36376

ПИД – регулятор

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие пропорциональное ошибке Е. Дифференциальная составляющая формирует воздействие пропорциональное скорости изменения ошибки обеспечивает минимальное быстродействие ошибка Е по модулю всегда больше нуля. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки т. Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения наблюдаемому в данный момент времени.

Русский

2013-09-21

31.47 KB

16 чел.

9. ПИД – регулятор:

Wp(p)

   e(t)                                                  µ(t)

Закон регулирования:

В динамическом отношении ПИД – регулятор – это система из трёх параллельно включенных звеньев: безынерционного, интегрирующего, идеально дифференцирующего. Если = 0, то ПИД – регулятор преобразуется в ПИ – регулятор. Не обладает остаточной неравномерностью.

Промежуточные регуляторы состоят из реальных элементов, поэтому их динамические характеристики отличаются от реальных элементов. Для оценки расхождения идеального и реального регуляторов,  передаточную функцию реального регулятора представляют в виде произведения передаточной функции идеального регулятора и передаточной функции некоторого балластного (корректирующего) звена - .

 

Балансное звено не имеет заранее известной передаточной функции. Разные регуляторы имеют свои балластные звенья.

Исследование динамики балластного звена позволяет сделать вывод об особенностях структурной схемы и настройки того или иного реального регулятора. Если регулятор идеальный,  то: ; модуль = 1; фаза = 0

Чем больше отличается от «1», тем больше отличается реальный регулятор от идеального.

Степень отличия зависит от динамических характеристик, конструкции и настройки.

  1. Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие, пропорциональное ошибке Е. При П-законе управления ошибка Е принципиально больше нуля, время регулирования минимально.
  2. Дифференциальная составляющая формирует воздействие, пропорциональное скорости изменения ошибки, обеспечивает минимальное быстродействие, ошибка Е по модулю всегда больше нуля.
  3. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки, т.е. воздействие тем больше, чем дольше на входе ошибка.

Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени. Он тем больше, чем больше это отклонение. Если входной сигнал равен уставке, то выходной равен нулю.

Чем больше коэффициент пропорциональности между входным и выходным сигналом (коэффициент усиления), тем меньше статическая ошибка, однако при слишком большом коэффициенте усиления могут начаться автоколебания, а при дальнейшем увеличении коэффициента система может потерять устойчивость.

Дифференциальная составляющая противодействует предполагаемым отклонениям регулируемой величины, которые могут произойти в будущем. Эти отклонения могут быть вызваны внешними возмущениями или запаздыванием воздействия регулятора на систему. Чем быстрее регулируемая величина отклоняется от уставки, тем сильнее противодействие, создаваемое дифференциальной составляющей.

Для устранения статической ошибки используют интегральную составляющую. Она позволяет регулятору «учиться» на предыдущем опыте. Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечивать интегральная составляющая.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

44769. Изучение ассортимента, конкурентоспособности, показатели качества чая, реализуемого Иркутским Облпотребсоюзом 725 KB
  Древняя китайская мудрость гласит: Лучше обойтись три дня без еды, чем один день без чая. В этой стране чай употребляют более 5 тысяч лет. По сравнению с Китаем, Россия имеет с этим напитком лишь шапочное знакомство 300 лет. Но даже за это время чаепитие стало национальной русской традицией
44770. Изучение ассортимента и качества пряностей, реализуемых в розничном торговом предприятии г. Москвы 289 KB
  Пряностями являются разные части растений со специфическим ароматом, разной степенью жгучести и вкуса. Эти растения относятся более чем к 30 различным ботаническим семействам. Это сухие корни, семена или кора душистых растений. Они могут употребляться в целом либо измельченном виде
44771. Особенностями приготовления блюд немецкой кухни 178.5 KB
  Целью выполнения курсовой работы является ознакомление с особенностями приготовления блюд немецкой кухни, закрепление и углубление знаний будущего инженера, способного не только технически грамотно владеть существующими технологическими процессами, но и совершенствовать их и создавать новые, обеспечивающие повышение качества продукции и эффективность производства.
44772. Анализ технологии приготовления вторых горячих блюд из рыбы 1.85 MB
  Обитатели глубин содержат необходимые нашему организму витамины (особенно А и D), жиры, белки (мясо рыб содержит 18% белков). Белки мяса рыб легче усваиваются организмом человека, чем белки мяса животных. Ценной составной частью рыб, особенно океанических, является жир. Рыбий жир характеризуется высоким содержанием непредельных жирных кислот
44773. Изучение кисломолочных напитков, обогащенных бифидобактериями 309 KB
  Кисломолочные продукты – это молочные продукты, вырабатываемые сквашиванием молока или сливок чистыми культурами молочнокислых бактерий с добавлением или без добавления дрожжей и уксуснокислых бактерий. Кисломолочные напитки пользуются заслуженной популярностью у миллионов людей различных стран мира.
44774. Проблемы имплементации международно-правовых стандартов по запрещению рабства и принудительного труда в РФ 313.5 KB
  Предмет исследования составляют нормы, содержащиеся в международно-правовых актах в сфере предупреждения и запрещения рабства и принудительного труда (международные конвенции, декларации и рекомендации), а также нормы российского законодательства в указанной области.
44775. Анализ ассортимента и оценка качества чайных товаров на ООО «Чайный дом» 221 KB
  Следует отметить, что от выпуска высококачественной продукции выигрывает и национальная экономика, поскольку в этом случае увеличиваются экспортный потенциал и доходная часть платежного баланса страны, повышается авторитет государства в мировом сообществе.
44776. Анализ ассортимента, потребительских свойств и экспертиза качества товаров, реализуемых торговым предприятием на примере мучных кондитерских изделий 241 KB
  Отрасль продолжает сохранять большую привлекательность для иностранных вложений, поскольку, по оценкам иностранных аналитиков, российский кондитерский рынок сохраняет потенциальные возможности для дальнейшего расширения, при условии сохранения относительной стабильности в экономике страны в целом.
44777. Применение форм 7.9 MB
  Применение форм Цели работы: научиться создавать формы ввода-вывода; научиться создавать кнопочные формы. Перейдите на закладку Формы выделите форму Список и нажмите клавишу [Delete]. С помощью автоформы можно просматривать или вводить данные. Порядок работы: В окне базы данных выберите вкладку Формы.