной речи по средствам информационно – коммуникационных технологий 121.3 KB
  Информационнокоммуникационные технологии заняли прочное место в процессе обучения иностранному языку. Практика показывает что информационнокоммуникационные технологии имеют немало преимуществ перед традиционными методами обучения. Среди них можно выделить интенсификацию самостоятельной работы учащихся повышение познавательной активности и индивидуализацию обучения.
30025. Моделирование стрижек 61.22 KB
  Стрижка волос довольно сложная и серьезная операция которая требует предельного внимания и собранности. Укладка Волос это изменение структуры волоса на непродолжительное время чаще всего от мытья до мытья. В моде светлый цвет волос.
30026. Экспертиза эффективности и финансовой реализуемости инвестиционного проекта 635.15 KB
  Главным критерием оценки деятельности интерната для детейсирот является социальный эффект. В данном случае строительство интерната для детейсирот на территории Орловского района создаст рабочих мест. Для оценки эффективности предложенного в дипломе инвестиционного проекта проведем анализ положения детейсирот в Орловской области По информации Департамента образования молодежной политики и спорта в Орловской области по состоянию на 1 сентября 2012 года насчитывалось 2775 детейсирот и детей оставшихся без попечения родителей. В...
30027. Підприємство як суб’єкт господарювання в ринкових умовах 474.21 KB
  Базою для підприємства є діяльність як ініціативна самостійна так і систематична по виробництву продукції також надання послуг і зайнятість торгівлі що має за мету сприяти прибутку. Метод господарювання можна розкрити функціями що і визначають суть підприємства такі як: ресурсна організаційна та творча. Генеральну мету підприємства тобто чітко окреслену причину його існування у світовій економіці заведено називати місією. Здебільшого місією сучасного підприємства вважають виробництво продукції для задоволення потреб ринку та...
30028. Перспективы развития железнодорожного транспорта и путевого хозяйства 192.05 KB
  Владимир Иванович Якунин Президент ОАО РЖД Обеспечение перевозок безопасность пассажиров и сохранность перевозимых на железнодорожном транспорте грузов гарантируется единым производственнотехнологическим комплексом с вертикальной системой управления охватывающим 17 железных дорог 64 отделения дорог около 6000 железнодорожных станций 400 дистанций пути 220 локомотивных и 200 вагонных депо 200 дистанций...
30029. Аудит расчетов по заработной плате на примере Управления по образованию, культуре и молодежной политике 134.38 KB
  Виды формы и системы оплаты труда порядок ее начисления. Документы по учету личного состава труда и его оплаты. Методика аудиторской проверки расчетов по оплате труда. Программа проведения аудиторской проверки расчетов по оплате труда отчет аудитора.