36976

Призначення та основні технічні характеристики гірокомпаса Круїз

Лабораторная работа

Производство и промышленные технологии

Прилад ЦП01 є центральним приладом ГК Круїз і складається з гіростабілізованої платформи з ДНГ і акселерометром у кардановому підвісі елементів слідкуючої системи і системи керування ДНГ. Основним ЧЕ розглянутого ГК є динамічно настроюваний гіроскоп ДНГ.1 подана спрощена схема ДНГ.за допомогою внутрішнього карданового підвісу з валом 2 привідного електродвигуна 3 статор якого закріплений у корпусі ДНГ показаному на рисунку пунктирною лінією.

Украинкский

2013-09-23

78.24 KB

2 чел.

Міністерство освіти та науки України

Національний технічний інститут України

«Київський Політехнічний Інститут»

Факультет Авіаційних та Космічних Систем

Кафедра Приладів та Систем Керування Літальними Апаратами

Протокол лабораторної роботи №3

Призначення та основні технічні характеристики гірокомпаса "Круїз"

Виконав

Студент IV курсу

Групи ВЛ-62 ФАКС

Білич Іван Олександрович

Перевірила

Бондаренко Н.

м. Київ 2009 р. 

Лабораторна робота№3

Мета лабораторної роботи - ознайомити студентів з принципом дії, обладнанням і основними правилами експлуатації сучасного морського гірокомпаса "Круїз", який серійно випускається на Київському Державному заводі автоматики ім. Г.І.Петровського. Пояснюється принцип дії гірокомпаса (ГК) та його чутливих елементів.

1. Призначення та основні технічні характеристики гірокомпаса "Круїз"

ГК "Круїз" призначений для визначення кута курсу на суднах морського і річкового флоту, а також крейсерських яхтах під час плавання в широтах до 75° при швидкості до 60 вузлів в умовах:

• підвищеної температури навколишнього середовища до +50°С;

• зниженої температури навколишнього середовища до -10°С;

• синусоїдальної вібрації в діапазоні частот 5-80 Гц з амплітудою прискорення до 10 м/с2;

• механічного удару з піковим прискоренням до 100 м/с2 і тривалістю імпульсу

10 - 15 мс.

За умовами експлуатації і точності курсопоказання ГК "Круїз" відповідає Правилам Регістра видання 1990 р„ резолюції Міжнародної морської організації і міжнародного стандарту ІСО 8728-87 (Е). ГК "Круїз" забезпечує:

• визначення курсу відносно географічного меридіана в режимі гірокомпаса;

• дистанційну передачу курсової інформації аналоговим і цифровим приймачам, у тому числі в міжнародному стандарті КМЕА 0183;

• автоматичний прийом сигналу швидкості від лага;

• можливість ручного ведення швидкості;

• ручне введення широти з пульта керування приладу;

• автоматичний запуск;

• дистанційне керування і контроль із пульта керування приладу, сигналізацію про режим роботи і несправності.

У табл. 1.1 наведені загальні характеристики ГК "Круїз", φ - широта місця судна.

Таблиця 1.1

Похибки

φ≤60°

60°<φ≤75°

Стала похибка

0,5°sесφ

1,5°

Похибка, викликана швидкою зміною швидкості на 20 вузлів

1,5°

2,0°

Похибка при будь-якому режимі руху судна при швидкості до 60 вузлів

2,3°

2,7°

Похибка, що викликана хитавицею з горизонтальним прискоренням до 1 м/с2

0,6°sесφ

2,0°

Похибка, що викликана швидкою зміною курсу на 180° при швидкості до 20 вузлів

2,0°

2,5°

Похибка компенсації швидкісної девіації на прямому курсі при постійній швидкості до 20 вузлів

0,2°sесφ

0,6°

Основні характеристики

Час готовності

менше 1 години

Термін служби

не менше 12 років

Розміри центрального приладу (LxWхН), мм

200x200x245

Розміри пульта керування (LxWxН), мм

255x65x245

Маса центрального приладу, кг

11

Маса пульта керування, кг

12,5

2. Склад ГК "Круїз"

ГК "Круїз" виготовляють у різних конструктивних виконаннях.

1. Базова комплектація - використовується самостійно для судів, що не вимагають дистанційної передачі курсу.

2. Розширена комплектація, що забезпечує передачу курсової інформації на два аналогових і один цифровий репітери.

До складу типового комплекту ГК "Круїз" входять:

1. Центральний прилад ЦП01, що містить гіроблок із зовнішнім кардановим підвісом і елементами слідкуючої системи.

2. Пульт керування ПУ01, що містить пристрої, призначені для узгодження складових частин ГК і керування всією системою в цілому.

3. Транслятор курсу ТК01, що містить механізми і схему трансляції курсу.

4. Комплект приладів курсопоказання, у який входять коробки розгалуження, курсограф, інформаційні і пеленгаторні репітери, пілоруси. оптичні пеленгатори.

Прилад ЦП01 є центральним приладом ГК "Круїз" і складається з гіростабілізованої платформи з ДНГ і акселерометром у кардановому підвісі, елементів слідкуючої системи і системи керування ДНГ. Більш докладний опис і принцип дії наведеш нижче.

3. Принцип дії ГК "Круїз"

ГК "Круїз" являє собою малогабаритний однороторний коректований гірокомпас, центральний прилад якого побудовано на базі тривісної платформи з комбінованою системою стабілізації, двокільцевого динамічно настроюваного гіроскопа й акселерометра.

Спочатку стисло пояснимо принцип дії чутливих елементів (ЧЕ), що використовуються у ГК "Круїз".

Основним ЧЕ розглянутого ГК є динамічно настроюваний гіроскоп

(ДНГ).

На рис.3.1 подана спрощена схема ДНГ. Ротор 1 зв'язаний .за допомогою внутрішнього карданового підвісу з валом 2 привідного електродвигуна 3, статор якого закріплений у корпусі ДНГ (показаному на рисунку пунктирною лінією). Ротор приводиться електродвигуном до обертання з великою постійною кутовою швидкістю Ω=1508 рад/c=240 об/с. Карданів підвіс являє собою два кільця 4, 5, з'єднаних за допомогою пружних підвісів (торсіонів) 6, 7, 8, 9 із ротором і валом.

Рис. 3.1. Схема ДНГ.

Такий підвіс дозволяє ротору практично вільно обертатися навколо осей підвісу відносно вала електродвигуна. Тобто під час обертання площина ротора може займати будь-яке положення, не обов'язково перпендикулярне осі обертання вала. Швидкість власного обертання ротора спрямована перпендикулярно площини ротора, а вісь власного обертання ротора називається головною віссю гіроскопа. У разі точного динамічного настроювання гіроскопа ротор буде зберігати положення свосї головної осі незмінним у інерціальному просторі, незалежно від положення корпуса. Більш докладний опис принципу дії ДНГ і аналіз причин його можливих похибок надані, наприклад, у роботі [1].

Індукційні датчики кута 10, 11, що кріпляться усередині корпуса ДНГ, слугують для виміру кутів відхилення площини ротора відносно корпуса ДНГ -відповідно навколо вимірювальних осей Охr і Оу . Датчики моменту 12, 13, які також розташовані усередині корпуса ДНГ, використовуються для керування гіроскопом: вони прикладають до ротора ДНГ моменти навколо тих самих вимірювальних осей Oxr і Ozr . Відповідно до відомого правила прецесії [1], якщо до ротора гіроскопа прикладається момент навколо однієї з осей, наприклад, Oxr , то ротор починає повільно повертатися (прецесіювати) навколо перпендикулярної до неї осі (Ozr), точніше, кутова швидкість прецесії спрямована так, що вектор кутової швидкості власного обертання ротора прагне по найкоротшому шляху сполучитися ч вектором прикладеного моменту. Таким чином, за необхідності, керують гіроскопом.

Другим чутливим елементом будь-якого коректованого гірокомпаса є індикатор горизонту, призначений для виміру кута відхилення платформи ГК від горизонтального положення. Як індикатор горизонту в ГК „Круїз” використовується акселерометр. Акселерометр містить маятник у вигляді інерційної маси 1, підвішеної на торсіоні 2 усередині корпуса 3 (див. рис.3.2). Кут відхилення маятника відносно нормальної осі Oz корпуса вимірюється за допомогою ємкісного датчика кута, електроди 4 якого нанесені на інерційну масу і корпус.

Спрощено принцип роботи акселерометра, як індикатора горизонту, можна пояснити таким чином. При відхиленні корпуса акселерометра разом із платформою від вертикального положення інерційна маса зберігає своє вертикальне положення, а вимірюваний кут відхилення маятника відносно корпуса і є кутом відхилення платформи від вертикалі, або, що те ж саме, від горизонтального положення. Слід зазначити, що в дійсності при нахилі корпуса маятник займе не вертикальне, а деяке проміжне положення коли маятниковий момент зрівноважиться моментом пружної деформації торсіона 2, що працює на згин. При такій схемі вимірюваний кут відхилення маятника відносно корпуса, як і раніше, пропорційний куту відхилення корпуса від вертикального положення, але підвищується діапазон вимірів акселерометра.

На рис. 3.3 подана кінематична схема гірокомпаса, який містить ДНГ 1 із датчиками моменту 2, 3 і датчиками кута 4, 5, що вимірюють відхилення ротора гіроскопа відносно його корпуса. Гіроскоп разом з акселерометром 6 розташований на платформі 7 із тривісним кардановим підвісом, що складається з горизонтальної 8 і азимутальної 9 рам стеження.

Стабілізація платформи по осях підвісу Ох, Оz здійснюється двигунами стабілізації 10, 11 (безредукторні моментні двигуни), керованими через підсилювально-перетворюючі пристрої (регулятори) 12, 13 за сигналами відповідних датчиків кута ДНГ. По осі Оу платформа стабілізована горизонтальною рамою 8 із вантажами 14. Гасіння коливань платформи по осі Оу здійснюється демпфером 15, розташованим у цапфах підвісу горизонтальної рами. Таким чином, гірокомпас являє собою двовісну індикаторну гіростабілізовану платформу з маятниковою стабілізацією відносно третьої осі - осі обертання ротора гіроскопа.

Рис. 3.3. Кінематична схема ГК «Круїз».

Для надання приладу властивостей гірокомпаса на датчики моменту ДНГ 2, 3 подаються керуючі сигнали, пропорційні показанням акселерометра 6, що є вимірником кута відхилення платформи відносно вертикального положення. Зазначені сигнали формуються блоком керування 17.

Для виміру кута курсу використовується датчик кута курсу 16 типу обертального трансформатора. Його ротор закріплений на осі обертання азимутальної рами, що є покажчиком північного напрямку (напрямку меридіана), а статор розташований у корпусі приладу, який жорстко закріплений на судні. Тому сигнал із цього датчика пропорційний куту курсу К судна.

Для усунення швидкісної і широтної похибок гірокомпаса в схему керування датчиками моменту ДНГ надходять сигнали коректування, що виробляються в блоці керування за наявною інформацією про швидкість V судна, його широту φ і поточний курс К.

Пояснимо більш докладно принцип дії ГК "Круїз".

Гірокомпас мас у своєму складі індикаторну гіростабілізовану платформу. Завдяки системі стабілізації платформа 7 гірокомпаса (див. рис. 3.3) постійно утримується у положенні, паралельному площини ротора ДНГ 1, або, що те ж саме, перпендикулярно осі обертання ротора (головної осі гіроскопа). Якщо під дією якогось збурення платформа відхилиться від положення, погодженого з ротором ДНГ, наприклад, навколо осі Ох, то на відповідному датчику кута 4 гіроскопа з'явиться напруга, пропорційна куту відхилення ротора ДНГ відносно його корпуса, жорстко закріпленого на платформі. За допомогою регулятора 13 ця напруга підсилюється і перетвориться в струм керування двигуном стабілізації 11. Цей двигун буде повертати платформу навколо осі Ох у напрямку усунення кута неузгодженості доти, поки напруга на датчику кута 4 не буде дорівнювати нулю, тобто поки платформа знову не займе положення, паралельного ротору ДНГ. Аналогічно працює і канал стабілізації платформи навколо вертикальної осі (датчик кута 5, регулятор 12, двигун стабілізації 10).

Описана робота індикаторного гіростабілізатора дозволяє стабілізувати кутове положення платформи навколо двох осей (Ох , Оz). Для зменшення похибок гірокомпаса необхідно забезпечити повну просторову стабілізацію платформи, для чого необхідно стабілізувати її і навколо третьої осі Оу, паралельної головній осі ДНГ. Так як один ДНГ може вимірювати відхилення платформи тільки навколо двох взаємно перпендикулярних осей, то для стабілізації платформи навколо третьої осі (головної осі ДНГ) застосовується звичайна маятникова стабілізація. Як показано на рис. 3.2, центр мас горизонтальної рами 8 завдяки наявності вантажів 14 зміщений вниз відносно осі підвісу рами, що V разі відсутності прискорень і хитавиці судна забезпечує горизонтальне положення платформи навколо головної осі ДНГ Отже, як указувалося вище, гірокомпас являє собою двовісну індикаторну гіростабілізовану платформу з маятниковою стабілізацією відносно третьої осі - осі обертання ротора гіроскопа.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

48643. РАСЧЕТ ИДЕАЛЬНОГО ЦИКЛА ГАЗОТУРБИННОГО ДВИГАТЕЛЯ 1.39 MB
  КОРОЛЕВА Расчетно-пояснительная записка курсовой работе РАСЧЕТ ИДЕАЛЬНОГО ЦИКЛА ГАЗОТУРБИННОГО ДВИГАТЕЛЯ Вариант 19 В результате работы определены: параметры состояния рабочего тела в термодинамических процессах идеального цикла газотурбинного двигателя его энергетические показатели. Результаты расчетов характеристик идеального цикла ГТД представлены в графической форме. Содержание Расчёт состава рабочего тела цикла Расчет состава рабочего тела Расчет оптимального значения степени повышения давления...
48644. Расчет структуры полей диалектрического шара в вакууме 338.5 KB
  Цель работы – расчет структуры полей диалектрического шара в вакууме, а также в волноводе для приведенных в задании параметров. Метод исследования – метод разделения переменных при интегрировании дифференциальных уравнений для получения аналитических выражений потенциалов и напряженностей полей с последующим построением на ЭВМ структуры этих полей.
48645. Створення поліграфічного комплексу 2.76 MB
  До цього слід додати ще такі фактори як зменшення трудомісткості монтажу і демонтажу друкарських форм; регулювання суміщення форм з пульта дистанційного керування; застосування автоматизованих систем миття фарбових апаратів і циліндрів а також систеи сканування форм які дають змогу видавати інформацію про потребу у фарбі лдя програмування балансу фарби та води систем автоматичного регулювання зволожування та ін. Зенефельдером в 1796 відтвореного зображення за допомогою спеціальної фарби наносилося на камінь. Нанесення шару лаку і фарби....
48646. Расчет структуры электромагнитных полей 508 KB
  Цель работы – расчет структуры полей внутри и вне цилиндра, а также в волноводе для приведенных в задании геометрических и электрических параметров
48647. Расчет структуры электромагнитных полей. Общее задание 210 KB
  Решение проводится в цилиндрической системе координат связанных с центром основания цилиндра где r радиусвектор точки наблюдения ось x направлена вдоль приложенного магнитного поля рис.1 методом разделения переменных в соответствии с которым решение  будем искать в виде произведения двух функций каждая из которых зависит только от одной координаты:...
48648. Расчет структуры электромагнитных полей 575 KB
  Метод исследования – метод разделения переменных при интегрировании дифференциальных уравнений для получения аналитических выражений потенциалов и напряженностей полей с последующим построением на ЭВМ структуры этих полей
48649. Расчет структуры электромагнитных полей 209.5 KB
  Параметры задачи Бесконечный проводящий цилиндр в магнитной среде R=8см=008м H0=20 і=5102 е=8 Координаты точки M: r=7см=007м =90 Решение Решение проводится в цилиндрических координатах связанных с центром основания цилиндра r радиусвектор точки наблюдения ось x направлена вдоль приложенного магнитного поля рис.1 в методом разделения переменных в соответствии с которым решение  будем искать в виде произведения двух функций каждая из которых зависит только от одной координаты:...
48650. Расчет структуры осесимметричных стационарных электромагнитных полей 203 KB
  Решение производится в цилиндрических координатах связанных с центром основания цилиндра r радиусвектор точки наблюдения ось x направлена вдоль приложенного магнитного поля рис.1 методом разделения переменных методом Фурьев соответствии с которым решение будем искать в виде произведения двух функций каждая из которых зависит только от одной координаты: 1.4 Этим самым решение уравнения 1.
48651. ПСИХОЛОГІЧНІ ВАЖЕЛІ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ БЕЗПЕКИ ЛЮДИНИ. МОДЕЛІ ФОРМУВАННЯ ЗДОРОВ’Я 278 KB
  Фактично люди мають дві нервові системи: центральну і вегетативну. Центральна нервова система керує відносинами людини із зовнішнім світом. Вона включає: спинний мозок, великі півкулі головного мозку, які зв’язані з проміжним мозком, середній мозок, задній мозок, довгастий мозок, мозочок. Вегетативна нервова система керує діяльністю внутрішніх органів.