36749

Обработка результатов косвенных измерений: классическая задача о методе наименьших квадратов

Лабораторная работа

Математика и математический анализ

Цель работы: изучение задачи и методов обработки результатов измерений; исследование в системе Mtlb задачи оценивания местоположения объекта по измерениям пеленгов. Результаты измерений показания приборов функционально связаны с параметрами вектором параметров: 3. где известные скалярные функции; ошибки измерений; входные переменные которые измеряются точно или отсутствуют.

Русский

2013-09-23

134.5 KB

10 чел.

Лабораторная работа № 3

Обработка результатов косвенных измерений:

классическая задача  о методе наименьших квадратов

3.1. Цель работы:

-  изучение задачи и методов обработки результатов измерений;

-  исследование в системе Matlab задачи оценивания местоположения объекта по измерениям пеленгов.

3.2. Теоретические положения. Классическая задача о методе наименьших квадратов (МНК).

Результаты измерений (показания приборов)  функционально связаны с параметрами  вектором параметров:

,     (3.1.)

где   - известные скалярные функции;

  - ошибки измерений;

  - входные переменные, которые измеряются точно или отсутствуют.

Требуется по результатам измерений  найти оценки  неизвестных параметров .

Задача формулируется и решается с использованием векторно-матричного подхода: зависимости (3.1) записываются в векторной форме:

,         (3.2)

где ; ;;

; .

Вектор ошибок Е считается распределенным по нормальному закону: .

Требуется по результатам измерений  найти оценку  вектора параметров .

После линеаризации функции  в окрестности некоторой опорной точки получают МНК-оценку в виде

,    (3.3)

где

,         (3.4)

а ковариационная матрица оценки определяется выражением

.

3.3. Постановка задачи оценивания координат объекта по измерениям пеленгов

Из М базовых точек (позиций) с координатами  измеряются углы на объект с координатами . В результате измерений получают значения углов  (рисунок). Величины  независимы и распределены по нормальному закону , где аi – точное значение i-го угла, - дисперсия ошибок измерений углов. Координаты базовых  точек (позиций) являются известными. На рисунке показан частный случай, когда  для всех . По имеющимся измерениям необходимо оценить вектор координат объекта .

3.4. Алгоритм расчета МНК-оценки вектора координат объекта

Уравнение для МНК-оценки имеет вид (3.3), которое содержит результаты измерения углов Z. Соотношения (3.1) в данном случае будут

,      (3.5)

так что

.     (3.6)

В векторной форме запись (3.2) будет иметь следующие обозначения:

.

Поскольку ошибки измерений имеют одну и ту же дисперсию σ2, то ковариационная матрица вектора Е равна , где I – единичная (ММ) матрица.

В этом случае оценка (3.3) приводится к виду

,     (3.7)

где – опорная точка.

Матрица Q в соответствии с формулами (3.4), (3.6) формируется в виде

.

где

,

,

.

Таким образом, в выражении (3.7) – векторы-столбцы, Q – (М2)-матрица и QТ – (2М)-матрица.

3.5. Средства Matlab для выполнения задания

Для транспонирования матрицы применяется символ «’» (кавычка), так что А’ – это транспонированная матрица А. «+» или «–» – для сложения или вычитания матриц, «» – для умножения матриц, «/» или «\» – для деления матриц. Например, А\В означает левое деление В на А, соответствующее математическому произведению А-1В, где А-1 – обратная матрица. Запись А/В означает правое деление матрицы А на матрицу В, что соответствует произведению АВ-1.

3.6. Порядок выполнения работы

3.6.1. Выполнить статистическое компьютерное моделирование задачи, используя 10 базовых точек (М = 10), расположенных на оси абсцисс с равномерным шагом l = 10, так что

     (3.8, 3.9)

Для объекта с координатами (xc, yc) = (75, 100) вычислить 10 оценок

     (3.10)

Координаты опорной точки (x0, y0) для получения каждой МНК-оценки рассчитать по первым двум пеленгам, приняв их : 1 = 450 (0,7854 рад),         2 = 430 (0,7525 рад). Формулы для расчета координат опорной точки:

;      (3.11)

.      (3.12)

Дисперсию ошибок измерений принять σ2 = 0,001 рад.

3.6.2. В одно окно вывести графическую иллюстрацию, включающую: базовые точки (3.8, 3.9); опорную точку (3.11), (3.12); лучи пеленгов из базовых точек на объект под углами (3.5); точки оценки координат объекта (3.7), (3.10).

Лучи пеленгов можно построить следующим образом. Поскольку уравнение прямой, выходящей из точки (xi, 0) под углом i  имеет вид

,

то выбрав yl получим .

Лучи проводятся с помощью функции  plot через две точки  (xi, 0)  и    (хl, yl), то есть по векторам  и .

3.6.3. Исследовать зависимость точности оценивания: от дисперсии ошибок измерений углов σ2; от выбора опорной точки  (x0, y0), предусмотрев ее произвольный выбор; от расположения на плоскости оцениваемого объекта по отношению к базовым точкам.


y

100

80

60

40

20

x

0           20           40          60          80         100        120        140

M

1

i

C(x c, y c)

xo,yo


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

18766. Коммуникационный процесс в молодежной среде 27.6 KB
  Коммуникационный процесс в молодежной среде. Коммуникация и коммуникативность. Коммуникативность это процесс взаимодействия между людьми в ходе которого возникают проявляются и формируются межличностные отношения. Коммуникативность предполагает обмен мыслям чу
18767. Сущность и содержание паблик рилейшинз 29.44 KB
  Сущность и содержание паблик рилейшинз. Паблик рилейшинз и реклама. Существует более 500 определений пиар. Рэкс Харлоу предложил определение в котором попытался обобщить все 500 определений: PR это особая функция управления призванная устанавливать и поддерживать взаи...
18768. Избирательная компания как способ вовлечения молодого человека в политическую жизнь общества 25.07 KB
  Избирательная компания как способ вовлечения молодого человека в политическую жизнь общества. Избирательная компания как способ вовлечения в политическую жизнь общества. Избирательная компания это система агитационных мероприятий которые проводят политические...
18769. Место делового этикета в деятельности специалиста по работе с молодежью 26.06 KB
  Место делового этикета в деятельности специалиста по работе с молодежью. Деловые приемы их классификация и организация. Этикет слово французского происхождения. К этикету относят правила учтивости и вежливости принятые в обществе. В основе этикета лежат правила по...
18770. Государственная и муниципальная служба 25.43 KB
  Государственная и муниципальная служба. Понятие закон о государственной службе. Долгое время не существовало общепринятого определения государственной службы. Государственная служба понимается в широком и узком смысле. Государственная служба в широком смысле сво...
18771. Конфликт как социальное явление 28.86 KB
  Конфликт как социальное явление. Понятие и сущность. Динамика конфликта. Классификации конфликтов по различным основаниям. Гендерные особенности поведения в конфликтных ситуациях. Конфликты в молодежной среде. Понятие и сущность. Конфликт лат. conflictus столкновение...
18772. Управление конфликтами. Методы урегулирования конфликтов 38.77 KB
  Управление конфликтами. Типы конфликтоной личности. Методы урегулирования конфликта: компромисс консенсус. Причины возникновения и способы решения управление следующими видами конфликтов: внутриличностных межличностных семейных организационно-управленческих...
18773. Социальное проектирование как основа реализации молодежной политики 39.52 KB
  Социальное проектирование как основа реализации молодежной политики. Социальный проект как механизм решения социальной проблемы. Проект это уникальный процесс состоящий из совокупности скоординированных и управляемых действий с начальной и конечной датами пре...
18774. Управление проектами в молодежной среде 55.58 KB
  Управление проектами в молодежной среде. Общее представление об управлении проектами. Проект это уникальная деятельность имеющая начало и конец во времени направленная на достижение определенного результата/цели создание определенного уникального продукта или...