36376

ПИД – регулятор

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие пропорциональное ошибке Е. Дифференциальная составляющая формирует воздействие пропорциональное скорости изменения ошибки обеспечивает минимальное быстродействие ошибка Е по модулю всегда больше нуля. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки т. Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения наблюдаемому в данный момент времени.

Русский

2013-09-21

31.47 KB

18 чел.

9. ПИД – регулятор:

Wp(p)

   e(t)                                                  µ(t)

Закон регулирования:

В динамическом отношении ПИД – регулятор – это система из трёх параллельно включенных звеньев: безынерционного, интегрирующего, идеально дифференцирующего. Если = 0, то ПИД – регулятор преобразуется в ПИ – регулятор. Не обладает остаточной неравномерностью.

Промежуточные регуляторы состоят из реальных элементов, поэтому их динамические характеристики отличаются от реальных элементов. Для оценки расхождения идеального и реального регуляторов,  передаточную функцию реального регулятора представляют в виде произведения передаточной функции идеального регулятора и передаточной функции некоторого балластного (корректирующего) звена - .

 

Балансное звено не имеет заранее известной передаточной функции. Разные регуляторы имеют свои балластные звенья.

Исследование динамики балластного звена позволяет сделать вывод об особенностях структурной схемы и настройки того или иного реального регулятора. Если регулятор идеальный,  то: ; модуль = 1; фаза = 0

Чем больше отличается от «1», тем больше отличается реальный регулятор от идеального.

Степень отличия зависит от динамических характеристик, конструкции и настройки.

  1. Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие, пропорциональное ошибке Е. При П-законе управления ошибка Е принципиально больше нуля, время регулирования минимально.
  2. Дифференциальная составляющая формирует воздействие, пропорциональное скорости изменения ошибки, обеспечивает минимальное быстродействие, ошибка Е по модулю всегда больше нуля.
  3. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки, т.е. воздействие тем больше, чем дольше на входе ошибка.

Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени. Он тем больше, чем больше это отклонение. Если входной сигнал равен уставке, то выходной равен нулю.

Чем больше коэффициент пропорциональности между входным и выходным сигналом (коэффициент усиления), тем меньше статическая ошибка, однако при слишком большом коэффициенте усиления могут начаться автоколебания, а при дальнейшем увеличении коэффициента система может потерять устойчивость.

Дифференциальная составляющая противодействует предполагаемым отклонениям регулируемой величины, которые могут произойти в будущем. Эти отклонения могут быть вызваны внешними возмущениями или запаздыванием воздействия регулятора на систему. Чем быстрее регулируемая величина отклоняется от уставки, тем сильнее противодействие, создаваемое дифференциальной составляющей.

Для устранения статической ошибки используют интегральную составляющую. Она позволяет регулятору «учиться» на предыдущем опыте. Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечивать интегральная составляющая.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

16724. Выбор рационального расхода рабочих растворов при кучном выщелачивании золота 70 KB
  Выбор рационального расхода рабочих растворов при кучном выщелачивании золота Д. Е. Толстов Г. 2000 г. УДК 669.213:66.094.6 Штабели укладываемой руды при кучном выщелачивании золота могут достигать сотни метров в высоту более двух километров в длину и километр в ширину. Разли
16725. ВЫЩЕЛАЧИВАНИЕ ЗОЛОТА С ПОМОЩЬЮ АЗОТ- И СЕРОСОДЕРЖАЩИХ ГЕТЕРОЦИКЛИЧЕСКИХ АРОМАТИЧЕСКИХ СОЕДИНЕНИЙ 258.5 KB
  ВЫЩЕЛАЧИВАНИЕ ЗОЛОТА С ПОМОЩЬЮ АЗОТ И СЕРОСОДЕРЖАЩИХ ГЕТЕРОЦИКЛИЧЕСКИХ АРОМАТИЧЕСКИХ СОЕДИНЕНИЙ Имя изобретателя: Кристьянсдоттир Сиграйдью Соул US; Томпсон Джеффри Скотт US Имя патентообладателя: Е.И.Дю Пон Де Немурс энд Компани USАдрес для переписки: Дата начала ...
16726. Геологическая деятельность бактерий 143 KB
  Геологическая деятельность бактерий Бактерии способны осуществлять процессы приводящие к разрушению или образованию месторождений полезных ископаемых минералов и горных пород а также к миграции отдельных элементов. Изучение этих процессов важно для наших теоретич...
16728. Единство технологий естественного рудообразования и техногенного подземного выщелачивания инфильтрационных месторождений урана 67.5 KB
  Единство технологий естественного рудообразования и техногенного подземного выщелачивания инфильтрационных месторождений урана залог их успешного освоения Есаулов В.Н. ведущий инженер лаборатории технологии и геотехнологии ЦНИЛ НГМК; Колпакова Е.В. руководитель
16729. ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ЗОЛОТА ИЗ МЕСТОРОЖДЕНИЙ АСАКУКАК 31.5 KB
  ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ЗОЛОТА ИЗ МЕСТОРОЖДЕНИЙ АСАКУКАК Рубеж XXXXI веков был не лучшим периодом в истории золотодобычи цены на золото падали. И в мире и в Узбекистане как отражение общемировой тенденции неуклонно снижается содержание золота в добываемы...
16730. Исследования процесса цианирования золото 36 KB
  Исследования процесса цианирования золотосеребросодержащих руд УДК 669.21/053:621:039 c Эрназаров М.Ю. Самадов А.У. Холикулов Д.Б. 2009 г. Эрназаров М.Ю. начальник лаборатории УЗГЕОТЕХЛИТИ канд. ...
16731. Итоги освоения технологии кучного выщелачивания в золотодобывающей промышленности России 66.5 KB
  Итоги освоения технологии кучного выщелачивания в золотодобывающей промышленности России Гудков С.С. Дружина Г.Я. Татаринов А.П. Золотодобыча №88 Март 2006 Технология кучного выщелачивания КВ золота применяется с 1990х годов в 11 регионах России от Урала до Дальнег
16732. КОМПЛЕКСНОЕ ВЫЩЕЛАЧИВАНИЕ ОТХОДОВ ОБОГАЩЕНИЯ МЕДНО-КОЛЧЕДАННЫХ РУД 40 KB
  КОМПЛЕКСНОЕ ВЫЩЕЛАЧИВАНИЕ ОТХОДОВ ОБОГАЩЕНИЯ МЕДНОКОЛЧЕДАННЫХ РУД Рыльникова М.В. ИПКОН РАН Емельяненко Е.А. Горбатова Е.А. ГОУ ВПО МГТУ Отвалы сформированные горнодобывающим производством Учалинского ГОКа представлены техногенными отходами различных типо...