36376

ПИД – регулятор

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие пропорциональное ошибке Е. Дифференциальная составляющая формирует воздействие пропорциональное скорости изменения ошибки обеспечивает минимальное быстродействие ошибка Е по модулю всегда больше нуля. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки т. Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения наблюдаемому в данный момент времени.

Русский

2013-09-21

31.47 KB

18 чел.

9. ПИД – регулятор:

Wp(p)

   e(t)                                                  µ(t)

Закон регулирования:

В динамическом отношении ПИД – регулятор – это система из трёх параллельно включенных звеньев: безынерционного, интегрирующего, идеально дифференцирующего. Если = 0, то ПИД – регулятор преобразуется в ПИ – регулятор. Не обладает остаточной неравномерностью.

Промежуточные регуляторы состоят из реальных элементов, поэтому их динамические характеристики отличаются от реальных элементов. Для оценки расхождения идеального и реального регуляторов,  передаточную функцию реального регулятора представляют в виде произведения передаточной функции идеального регулятора и передаточной функции некоторого балластного (корректирующего) звена - .

 

Балансное звено не имеет заранее известной передаточной функции. Разные регуляторы имеют свои балластные звенья.

Исследование динамики балластного звена позволяет сделать вывод об особенностях структурной схемы и настройки того или иного реального регулятора. Если регулятор идеальный,  то: ; модуль = 1; фаза = 0

Чем больше отличается от «1», тем больше отличается реальный регулятор от идеального.

Степень отличия зависит от динамических характеристик, конструкции и настройки.

  1. Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие, пропорциональное ошибке Е. При П-законе управления ошибка Е принципиально больше нуля, время регулирования минимально.
  2. Дифференциальная составляющая формирует воздействие, пропорциональное скорости изменения ошибки, обеспечивает минимальное быстродействие, ошибка Е по модулю всегда больше нуля.
  3. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки, т.е. воздействие тем больше, чем дольше на входе ошибка.

Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени. Он тем больше, чем больше это отклонение. Если входной сигнал равен уставке, то выходной равен нулю.

Чем больше коэффициент пропорциональности между входным и выходным сигналом (коэффициент усиления), тем меньше статическая ошибка, однако при слишком большом коэффициенте усиления могут начаться автоколебания, а при дальнейшем увеличении коэффициента система может потерять устойчивость.

Дифференциальная составляющая противодействует предполагаемым отклонениям регулируемой величины, которые могут произойти в будущем. Эти отклонения могут быть вызваны внешними возмущениями или запаздыванием воздействия регулятора на систему. Чем быстрее регулируемая величина отклоняется от уставки, тем сильнее противодействие, создаваемое дифференциальной составляющей.

Для устранения статической ошибки используют интегральную составляющую. Она позволяет регулятору «учиться» на предыдущем опыте. Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечивать интегральная составляющая.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

43960. Выбор и обоснование структуры данных для алгоритма построения AVL дерева 16.14 KB
  АVL - дерево с такими же значениями, как и в узлах предыдущего дерева можно представить так. Следует заметить, что сбалансированные деревья очень эффективны для поиска.
43962. Совершенствование сервисного обслуживания оборудования нефтяных скважин на базе ОАО «Северо-Западные Магистральные нефтепроводы» г. Пермь, с целью улучшения качества оказываемых услуг 1.12 MB
  В сервисном разделе были проанализирован рынок нефти процесс добычи нефти выявлены недостатки при добычи нефти предприятия ОАО Северо-Западные Магистральные нефтепроводы г. В производственно технологическом разделе проанализированы возможные методы увеличения производительности скважин рассмотрен опыт применения кислотного гидроразрыва пласта на Гагаринском месторождении предложено внедрение кислотного гидроразрыва пласта при добыче нефти. В разделе Безопасность жизнедеятельности рассмотрено обеспечение безопасности условий...
43963. Посредничество и регулирование конфликтного взаимодействия в рамках деловой коммуникации 163 KB
  Социально-психологические характеристики конфликтного взаимодействия Переговоры в структуре конфликтологии Социально-психологические аспекты конфликта Ситуационный подход к изучению проблематики кооперация-конфликт Медиация отличается от других способов разрешения конфликта консалтинга прямых переговоров арбитражного и судебного разбирательств с её помощью может быть лучше понят сам конфликт а вследствие этого переведен на более управляемый уровень...
43964. AVL дерево как инструмент повышения эффективности поиска. Оценки сложности поиска 17.8 KB
  Бинарные деревья поиска предназначены для быстрого доступа к данным. В идеале разумно сбалансированное дерево имеет высоту порядка O(log2n)...
43965. Изучении основ управления ОАО ГК «Армада» и разработке рекомендаций, направленных на совершенствование управления персоналом 924 KB
  Аналитическая часть работы включает в себя анализ организации управления персоналом на данном предприятии разработки решений по более эффективному управлению. Окончательно оформившись в конце XX века как массовое социальное явление работа по найму потребовала профессионального подхода к ее организации что породило управление менеджмент сначала как особый вид деятельности а затем и особую научную дисциплину. Гуманистический человек понимается как важнейшая ценность общества организации; ориентация на профессионализм интеллектуальный...
43966. Оптимизация алгоритма построения AVL дерева 63.34 KB
  По определению идеально сбалансированное дерево это дерево, все уровни которого, за исключением, может быть, последнего, полностью заполнены. (В бинарном дереве полностью заполненный уровень n содержит 2n узлов). При соблюдении данного условия бинарное дерево предоставляет оптимальнейшие условия для поиска в нем
43968. Державне регулювання субєктів зовнішньоекономічної діяльності 396.36 KB
  Необхідною умовою розвитку національної економіки, поглиблення співпраці з іншими державами, створення сприятливого середовища для залучення іноземних інвестицій є належне державне регулювання зовнішньоекономічної діяльності, яка становить важливий напрям загальної господарської діяльності держави.