36376

ПИД – регулятор

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие пропорциональное ошибке Е. Дифференциальная составляющая формирует воздействие пропорциональное скорости изменения ошибки обеспечивает минимальное быстродействие ошибка Е по модулю всегда больше нуля. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки т. Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения наблюдаемому в данный момент времени.

Русский

2013-09-21

31.47 KB

19 чел.

9. ПИД – регулятор:

Wp(p)

   e(t)                                                  µ(t)

Закон регулирования:

В динамическом отношении ПИД – регулятор – это система из трёх параллельно включенных звеньев: безынерционного, интегрирующего, идеально дифференцирующего. Если = 0, то ПИД – регулятор преобразуется в ПИ – регулятор. Не обладает остаточной неравномерностью.

Промежуточные регуляторы состоят из реальных элементов, поэтому их динамические характеристики отличаются от реальных элементов. Для оценки расхождения идеального и реального регуляторов,  передаточную функцию реального регулятора представляют в виде произведения передаточной функции идеального регулятора и передаточной функции некоторого балластного (корректирующего) звена - .

 

Балансное звено не имеет заранее известной передаточной функции. Разные регуляторы имеют свои балластные звенья.

Исследование динамики балластного звена позволяет сделать вывод об особенностях структурной схемы и настройки того или иного реального регулятора. Если регулятор идеальный,  то: ; модуль = 1; фаза = 0

Чем больше отличается от «1», тем больше отличается реальный регулятор от идеального.

Степень отличия зависит от динамических характеристик, конструкции и настройки.

  1. Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие, пропорциональное ошибке Е. При П-законе управления ошибка Е принципиально больше нуля, время регулирования минимально.
  2. Дифференциальная составляющая формирует воздействие, пропорциональное скорости изменения ошибки, обеспечивает минимальное быстродействие, ошибка Е по модулю всегда больше нуля.
  3. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки, т.е. воздействие тем больше, чем дольше на входе ошибка.

Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени. Он тем больше, чем больше это отклонение. Если входной сигнал равен уставке, то выходной равен нулю.

Чем больше коэффициент пропорциональности между входным и выходным сигналом (коэффициент усиления), тем меньше статическая ошибка, однако при слишком большом коэффициенте усиления могут начаться автоколебания, а при дальнейшем увеличении коэффициента система может потерять устойчивость.

Дифференциальная составляющая противодействует предполагаемым отклонениям регулируемой величины, которые могут произойти в будущем. Эти отклонения могут быть вызваны внешними возмущениями или запаздыванием воздействия регулятора на систему. Чем быстрее регулируемая величина отклоняется от уставки, тем сильнее противодействие, создаваемое дифференциальной составляющей.

Для устранения статической ошибки используют интегральную составляющую. Она позволяет регулятору «учиться» на предыдущем опыте. Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечивать интегральная составляющая.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

7654. Культура и природа. Пространственно-временные координаты бытия культуры 45 KB
  Культура и природа. Пространственно-временные координаты бытия культуры Природой в широком смысле слова называют все объективно существующее, т.е. понятие природа предельным образом приближено к понятию материальный мир. Словом культура в само...
7655. Культура и общество 79.5 KB
  Культура и общество Несмотря на то, что дефиниция общества представляет для социологии почти такую же проблему, как определение культуры для культурологии, сформулируем рабочее определение данного понятия. Под обществом мы будем понимать совокупност...
7656. Человек в мире культуры 39.5 KB
  Человек в мире культуры Взаимоотношения культура - человек можно рассматривать сквозь призму трех уровней: практического, практически-духовного и теоретического. Первый уровень - реальное созидание человеком второй природы (предметов...
7657. Проблемы типологии культуры. Концепции культурно-исторических типов и линейная (стадиальная) схема периодизации культуры 88.5 KB
  Проблемы типологии культуры. Концепции культурно-исторических типов и линейная (стадиальная) схема периодизации культуры При изучении культур встает проблема их типологизации. Необходимость типологизации культуры следует из сложности и многогр...
7658. Культура как информационно-семиотическая система 61 KB
  Культура как информационно-семиотическая система. I. Новый поворот в понимании сущности культуры наметился в первой половине XX века, и причиной его стало появление новой науки - семиотики. Семиотика - это наука о знаках, знаковых си...
7659. Современная культура как культура масс-медиа 48 KB
  Современная культура как культура масс-медиа I. Сложность исследования особенностей современной культуры, определяется несколькими моментами. Во-первых, современный мир мультикультурен, так как, если ранее степень изоляции различный культур была зна...
7660. Історія української літератури (20 ст.) 59.5 KB
  Історія української літератури (20 ст.) Загальна характеристика українського літературного процесу 20 ст. Загальні особливості української культури 20 ст. Особливості розвитку української культури і літератури в 20-х рр. Трагедія україн...
7661. Комп’ютерний дизайн 30 KB
  Комп’ютерний дизайн Введення в комп’ютерну графіку Графічні редактори. Способи створення графічного зображення. Основи роботи із програмою векторного і растрового графіка. Литература: Вакал Е.С. - Основы роботы на ПК Глушаков С.В...
7662. Міжнародна інформація 48 KB
  Міжнародна інформація Знайти визначення: що таке інформаційний простір, які різновиди інформаційного простору, його поділ, інформаційна інтервенція, інформація та комунікація. Інформація як наука. Інформація - глобальна проблема. Інформаційний ...