36376

ПИД – регулятор

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие пропорциональное ошибке Е. Дифференциальная составляющая формирует воздействие пропорциональное скорости изменения ошибки обеспечивает минимальное быстродействие ошибка Е по модулю всегда больше нуля. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки т. Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения наблюдаемому в данный момент времени.

Русский

2013-09-21

31.47 KB

18 чел.

9. ПИД – регулятор:

Wp(p)

   e(t)                                                  µ(t)

Закон регулирования:

В динамическом отношении ПИД – регулятор – это система из трёх параллельно включенных звеньев: безынерционного, интегрирующего, идеально дифференцирующего. Если = 0, то ПИД – регулятор преобразуется в ПИ – регулятор. Не обладает остаточной неравномерностью.

Промежуточные регуляторы состоят из реальных элементов, поэтому их динамические характеристики отличаются от реальных элементов. Для оценки расхождения идеального и реального регуляторов,  передаточную функцию реального регулятора представляют в виде произведения передаточной функции идеального регулятора и передаточной функции некоторого балластного (корректирующего) звена - .

 

Балансное звено не имеет заранее известной передаточной функции. Разные регуляторы имеют свои балластные звенья.

Исследование динамики балластного звена позволяет сделать вывод об особенностях структурной схемы и настройки того или иного реального регулятора. Если регулятор идеальный,  то: ; модуль = 1; фаза = 0

Чем больше отличается от «1», тем больше отличается реальный регулятор от идеального.

Степень отличия зависит от динамических характеристик, конструкции и настройки.

  1. Пропорциональная составляющая формирует на выходе управляющее воздействие, пропорциональное ошибке Е. При П-законе управления ошибка Е принципиально больше нуля, время регулирования минимально.
  2. Дифференциальная составляющая формирует воздействие, пропорциональное скорости изменения ошибки, обеспечивает минимальное быстродействие, ошибка Е по модулю всегда больше нуля.
  3. Интегральная составляющая формирует управляющее воздействие пропорционально площади ошибки, т.е. воздействие тем больше, чем дольше на входе ошибка.

Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени. Он тем больше, чем больше это отклонение. Если входной сигнал равен уставке, то выходной равен нулю.

Чем больше коэффициент пропорциональности между входным и выходным сигналом (коэффициент усиления), тем меньше статическая ошибка, однако при слишком большом коэффициенте усиления могут начаться автоколебания, а при дальнейшем увеличении коэффициента система может потерять устойчивость.

Дифференциальная составляющая противодействует предполагаемым отклонениям регулируемой величины, которые могут произойти в будущем. Эти отклонения могут быть вызваны внешними возмущениями или запаздыванием воздействия регулятора на систему. Чем быстрее регулируемая величина отклоняется от уставки, тем сильнее противодействие, создаваемое дифференциальной составляющей.

Для устранения статической ошибки используют интегральную составляющую. Она позволяет регулятору «учиться» на предыдущем опыте. Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечивать интегральная составляющая.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

59442. Сценарій: Урок математики з інсценуванням та елементами гри 58.5 KB
  І знову дзвоник запрошує в клас, У царство логіки, краси і сили. Багато тут цікавого для нас У зоряні хвилин ми відкрили.
59443. Сценарій вечора на тему: “А нумо, хлопці”, присвячений Дню Вітчизни 32 KB
  В змаганнях приймає участь вся команда Кожний учасник дістає по чотири дощечки. Перемагає та команда яка швидше прийшла до фінішу. В його відсутності команда противника договорюється що будуть робити показувати. Повернувшись він відгадує що протилежна команда показує городні роботи.
59444. Сценарій вечора на тему: Нумо, дівчата 37 KB
  Стрибок через козла ноги нарізно біг по колоді біг по коридору з 6 обручів на віддалі 23 м два кувирки вперед біг стрибки з скакалкою. €œВеселі старти Стрибки з скакалкою: 1. Стрибки і біг з перешкодами: Стрибок через козла кувирок вперед...
59445. Cценарій: Інтелектуальна гра — КВК 45.5 KB
  Котра команда назбирає в своїй; карбничці більше фішок та і буде переможцем. Та от дружбу ціним більше Сперечатися не будем. Завдання: з поданих літер за 1 хв скласти якомога більше слів АБИ брат краб бант танк кат раб кабан.
59446. Сценарій: Інтелектуально-розважальна гра “Калейдоскоп” 49 KB
  Все починається зі слова. Шевченко: Ну що здавалося б слова Слова та голос більш нічого. На цій станції наші гравці покажуть який словарний запас української мови вони мають. Команди зачитують слова чиє слово буде останнє той і переміг.
59447. Cценарій святкової лінійки: Спорт, туризм, здоровя 26.5 KB
  Що тільки людина посіє - те й пожне. Порушиш правила здоровя - пожнеш хворобу. Тому сьогодні особливо важливо сформувати потребу в здоровому способі життя, а також в задоволенні від повноцінного життя.
59448. Сценарій концерту, присвячений Дню Вчителя: Учителю, ти є і будеш вічно! 50 KB
  Всім у цей день веселитись Сміятись співати на жарт не скупитись. Хай кращою буде учительська Доля Щоб добре вам всім працювалось у школі Рятує хай ангел-спаситель всіх вас Щасливі й здорові були щоб весь час.
59449. Cценарій: Ні наркотикам! 45 KB
  Мета. Пропагувати здоровий спосіб життя. Викликати в учнів негативне ставлення до наркоманії, до вживання наркотиків, які завдають великої шкоди здоровю людини.
59450. Cценарій: Світова Велич Шевченка (Брейн-ринг) 61.5 KB
  Талант Шевченка його допитливість незвичайна любов до всього рідного до свого пригнобленого народу до своєї культури що перебувала тоді в московському ярмі а також освіта начитаність праця над собою все це було ґрунтом для появи геніальних його творів.