35495

Системы автоматизированной работы (САР)

Шпаргалка

Информатика, кибернетика и программирование

Разомкнутые САР системы в которых входными воздействиями управляющего устройства являются только внешние задающие и возмущающие воздействия; при этом значение выходной величины ОУ может существенно отклоняться от его заданного значения в силу изменения внутренних свойств ОУ параметров САР. Устойчивость САР свойство системы возвращаться в исходное состояние равновесия после прекращения воздействия выведшего систему из этого состояния. уравнения частотные определяют связь между устойчивостью системы и формой частотных характеристик...

Русский

2013-09-15

5.7 MB

14 чел.

1.Разомкнутые и замкнутые САР. Передаточные функции и частотные характеристики. Методы.

САР - система, состоящая из объекта управления и регулятора в котором автоматически выполняется заданный процесс.

Разомкнутые САР - системы, в которых входными воздействиями управляющего устройства являются только внешние (задающие и возмущающие) воздействия; при этом значение выходной величины ОУ может существенно отклоняться от его заданного значения в силу изменения внутренних свойств ОУ, параметров САР.

Разомкнутые САР состоит из 2 звеньев объекта и регулятора. Объект воздей-ет на регулятор, но регулятор не воздей-ет на объект. Если разомкнутую цепь замкнуть, то получим замкнутую САР. Среди звеньев имеется одно звено, вых. вел-на кот-ой явл. регулируемой величиной. В данном случае это вых. вел-на обьекта.

WЗ=WP / (1+WP)          

Связь между передаточными ф-ми замкнутой и разомкнутой САР:

Wз=Wр(р)/(1+ Wр(р)Wос(р)).

Пусть САР описывается линейным дифференциальным уравнением вида

Передаточная функция W(p) - отношение изображения вых. величины к изображению вх. величины. Заменим p. (преобразование Фурье)

Получим АФХ W()=А(ω)е(ω); W()=R(ω)+jJ(ω), представляющую собой функцию комплексного переменного , модуль которой равен АЧХ. АЧХ - зависимость отношения амплитуд вых. и вх. сигнала от частоты. АЧХ А(ω)=.

R(ω) – это вещественная частотной характеристикой; J(ω) – мнимая ЧХ.

ФЧХ - зависимость фазового сдвига м/у вх. и вых. сигналами от частоты.

φ(ω)=arсtg(J(ω)/ R(ω)).

Иногда пользуются логарифмическими характеристиками: L [W(jw)]=ln [A(w)]+ jJ(w)


2. Критерии устойчивости САР.

Устойчивость САР - свойство системы возвращаться в исходное состояние равновесия после прекращения воздействия, выведшего систему из этого состояния. Правила, с помощью которых можно судить о знаках корней, не решая характеристическое уравнение, называют критериями устойчивости. Критерии: алгебраические (устанавливают необходимые и достаточные условия отрицательности корней в форме ограничений, накладываемых на определенные комбинации коэффициентов характ. уравнения), частотные (определяют связь между устойчивостью системы и формой частотных характеристик системы).

Существуют 2 постановки задачи: 1) когда все параметры заданы и требуется определить устойчивость; 2) когда задана часть параметров и надо определить при каких значимых остальных параметров система будет устойчива. Критерии устойчивости: алгебраические и частотные.

Алгебраические критерии:

Критерий Ляпунова: Система будет устойчива если будет выполняться условие – необходимо и достаточно, чтобы все корни хар-ристического ур-я системы лежали слева от мнимой оси, если хотябы 1 корень лежит справа,  то система неустойчива.

Критерий Раусса - Гурвица. Если ур-ие имеет вид: а0рn + а1рn-1 + а2рn-2  +...+ аn =0, то система устойчива, если а0>0 и все диагональные определители были >0.

Если 1 опред-ль <0,то система будет не устойчива. Если гл.опред-ль =0, а все остальные «+», то система на границе устойчивости.

Критерий устойчивости Вышнеградского. Для САР Вышнеградский сформулировал условие уст-ти, которое м. изобразить графически в системе координат х, у. Изображенная в координатах область уст-ти наз-ся диаграмма Вышнеградского.

Пусть дано ур-ие: а0р3 + а1р2 + а2р  + а3 =0/:а0. Получим р310.р220.р+а30=0, где а101, а202, а303. Тогда р3 1р22р+С3=0. Введем параметры Вышнеградского:

А, В - константы.

Тогда ψ3+Аψ2+Вψ+1=0.

                                       

если АВ-1=0, то система на границе устойчивости;

  АВ-1<0, то система не устойчива.

I – область не устойчивости

II - область устойчивости

III - переходной процесс сходящийся

IV - переходный процесс апериодически сходящийся

V -  переходной процесс колебательно-сходящийся

В т.С система будет идеальной.

Частотные: Критерий Михайлова, Найквиста, Д разбиения по 1-му 2-м параметрам.

Обобщенный критерий устойчивости: Д разбиения по 1-му параметру. Пусть варьируемый параметр к входит в характеристическое уравнение линейно: F(p)= kA(p)+B(p)=0. Подставим p.  Получим k=-B()/A()=P(ω)+jQ(ω) - уравнение кривой по кот. строится кривая k. Изменяя значение ω от 0 до ∞, можно построить в системе координат P(ω) - jQ(ω) кривую Д-разбиения. Правило штриховки: идя вдоль кривой Д - разбиения от -∞ до +∞ штрихуем левую сторону кривой. Тогда при переходе через кривую с заштрихованной стороны на не заштрихованную теряется корень слева от мнимой оси и наоборот.


3. Частотные критерии устойчивости.

Устойчивость САР - свойство системы возвращаться в исходное состояние равновесия после прекращения воздействия, выведшего систему из этого состояния. Правила, с помощью которых можно судить о знаках корней, не решая характеристическое уравнение, называют критериями устойчивости. Критерии: алгебраические (устанавливают необходимые и достаточные условия отрицательности корней в форме ограничений, накладываемых на определенные комбинации коэффициентов характ. ур-ия)- кр. Раусса-Гурвица, кр-й Вышнеградского, частотные (определяют связь между устойчивостью системы и формой частотных характеристик системы).

Частотные критерии устойчивости:

Критерий Михайлова (рис. а, б, в) 

Пусть левая часть характеристического уравнения: F(p)= а0рn + а1рn-1 + а2рn-2  +...+ а n  , р→ . Получим: F()= а0 ()n + а1 ()n-1 + а2()n-2  +...+ а n , которую можно записать как: F()= P(ω) + jQ(ω). Действительная часть Р(ω) содержит только четные степени переменного ω:

Р(ω)= а n - а n-2 ω2 + а n-4 ω4 -…, а мнимая часть Q(ω) - только нечетные: Q(ω)= а n-1 ω - а n-3 ω3+…. Если изменять параметр ω от 0 до ∞, то конец вектора F() опишет характеристическую кривую или годограф Михайлова. По виду этой кривой можно судить об уст-ти. Система будет уст-ва, 1)если при изменении ω от о до ∞ вектор сделает поворот против часовой, т.е в положительном направл-и на угол /2 (n – степень хар-го ур-я). 2) если при изменении ω от о до ∞ вектор начинает дв-е из т. лежащий на положит-ой вещественной полуоси и вращаясь послед-но проходит ч/з n квадрантов не обращаясь при этом в нуль. Первая точка пересечения всегда будет находиться на вещественной + полуоси на расстояние а0 от начала координат, последняя точка пересечения будет лежать на мнимой полуоси для ур-и четной степени, или на вещественной полуоси для ур-й для нечетной степени.

                  а)                                                  б)                        в)                                   г)

а) Годографы Михайлова для устойчивых систем; б), в) Годографы Михайлова для неустойчивых сист. г) АФХ разомкнутого контура: кривая 1-сист. устойчива,кривая 2-сист. на границе уст-ти, кривая 3-сист. неустойчива

Критерий Найквиста (рис. г): САР устойчива, если АФХ W(jω) разомкнутого контура не охватывает точку с координатами (-1; j0). Это справедливо для систем, которые в разомкнутом состоянии устойчивы. Для систем, неустойчивых в разомкнутом состоянии, используют следующую формулировку: САР устойчива, если АФХ W(jω) разомкнутого контура  охватывает m/2-раз точку с координатами (-1; j0), где m- число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы.

Система находится на границе устойчивости, если АФХ разомкнутого контура проходит через точку (-1; j0), т.е. если при некоторой частоте ω=ωкр одновременно выполняются условия: А (ωкр)=1, φ(ωкр) = -π. Порядок определения устойчивости системы: 1) определяют устойчивость разомкнутой системы; 2) строят АФХ; 3) выясняют расположение АФХ относительно точки (-1; j0).

Д разбиения по 1-му пар-ру. Пусть варьируемый параметр к входит в характеристическое уравнение замкнутой с/мы линейно: F(p)= kA(p)+B(p)=0. Подставим p.  Получим k=-B()/A()=P(ω)+jQ(ω) - уравнение кривой по кот. строится кривая k. Изменяя значение ω от 0 до ∞, можно построить в системе координат P(ω) - jQ(ω) кривую Д-разбиения. Правило штриховки: идя вдоль кривой Д - разбиения от -∞ до +∞ штрихуем левую сторону кривой. Тогда при переходе через кривую с заштрихованной стороны на не заштрихованную теряется корень слева от мнимой оси и наоборот.

Д разбиения по 2-м пар-рам.  В этом случае в хар-ом ур-ии замкнутой с/мы выделяют 2 пар-ра (например постоянную времени Т и передаточный коэф-т к); Запишем характ-е ур-е: кА(р)+ТВ(р)+С(р)=0  , вместо p, кА()+ТВ()+С()=U(ω)+ jv(ω), выделяют вещ. и мнимую части. Получают с/му 2-х уравнений, определяющих кривую Д-разбиения. В пл-ти 2х параметров каждое из ур-й при фиксированном ω опред-ет прямую.


4. Построение переходных процессов. Методы.

Переходная ф-я - эта зависимость выходной величины от входной во времени при подачи на вход управляющего воздействия. Чем быстрее заканчивается п/п в системе, тем быстрее она стабилизируется возможно отклонение регулирующих величин. Для построения переходных процессов используются методы: а) метод непосредственного решения диф-х ур-й (классический метод); б) использование преобр.-ий Фурье, Лапласа, Карсона-Хевисайда;

Преобразование Лапласа:

р→jω, σ→0

Преобразование Фурье:

Преобразование Карсона-Хевисайда:

в) сведение неоднородного уравнения к однородному; г) применение ЭВМ

д) метод трапециидально-частотных хар-к,

  1.  Находим передаточную ф-ю.
  2.  Используя преобр-ие Фурье строим график ВЧХ.
  3.  Разбиваем ВЧХ на треуг-ки и трапеции у которых одна из сторон яв-ся частью мнимой оси.
  4.  Фиксируем значения параметров Нi, wdi, woi.Определяем χ -коэффициент наклона. χ=ωd0.
  5.  Составл-ем табл. и выч-ем кривые h(τ)-табл.знач., t=τ0, h(t)= h(τ). Нi по ним строим график п/п для каждого треуг-ка и трапеции.
  6.  Суммируем ординаты кривых и получается искомая кривая п/п.

е) численно-графический метод Башкирова;

Дано 1) Выбираем масштаб по корд-ам xвых и t. 2) По ординате откл-ся отрезок kxвх и проводим вспомогательная прямая // оси абсцисс. 3) На оси абсцисс откладываются шаг варьирования Δt ≤ Т. 4) На вспомог-ой прямой откл-ся отрезок Т+∆t/2 и на конце отмечается т.а. 5) От нач.точки проводится прямая до т.а, а от неё откладываем отрезок равной длине ∆t. 6)От оси абсцисс поднимаем до пересеч-я с отрезком 0-а. Полученную точку соед-ем с т.б и т.д.


5. Качественные показатели. Интегральные оценки качества.

Кач-ые показатели - величины, хар-ризующие поведение системы в п/п при поступлении на ее вход единичного ступенчатого воздей-я. Показатели кач-ва бывают: прямые (опред-ся по графику п/п) и косвенные (опред-ся по положению корней харак-го ур-я или по ЧХ)

Прямые показатели качества:

1. Вр. п/п, tпп - это времени в течение которого регулируемый параметр достигает нового установившего значения с опред-й точностью. tпп ≈3Т, Т - постоянная времени.

2. Перерегулирование, σ (%) – это мах откл-е регулируемой величины от установившегося значения.

σ=18-20%

3. Колебательность, к - число колебаний за время п/п. (оптимально 2-3 колебания).

4. Установившаяся ошибка это отношение ε к хвх (Рис1)

5.Степень затухания ψ=(А1- А3)/ А1=1- А3/ А1

6.Степень колебательности μ=-2π/ln(1-ψ).

Частотные показатели качества:

1. Частотный показатель колебательности М= Аmax/A(0). Чем больше М, тем сильнее колебательность (больше перерегулирование).

2. Резонансная частота ωр.

3.Частота незатухающих колебаний ω0≈ ωр.

4.Частота пропускания ωп  ≈ 3ω0.

Интегральные оценки кач-ва относятся косвенным оценкам. Интегральная оценка 1-го вида J1=∫[х0-х]dt, Чем меньше площадь или оценка, тем х ближе к х0 т.е. лучше качество процесса.

Интегральная оценка 2-го вида J2=∫[х0-х]2dt. Миним. значения квадратичной интегральной оценки соот-ют колебательным процессам с малым затуханием.

Интегральная оценка 3-го вида J3=∫[(х0-х)2dt + T2((х0-х)1)2]dt  она яв-ся улучшенной интегральной оценкой т к учитывает ск-ть приближения к идеальной хар-ке. Для определения интегральных оценок часто используют определители. Когда определитель=0 интегральная оценка стремиться к бесконечности. Интегральные оценки качества учитывают только величину отклонения и быстроту затухания и никак не учитывают близость колебательной границы устойчивости.

Области применения интегральных оценок: 1) они исполь-ся для опред-я оптимального значения какого-либо параметра;2) частотно- интегральные критерии исп-т при исследовании кач-во п/п, эти критерии позволяют учесть форму воздействия и нач условия. 3) Для систем выше 5-го порядка исп-ют частотные критерии.


6. Импульсные СУ. Анализ и синтез.

Импульсная система – такая система, которая кроме лин. части, содержит импульсный элемент, преобразующий непрерывное вх. возд-вие в равноотстоящие друг от друга по времени импульсы. Преоб-ие непрерывного сигнала упр-я в импульсной системе в прерывистый вид наз-ся квантованием. Преоб-е вх. непрерывной ф-и в ряд послед-ных импульсов, изм-ся в завис-ти от значения этой ф-и, называют модуляцией.

Системы регул-я разделяют на 3 виды: 1) по амплитуде, 2) широтно-импульсная модуляция 3) фазовая модуляция

   

         1                                     2                                    3                                4

И.С. опис-ся разностными ур-ми. Для решения  ур-й исп-ся  преоб-я Лапласа. Т.к. в и.с. рас-ся значения ф-ии в дискретные моменты вр., то исслед-е сист приводит к рас-ю диск-х ф-й или же решетчатых ф-й. (x[nT]) рис.4.

Т пауза; Тi- время импульса; Тр- период ;j-скважность импульса, jiр

Ур-ие в конечных разностях пред-т собой ур-е содер-ее дискретную ф-ю и ее разность различных порядков аmΔmx[n]+am+1Δm-1x[n]+….+a1Δx[n]+a0x[n]=F[n], а- пост. коэф; x[n]- искомая дискрет ф-я; F[n]-дискрет ф-я в виде возмущения.

При иследдование систем используют z – преобразование (преобразование Лапласса).

F (p) =∫ f (t) e-pt dt пусть _t = T, а текущее время  t=n*T тогда F (p) = TX (n *T) e-Pnпридел этого выражения T – 0  дает преобразование Лапласа непрерывной величины. Пусть еРТ q = z тогда F (z) = ∫ X (n *T) z-n данное выражение носит название z преобразование дискретной функции времени. Для того чтобы найти дискретную функцию применяют обратное преобразование.

Критерии устойчивости и.с. Для устойчивой импульсной системы необходимо и достаточно, чтобы все корни характеристического уравнения были по модулю <1.                            

1. Аналог критерия Гурвица

a0zm+ a1zm-1+…+ am-1z+ am =0, (1) пусть z=(p+1)/(p-1), то:     

a0[(p+1)/(p-1)]m+ a1[(p+1)/(p-1)]m-1+…+ am-1[(p+1)/(p-1)]+ am =0 или 

a0pm+ a1pm-1+…+ am-1p+ am =0 Для устойчивости и.с. необходимо и

достаточно, чтобы все  корни хар- кого. уравнения (1) лежали в левой

части от оси ординат в полосе от  –π до π.

2. Аналог критерия Михайлова            

P*З (w)+Q*З (w)=0,  a0(e)m+ a1(e)m-1+…+ am-1(e)+ am =0 

где z=e-- преобр-е Лапласа.

И.С. уст-ва, если при изменении частоты 0;π хар-кая кривая начиная с «+»вещественной полуоси обходит против часовой стрелки 2m квадрантов, где m-порядок уравнения.

3. Аналог критерия Найквиста: если разомкнутая система уст-ва, то для того чтобы она была уст-ой в замкнутом сост-и необх-мо чтобы АФХ разомкнутой сист-ы не охватывала точку с корд-ми.(-1;j0). Если разомкнутая система неуст-ва то для того чтобы она была уст-ва в замкнутом состоянии точка с корд- ми (-1;j0) д.б охвачена S/2 раз , где S- число положит-х корней.

7.Нелинейные СУ. Анализ и синтез. Исследование периодических режимов методом гармонического баланса.

Виды нелинейностей:

Нечувствительность

1)Xвых = 0, |Xвх| < a

2)Xвых = k(Xвх - a), Xвх > a

3)Xвых = k(Xвх + a), Xвх < -a

Ограничение

  1.  Xвых = kXвх , |Xвх| < β/k
  2.  Xвых = β , |Xвх| > β/k
  3.  Xвых =, Xвх < -β/k

Гистерезис(Люфт)

  1.  

Xвых = k(Xвх - a), d(Xвх)/dt > 0

  1.  Xвых = k(Xвх + a), d(Xвх)/dt < 0
  2.  d(Xвх)/d (Xвх) = 0, при d(Xвх)/dt > 0
  3.  d(Xвх)/d (Xвх) = 0, при d(Xвх)/dt < 0

Различают статические и динамические нелинейности

Статические представляются в виде статических характеристик, а динамические - в виде д/у. Общий метод составлении д/у:

заключается в выделении н.э. и линейной части.

Нелинейные характеристики: однозначные и неоднозначные. Неоднозначная – у которой при увеличении Хвх  Хвых  изменяется по одной зависимости, а при уменьшении - по другой.

На плоскости параметров в н. с. будет не две области (устойчивая - неустойчивая), а больше:

  1.  устойчивость равновесного состояния с пост. значениями р.в.
  2.  область устойчивых автоколебаний
  3.  область неустойчивости
  4.  область с более сложными случаями


8. Структура процесса проектирования.

Объект проектирования - любой объект, еще не существующий в действительности. Объекты проектирования реализуются в автоматических и автоматизированных СУ технологическими объектами и процессами. Цель проекта проектирования  - на основе априорной и апостериорной информации разработать техническую документацию, требуемую для изготовления объекта проектирования. Проектирование – процесс создания прототипа-прообраза объекта, необходимого для изготовления этого объекта. Проектирование по существу представляет собой процесс управления с ОС:

Схема процесса проектирования как иерархии принятия решения

Этапы проектирования:

1) Этап научно-исследовательских работ, т.е. технического предложения. (формулирование принципиальных возможностей построения системы, определение ее основных физических и технических свойств, элементов структуры и ПО, анализ влияния различных видов отказов на основные характеристики системы и ее  компонентов).

2) Этап эскизного проектирования (детальную проработку возможности построения системы, укрупненную, функционально-логическую и конструкторско-технологическую реализацию ее подсистем, синтез различных устройств или применение типовых решений, обеспечивающих выполнение заданного закона функционирования, а также защиту от отказов и сбоев в условиях влияния помех, а также эффективное преобразование информации и сопряжение подсистем друг с другом и с УВВ и магистралями, разработку структуры ПО).

3) Этапы технического и рабочего проектирования. Заканчивающиеся проработкой принятых программно-аппаратных решений, схемотехники и конструкций отдельных устройств, блоков, подсистем и системы в целом с учетом заданных технико-экономических критериев оптимизации, технических и эксплуатационных ограничений.

4) Этап рабочих испытаний. Оканчивающийся экспериментальной проверкой выбранных решений по системе, оценкой точностных, временных, надежностных характеристик на соответствия требованиям технического задания.

Уровни проектирования технических систем:

1) алгоритмический (создание алгоритма работы)

2) функциональный (разработка функциональной, структурной, принципиальной схем);

3) конструкторский (разработка конструкции устройства)

4) технологический (разработка технол. процесса изготовления устройства).

Методы проектирования:

1) по алгоритму организации процесса создания системы – анализ и синтез,

2) по направлению композиции системы – сверху вниз (декомпозиция) и снизу вверх (агрегатирование).

Состав САПР:

Методич обеспечение – образ, документами в котором отражается состав и правила эксплуатации всего комплекса средств

Лингвистическое обеспечение – включает языки программирования, с помощью которого происходит представление. Преобразование проектной информации и используемой терминологической.

Математическое обеспечен – включает в себя матем модели и алгоритмы проектирования

Информационное обеспечение – включает документы или файлы и блоки данных на магнит носителей, содержащие сведения, необходимые для выполнения автом проектирования

Организац обеспечение – определяет структуру комплект специалистов, работающих в рамках САПР

Техническое обеспечение – включает в себя вычислит технику, доп оборудование

Программное обеспечение

Виды проектирования: неавтоматизир, автоматизир, автоматическое

Переход от одного вида проектирования к другим связан с изменением роли различных компонентов


9. Структура технического обеспечения.

Техническое обеспечение включает в себя различные технические средства, используемые для выполнения автоматизированного проектирования, а именно: ЭВМ, контроллер, периферийные устройства, сетевое оборудование, оборудование вспомогательных систем. Технические средства должны обеспечивать:

1) выполнение всех необходимых проектных процедур, т.е. наличие вычислительных машин и систем с достаточной емкостью;

2) взаимодействие между оператором и ЭВМ. Это требование обеспечивается при использовании интерфейсов и удобных средств ввода-вывода;

3) взаимодействие между членами коллектива, работающими над одним проектом, т.е. наличие сети.

Структура технического обеспечения представляет собой сеть узлов связанных между собой средой передачи данных.

Узел – это либо АРМ, либо рабочая станция.

Среда передачи данных представлена каналами передачи данных, а каналы состоят из линий связи и коммутационного оборудования, или канал передачи данных – это средство двустороннего обмена, включающая в себя АКД (аппаратура канала данных) и линии связи.

Линии связи – это часть физической среды, используемая для распространения сигналов в определенном направлении. Примерами линий связи могут быть коаксиальный кабель, витая пара, волоконно-оптическая линия связи.  


10. Математическое описание динамических систем уравнениями общего вида и в переменных «вход-выход».

Описание общего вида

В качестве переменных используется обобщенные переменные Qi(t) число которых = числу степеней свободы, каждая из которых представляет собой уравнение 2-го порядка:    где К- число степеней свободы, Qi – управляющие переменные (обобщенная выходная переменная).

q(t)= (q1(t); q2(t); q3(t))T ,       q(t) – вектор обобщенных координат

При нулевых начальных условиях и опорных значениях управляющих воздействий можно взять отклонения и их произведение:  

Уравнение движения в отклонениях после линеаризации:   

где aij , bij  - отклонения различных порядков.  

Уравнение в векторно-матричной форме: D0(p)x(t)=u1(p)u(t)   (1)

Связь м/у переменной движения и вых. переменными:   y(t)=V(p)x(t)+u2(p)u(t)     (2)

Уравнения (1) и (2) могут быть объединены в систему

Описание «вход-выход».

Когда число степеней свободы большое и неизвестны законы протекания процессов, мат. модель формируется на основе внешнего поведения системы. Для стационарной системы имеем систему уравнений:

а11(р)у1 а12(р)у2 ....... а1i(р)уi = b11(р)u1  b12(р)u2 ……. b1m(р)um 

…………………………………………

аi1(р)у1 аi2(р)у2 ....... аii(р)уi = bi1(р)u1  bi2(р)u2 ……. bim(р)um 

D(p) y(p) = M0(p) u(p)

Применяя преобразование Лапласа при нулевых нач. условиях получим:

D(s) y(s) = M0(s) u(s)                         y(s) = W(s) u(s)

Переходя от комплексной величины во временную получаем:

 

Если на вход подается единичное ступенчатое воздействие, изображение


11. Моделирование и его применение для автоматизированного проектирования.

Проектирование – это процесс создания прототипа объекта, необходимого для создания проекта.

Основные цели:

  1.  Составление математической модели объекта.
  2.  Составление физической модели объекта.

При проектировании принцип. схемы АЦУ определяется полный состав схемы, дается описание систем связи м/у контактами компонентов, дается полная спецификация микросхем и отладка ПО.

Для решения д/у используется диф. анализаторы, в которых реализуется два метода интегрирования д/у:

1) основан на повышении порядка произв-й искомой функции (используется дифференциаторы). Возьмем уравнение с пост. коэффициентами:

а3х’’’+ a2x’’+a1x’+a0x=F(t), разделив обе части на а0, можно записать:  

х=f(t)- A1x’-A2x’’-A3x’’’

2) основан на понижении порядка произв-х (используются интеграторы).

x’’’+B2x’’+B1x’+B0x=f(t), x’’’=f(t) - B0x- B1x’-B2x’’

среда

узлы


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

50086. Создание комплексных текстово-графических материалов 78 KB
  Запустите Corel Drаw создайте новый файл. Сохраните файл под именем Верстка сверните файл но не программу. В программе Corel Drw создайте еще один файл постройте на листе по 15 горизонтальных и вертикальных направляющих Horizontl nd Verticl Guidelines: Horizontl Горизонтальные от 70 до 140 мм с шагом в 5 мм; Verticl Вертикальные от 30 до 100 мм также с шагом в 5 мм. Откройте файл Верстка импортируйте в него сохраненный кроссворд придайте ему такие же размеры и положение как на ксерокопии.
50087. Определение показателя адиабаты при адиабатическом расширении газа 309.5 KB
  Плеханова технический университет Кафедра Общей и технической физики лаборатория виртуальных экспериментов Определение показателя адиабаты при адиабатическом расширении газа Методические указания к лабораторной работе № 8 для студентов всех специальностей САНКТПЕТЕРБУРГ 2010 УДК 531 534 075. Цель работы: – изучить законы идеального газа и основные положения классической теории теплоёмкости; определить коэффициент Пуассона отношение теплоёмкости при постоянном давлении Ср к теплоемкости при постоянном объеме CV методом...
50089. ИЗУЧЕНИЕ ПРЕЛОМЛЕНИЯ СВЕТА ПРИЗМОЙ. ИЗУЧЕНИЕ ДИСПЕРСИИ СВЕТА 151 KB
  ИЗУЧЕНИЕ ПРЕЛОМЛЕНИЯ СВЕТА ПРИЗМОЙ Изучение дисперсии света. Абсолютным показателем преломления некоторого вещества в электромагнитной теории называется число показывающее во сколько раз скорость волны в вакууме больше скорости волны в веществе: n = c v. Абсолютный показатель преломления связан с диэлектрической и магнитной проницаемостями среды следующим образом: n =. Дисперсией электромагнитного излучения называют явление обусловленное зависимостью показателя преломления вещества от длины волны частоты n = fλ0 где λ0 – длина...
50090. Интегральные устройства радиоэлектроники 15.38 MB
  Курсовое проектирование по дисциплине Интегральные устройства радиоэлектроники обобщает знания, полученные студентами в процессе изучения дисциплины, а также умения и навыки, приобретенные при прохождении практики на производстве, и ставит своей целью подготовить студентов к самостоятельному решению сложных проектно-конструкторских задач.
50091. ИЗУЧЕНИЕ СПЕКТРА АТОМА ВОДОРОДА 211.5 KB
  Совокупность электронов составляет электронную оболочку атома. Ядро в котором сосредоточена почти вся масса атома занимает ничтожно малую часть всего его объема. При этом размер самого атома который определяется размерами его электронной оболочки около 108 см.
50093. Исследование переходных процессов в электрических цепях с источником постоянного напряжения 517 KB
  Построение графиков напряжения и токов при переходных процессах. Построение графиков по расчётным данным:...