36976

Призначення та основні технічні характеристики гірокомпаса Круїз

Лабораторная работа

Производство и промышленные технологии

Прилад ЦП01 є центральним приладом ГК Круїз і складається з гіростабілізованої платформи з ДНГ і акселерометром у кардановому підвісі елементів слідкуючої системи і системи керування ДНГ. Основним ЧЕ розглянутого ГК є динамічно настроюваний гіроскоп ДНГ.1 подана спрощена схема ДНГ.за допомогою внутрішнього карданового підвісу з валом 2 привідного електродвигуна 3 статор якого закріплений у корпусі ДНГ показаному на рисунку пунктирною лінією.

Украинкский

2013-09-23

78.24 KB

2 чел.

Міністерство освіти та науки України

Національний технічний інститут України

«Київський Політехнічний Інститут»

Факультет Авіаційних та Космічних Систем

Кафедра Приладів та Систем Керування Літальними Апаратами

Протокол лабораторної роботи №3

Призначення та основні технічні характеристики гірокомпаса "Круїз"

Виконав

Студент IV курсу

Групи ВЛ-62 ФАКС

Білич Іван Олександрович

Перевірила

Бондаренко Н.

м. Київ 2009 р. 

Лабораторна робота№3

Мета лабораторної роботи - ознайомити студентів з принципом дії, обладнанням і основними правилами експлуатації сучасного морського гірокомпаса "Круїз", який серійно випускається на Київському Державному заводі автоматики ім. Г.І.Петровського. Пояснюється принцип дії гірокомпаса (ГК) та його чутливих елементів.

1. Призначення та основні технічні характеристики гірокомпаса "Круїз"

ГК "Круїз" призначений для визначення кута курсу на суднах морського і річкового флоту, а також крейсерських яхтах під час плавання в широтах до 75° при швидкості до 60 вузлів в умовах:

• підвищеної температури навколишнього середовища до +50°С;

• зниженої температури навколишнього середовища до -10°С;

• синусоїдальної вібрації в діапазоні частот 5-80 Гц з амплітудою прискорення до 10 м/с2;

• механічного удару з піковим прискоренням до 100 м/с2 і тривалістю імпульсу

10 - 15 мс.

За умовами експлуатації і точності курсопоказання ГК "Круїз" відповідає Правилам Регістра видання 1990 р„ резолюції Міжнародної морської організації і міжнародного стандарту ІСО 8728-87 (Е). ГК "Круїз" забезпечує:

• визначення курсу відносно географічного меридіана в режимі гірокомпаса;

• дистанційну передачу курсової інформації аналоговим і цифровим приймачам, у тому числі в міжнародному стандарті КМЕА 0183;

• автоматичний прийом сигналу швидкості від лага;

• можливість ручного ведення швидкості;

• ручне введення широти з пульта керування приладу;

• автоматичний запуск;

• дистанційне керування і контроль із пульта керування приладу, сигналізацію про режим роботи і несправності.

У табл. 1.1 наведені загальні характеристики ГК "Круїз", φ - широта місця судна.

Таблиця 1.1

Похибки

φ≤60°

60°<φ≤75°

Стала похибка

0,5°sесφ

1,5°

Похибка, викликана швидкою зміною швидкості на 20 вузлів

1,5°

2,0°

Похибка при будь-якому режимі руху судна при швидкості до 60 вузлів

2,3°

2,7°

Похибка, що викликана хитавицею з горизонтальним прискоренням до 1 м/с2

0,6°sесφ

2,0°

Похибка, що викликана швидкою зміною курсу на 180° при швидкості до 20 вузлів

2,0°

2,5°

Похибка компенсації швидкісної девіації на прямому курсі при постійній швидкості до 20 вузлів

0,2°sесφ

0,6°

Основні характеристики

Час готовності

менше 1 години

Термін служби

не менше 12 років

Розміри центрального приладу (LxWхН), мм

200x200x245

Розміри пульта керування (LxWxН), мм

255x65x245

Маса центрального приладу, кг

11

Маса пульта керування, кг

12,5

2. Склад ГК "Круїз"

ГК "Круїз" виготовляють у різних конструктивних виконаннях.

1. Базова комплектація - використовується самостійно для судів, що не вимагають дистанційної передачі курсу.

2. Розширена комплектація, що забезпечує передачу курсової інформації на два аналогових і один цифровий репітери.

До складу типового комплекту ГК "Круїз" входять:

1. Центральний прилад ЦП01, що містить гіроблок із зовнішнім кардановим підвісом і елементами слідкуючої системи.

2. Пульт керування ПУ01, що містить пристрої, призначені для узгодження складових частин ГК і керування всією системою в цілому.

3. Транслятор курсу ТК01, що містить механізми і схему трансляції курсу.

4. Комплект приладів курсопоказання, у який входять коробки розгалуження, курсограф, інформаційні і пеленгаторні репітери, пілоруси. оптичні пеленгатори.

Прилад ЦП01 є центральним приладом ГК "Круїз" і складається з гіростабілізованої платформи з ДНГ і акселерометром у кардановому підвісі, елементів слідкуючої системи і системи керування ДНГ. Більш докладний опис і принцип дії наведеш нижче.

3. Принцип дії ГК "Круїз"

ГК "Круїз" являє собою малогабаритний однороторний коректований гірокомпас, центральний прилад якого побудовано на базі тривісної платформи з комбінованою системою стабілізації, двокільцевого динамічно настроюваного гіроскопа й акселерометра.

Спочатку стисло пояснимо принцип дії чутливих елементів (ЧЕ), що використовуються у ГК "Круїз".

Основним ЧЕ розглянутого ГК є динамічно настроюваний гіроскоп

(ДНГ).

На рис.3.1 подана спрощена схема ДНГ. Ротор 1 зв'язаний .за допомогою внутрішнього карданового підвісу з валом 2 привідного електродвигуна 3, статор якого закріплений у корпусі ДНГ (показаному на рисунку пунктирною лінією). Ротор приводиться електродвигуном до обертання з великою постійною кутовою швидкістю Ω=1508 рад/c=240 об/с. Карданів підвіс являє собою два кільця 4, 5, з'єднаних за допомогою пружних підвісів (торсіонів) 6, 7, 8, 9 із ротором і валом.

Рис. 3.1. Схема ДНГ.

Такий підвіс дозволяє ротору практично вільно обертатися навколо осей підвісу відносно вала електродвигуна. Тобто під час обертання площина ротора може займати будь-яке положення, не обов'язково перпендикулярне осі обертання вала. Швидкість власного обертання ротора спрямована перпендикулярно площини ротора, а вісь власного обертання ротора називається головною віссю гіроскопа. У разі точного динамічного настроювання гіроскопа ротор буде зберігати положення свосї головної осі незмінним у інерціальному просторі, незалежно від положення корпуса. Більш докладний опис принципу дії ДНГ і аналіз причин його можливих похибок надані, наприклад, у роботі [1].

Індукційні датчики кута 10, 11, що кріпляться усередині корпуса ДНГ, слугують для виміру кутів відхилення площини ротора відносно корпуса ДНГ -відповідно навколо вимірювальних осей Охr і Оу . Датчики моменту 12, 13, які також розташовані усередині корпуса ДНГ, використовуються для керування гіроскопом: вони прикладають до ротора ДНГ моменти навколо тих самих вимірювальних осей Oxr і Ozr . Відповідно до відомого правила прецесії [1], якщо до ротора гіроскопа прикладається момент навколо однієї з осей, наприклад, Oxr , то ротор починає повільно повертатися (прецесіювати) навколо перпендикулярної до неї осі (Ozr), точніше, кутова швидкість прецесії спрямована так, що вектор кутової швидкості власного обертання ротора прагне по найкоротшому шляху сполучитися ч вектором прикладеного моменту. Таким чином, за необхідності, керують гіроскопом.

Другим чутливим елементом будь-якого коректованого гірокомпаса є індикатор горизонту, призначений для виміру кута відхилення платформи ГК від горизонтального положення. Як індикатор горизонту в ГК „Круїз” використовується акселерометр. Акселерометр містить маятник у вигляді інерційної маси 1, підвішеної на торсіоні 2 усередині корпуса 3 (див. рис.3.2). Кут відхилення маятника відносно нормальної осі Oz корпуса вимірюється за допомогою ємкісного датчика кута, електроди 4 якого нанесені на інерційну масу і корпус.

Спрощено принцип роботи акселерометра, як індикатора горизонту, можна пояснити таким чином. При відхиленні корпуса акселерометра разом із платформою від вертикального положення інерційна маса зберігає своє вертикальне положення, а вимірюваний кут відхилення маятника відносно корпуса і є кутом відхилення платформи від вертикалі, або, що те ж саме, від горизонтального положення. Слід зазначити, що в дійсності при нахилі корпуса маятник займе не вертикальне, а деяке проміжне положення коли маятниковий момент зрівноважиться моментом пружної деформації торсіона 2, що працює на згин. При такій схемі вимірюваний кут відхилення маятника відносно корпуса, як і раніше, пропорційний куту відхилення корпуса від вертикального положення, але підвищується діапазон вимірів акселерометра.

На рис. 3.3 подана кінематична схема гірокомпаса, який містить ДНГ 1 із датчиками моменту 2, 3 і датчиками кута 4, 5, що вимірюють відхилення ротора гіроскопа відносно його корпуса. Гіроскоп разом з акселерометром 6 розташований на платформі 7 із тривісним кардановим підвісом, що складається з горизонтальної 8 і азимутальної 9 рам стеження.

Стабілізація платформи по осях підвісу Ох, Оz здійснюється двигунами стабілізації 10, 11 (безредукторні моментні двигуни), керованими через підсилювально-перетворюючі пристрої (регулятори) 12, 13 за сигналами відповідних датчиків кута ДНГ. По осі Оу платформа стабілізована горизонтальною рамою 8 із вантажами 14. Гасіння коливань платформи по осі Оу здійснюється демпфером 15, розташованим у цапфах підвісу горизонтальної рами. Таким чином, гірокомпас являє собою двовісну індикаторну гіростабілізовану платформу з маятниковою стабілізацією відносно третьої осі - осі обертання ротора гіроскопа.

Рис. 3.3. Кінематична схема ГК «Круїз».

Для надання приладу властивостей гірокомпаса на датчики моменту ДНГ 2, 3 подаються керуючі сигнали, пропорційні показанням акселерометра 6, що є вимірником кута відхилення платформи відносно вертикального положення. Зазначені сигнали формуються блоком керування 17.

Для виміру кута курсу використовується датчик кута курсу 16 типу обертального трансформатора. Його ротор закріплений на осі обертання азимутальної рами, що є покажчиком північного напрямку (напрямку меридіана), а статор розташований у корпусі приладу, який жорстко закріплений на судні. Тому сигнал із цього датчика пропорційний куту курсу К судна.

Для усунення швидкісної і широтної похибок гірокомпаса в схему керування датчиками моменту ДНГ надходять сигнали коректування, що виробляються в блоці керування за наявною інформацією про швидкість V судна, його широту φ і поточний курс К.

Пояснимо більш докладно принцип дії ГК "Круїз".

Гірокомпас мас у своєму складі індикаторну гіростабілізовану платформу. Завдяки системі стабілізації платформа 7 гірокомпаса (див. рис. 3.3) постійно утримується у положенні, паралельному площини ротора ДНГ 1, або, що те ж саме, перпендикулярно осі обертання ротора (головної осі гіроскопа). Якщо під дією якогось збурення платформа відхилиться від положення, погодженого з ротором ДНГ, наприклад, навколо осі Ох, то на відповідному датчику кута 4 гіроскопа з'явиться напруга, пропорційна куту відхилення ротора ДНГ відносно його корпуса, жорстко закріпленого на платформі. За допомогою регулятора 13 ця напруга підсилюється і перетвориться в струм керування двигуном стабілізації 11. Цей двигун буде повертати платформу навколо осі Ох у напрямку усунення кута неузгодженості доти, поки напруга на датчику кута 4 не буде дорівнювати нулю, тобто поки платформа знову не займе положення, паралельного ротору ДНГ. Аналогічно працює і канал стабілізації платформи навколо вертикальної осі (датчик кута 5, регулятор 12, двигун стабілізації 10).

Описана робота індикаторного гіростабілізатора дозволяє стабілізувати кутове положення платформи навколо двох осей (Ох , Оz). Для зменшення похибок гірокомпаса необхідно забезпечити повну просторову стабілізацію платформи, для чого необхідно стабілізувати її і навколо третьої осі Оу, паралельної головній осі ДНГ. Так як один ДНГ може вимірювати відхилення платформи тільки навколо двох взаємно перпендикулярних осей, то для стабілізації платформи навколо третьої осі (головної осі ДНГ) застосовується звичайна маятникова стабілізація. Як показано на рис. 3.2, центр мас горизонтальної рами 8 завдяки наявності вантажів 14 зміщений вниз відносно осі підвісу рами, що V разі відсутності прискорень і хитавиці судна забезпечує горизонтальне положення платформи навколо головної осі ДНГ Отже, як указувалося вище, гірокомпас являє собою двовісну індикаторну гіростабілізовану платформу з маятниковою стабілізацією відносно третьої осі - осі обертання ротора гіроскопа.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

32952. РОЛЬ ЦЕННОСТЕЙ В СОЦ.-ГУМАНИТАРНОМ ПОЗНАНИИ 35.21 KB
  У каждой эпохи у каждого народа или отдельного человека свои ценности. Однако это не совсем так: ценности относительны они меняются в зависимости от изменения потребностей и интересов людей от формы господствующих в общве отношений уровня цивилизованности и др. ценности устойчивы ибо существуют определенное время. Более того есть ценности которые сохраняют свое значение на протяжении всего существования человечества жизнь благо имеющие абсолютное значение.
32953. СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ПОИСКИ В СОЦ.-ГУМАНИТАРНЫХ НАУКАХ: ЭВРИСТИЧЕСКИЕ ВОЗМОЖНОСТИ СИНЕРГЕТИКИ И СИСТЕМНОГО МЕТОДА 18.31 KB
  Синергетика – комплекс научных и методологических проблем самоорганизации с учетом новых results нелинейной динамики. Синергетика – ядро постнеклассческой научной картины мира и метода изучения сложных систем. Синергетика имеет дело не со всеми системами а с открытыми которые взаимодействуют с окружающей средой обмениваясь с ней энергией и info. Синергетика не противостоит ни диалектическому ни системному подходу а продолжает эти традиции.
32954. СОЦ. ПОЗНАНИЕ С Т.З. КРИТИЧЕСКОГО РАЦИОНАЛИЗМА (К.ПОППЕР. ЛОГИКА СОЦ. НАУК) 18.53 KB
  НАУК Развитие научного знания это непрерывный процесс ниспровержения одних научных теорий и замены их др. Модель роста научного познания: Р1 – ТТ ЕЕ Р2 Р1 – исходная проблема ТТ – пробная теории для ее решения ЕЕ – процесс устранения ошибок Р2 – появление новой более глубокой проблемы. Теорией научного знания и его роста является эпистемология которая в процессе своего формирования становится теорией решения проблем конструирования критического обсуждения оценки и критической проверки конкурирующих гипотез и теорий....
32955. СОЦ. ФАКТЫ И ОСОБЕННОСТИ ИХ ИССЛЕДОВАНИЯ (Э.ДЮРКГЕЙМ. МЕТОД СОЦИОЛОГИИ) 17.24 KB
  Соц. факт - разряд фактов, отличающихся специфическими св-вами; его составляют образы мыслей, действий и чувствований, находящиеся вне индивида и одаренные принудительной силой, вследствие которой он вынуждается к ним. Отсюда их нельзя смешивать ни с органическими явлениями,
32956. СОЦИОЛОГИЧЕСКИЕ ПОНЯТИЯ И ИХ ФУНКЦИИ В СОЦ. ПОЗНАНИИ (М.ВЕБЕР. ОСНОВНЫЕ СОЦИОЛОГИЧЕСКИЕ ПОНЯТИЯ) 15.56 KB
  СОЦИОЛОГИЧЕСКИЕ ПОНЯТИЯ И ИХ ФУНКЦИИ В СОЦ. ОСНОВНЫЕ СОЦИОЛОГИЧЕСКИЕ ПОНЯТИЯ естественные и соц. Предмет соц. познания – это культурно значимая действительность = Соц.
32957. СПЕЦИФИКА НАУЧНОГО ЗНАНИЯ: ПРОБЛЕМА КРИТЕРИЕВ НАУЧНОСТИ 22.58 KB
  СПЕЦИФИКА НАУЧНОГО ЗНАНИЯ: ПРОБЛЕМА КРИТЕРИЕВ НАУЧНОСТИ СПЕЦИФИКА НАУЧНОГО ЗНАНИЯ ориентация науки на изучение объектов которые могут быть включены в деятть и их исследование как подчиняющихся объективным законам функционирования и развития отражает объекты природы не в форме созерцания а в форме практики. социокультурных факторов в процесс порождения научного знания. объективность и предметность научного познания. выработка наукой специального языка науки системность и обоснованность научного знания.
32958. СТАНОВЛЕНИЕ НОВОЕВРОПЕЙСКОЙ НАУКИ. ОСОБЕННОСТИ КЛАССИЧЕСКОГО ЭТАПА РАЗВИТИЯ НАУКИ 51.97 KB
  В его учении она приобрела окончательный харр что положило начало длительному периоду господства механических представлений о мире в науке. Томас Гоббс 1588 1679 Левиафан или Материя форма и власть госва церковного и гражданского: механический материализм: Природа – совокупность тел dif. Госво – искусственный человек т. Они вручили свои права судьбу и власть главе госва который в договоре не участвовал= ответственности перед договаривавшимися индивидами не несет.
32960. ТЕОРИЯ НЕРАВНОВЕСНЫХ СТРУКТУР И ПРОБЛЕМА ЕЕ ПРИМЕНИМОСТИ В СФЕРЕ СОЦ.-ГУМАНИТАРНОГО ЗНАНИЯ (И.ПРИГОЖИН. ФИЛОСОФИЯ НЕСТАБИЛЬНОСТИ) 16.32 KB
  ФИЛОСОФИЯ НЕСТАБИЛЬНОСТИ 1. понятие нестабильности было в некоем смысле идеологически запрещено т. феномен нестабильности естественным образом приводит к весьма нетривиальным серьезным проблемам: проблема предсказания проблема детерминизма проблема человек и природа 3. идея нестабильности не только потеснила детерминизм она позволила включить в поле зрения естествознания человеческую деятть дав возможность более полно включить человека в природу.