37311

Обґрунтувати формули, за якими розраховуються параметри настроювання Ку та Ті промислових регуляторів для ПІ- або ПІД-законів керування

Контрольная

Математика и математический анализ

Обґрунтувати формули, за якими розраховуються параметри настроювання Ку та Ті промислових регуляторів для ПІ- або ПІД-законів керування (згідно з завданням), які мають забезпечити вказані у завданні оцінки якості керування (Lз, γз, h, m, M). Розрахувати і побудувати графіки АЧХ об’єкту керування Аоб(ω), ФЧХ φоб(ω) та графік взаємозалежності параметрів настроювання для відповідних регуляторів Ку і Ті та визначити їх оптимальні значення.

Украинкский

2013-09-24

345.5 KB

1 чел.

Обґрунтувати формули, за якими розраховуються параметри настроювання Ку та Ті промислових регуляторів для ПІ- або ПІД-законів керування (згідно з завданням), які мають забезпечити вказані у завданні оцінки якості керування (Lз, γз, h, m, M). Розрахувати і побудувати графіки АЧХ об’єкту керування Аоб(ω), ФЧХ φоб(ω) та графік  взаємозалежності параметрів настроювання для відповідних регуляторів Ку і Ті  та визначити їх оптимальні значення.

Для нахождения параметрів регулятора, які відповідають межі стійкості скористаемося  критерієм Найквіста,який говорить про те ,що АФЧХ розімкнутої системи повинна проходити через точку

- запас стійкості по модулю

Значення точок на малюнку:

 

Функція передачі системи буде дорівнювати добутку функцій передачі регулятора і  

обєкта

Підставляєм  і знаходимо, враховуючи, що

В одержанному виразі додатки – перпендикулярні вектори I і II відповідно.

      

Із трикутника  знаходимо

 

 

Звідки і одержуємо кінцеві формули для знаходження коефіцієнта пропорційності і часу ізодрома:

Змінюючи ,одержуємо масиви значень Кі і Ті , будуємо задежність коефіцієнта пропорційності від часу ізодрома. Оптимальними значеннями настройки являються ті, при яких відношення Кі/Ті максимальним.

Задаемо в MathCad задані умови, значення запаса стійкості по фазі переводимо в радіани із градусів.

Задаємо массив значень  і розрахункові формули, виведені нами раніше

Будуємо графік залежності Кі від Ті,  і графічно визначаємо оптимальні параметри налаштування дотичною із початку координат

Kop=0.055

Top=18.5

Будуємо області заданих значень запаса стійкості по модулю і по фазі для ПІ-регулятора (2випадки):

Будуємо графік ,на якому будуть 2 області


Kоб

4.5

:=

T

2.4

:=

ф

Wоб

p

(

)

Kоб

e

p

-

t

×

×

T

ф

p

×

1

+

(

)

×

1

p

×

1

+

(

)

T2

p

×

1

+

(

)

×

T3

p

×

1

+

(

)

×

T4

p

×

1

+

(

)

×

:=

g

0.96

=

g

55

=

k

0.0030

:=

i

0

124

..

:=

g

55

:=

g

0.96

=

a

i

p

arg

Wоб

j

w

i

×

(

)

(

)

é

ë

ù

û

+

:=

K

i

cos

b

i

(

)

10

L

20

Wоб

j

w

i

×

(

)

:=

Kоб

4.5

:=

T

2.4

:=

Wоб

p

(

)

Kоб

e

p

-

t

×

×

T

ф

p

×

1

+

(

)

×

T1

p

×

1

+

(

)

T2

p

×

1

+

(

)

×

T3

p

×

1

+

(

)

×

T4

p

×

1

+

(

)

×

:=

k

0.003

:=

a

i

p

arg

Wоб

j

w

i

×

(

)

(

)

é

ë

ù

û

+

:=

w

i

0.005

10

0.01

i

×

×

:=

g

0.96

=

g

55

:=

1.

w

i

0.004

10

0.01

i

×

×

:=

i

0

139

..

:=

K

i

1

,

cos

b

i

(

)

10

L

20

W

об

j

w

i

×

(

)

×

:=

2.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

28084. Информационное обеспечение охраны ос и пп 6.8 KB
  Информационное обеспечение охраны окружающей среды это сбор переработка хранение и обязательно подготовка к использованию информации которая необходима для оценки состоянии собственно окружающей среды экологической деятельности и принятия различного рода решений в этой области. Информационное обеспечение охраны окружающей среды включает в себя: необходимую информацию как объект обеспечения; процессы работы с информацией завершающиеся ее подготовкой к использованию; распределение или предоставление информации...
28085. Классификация источников экологического права 10.52 KB
  По юридической силе все источники подразделяются на законы и подзаконные акты. Законы как источники экологического права представляют собой нормативные акты принимаемые представительным и законодательным органом РФ Федеральным Собранием состоящим из двух палат Совета Федерации и Государственной Думы. Подзаконные нормативные акты как источники экологического права представляют собой документы правового характера принимаемые Правительством РФ правительствами республик РФ органами исполнительной...
28086. Конституционные основы охраны окружающей среды 4.7 KB
  Законы и иные НПА не должны противоречить конституции РФ. Наиболее важные положения по вопросам использования и охраны окружающей природной среды предусмотрены в нормах Конституции РФ. Провозглашение осуществление и защита предусмотренных в Конституции экологических прав физических и юридических лиц по поводу окружающей среды является одним из направлений развития конституционного права России. Нормы Конституции РФ можно разбить на две группы: первая непосредственно посвященная...
28087. Международное экологическое право 3.31 KB
  Международное экологическое право МЭП или международное право окружающей среды составная часть отрасль системы международного права представляющая собой совокупность норм и принципов международного права регулирующих деятельность его субъектов по предотвращению и устранению ущерба окружающей среде из различных источников а также по рациональному использованию природных ресурсов. Объектом МЭП являются отношения субъектов международного права по поводу защиты и разумной эксплуатации окружающей среды на благо нынешнего и будущих...
28088. Общественные экологические организации и их роль в обеспечении экологической безопасности 2.77 KB
  Важно чтобы научнотехнический потенциал общественных объединений нашел достойное применение и поддержку в решении многих проблем по оздоровлению окружающей среды улучшению здоровья населения рациональному использованию природных ресурсов. Общественные и иные некоммерческие объединения осуществляющие деятельность в области охраны окружающей среды имеют право: разрабатывать пропагандировать и реализовывать в установленном порядке программы в области охраны окружающей среды защищать права и законные интересы граждан в области охраны...
28089. Органы муниципального управления в области ПП и охраны ОС. Их функции. На примере Омской области 9.19 KB
  10 Федерального закона Об охране окружающей среды управление в области охраны окружающей среды осуществляется органами местного самоуправления в соответствии с настоящим Федеральным законом другими федеральными законами и иными нормативными правовыми актами Российской Федерации законами и иными нормативными правовыми актами субъектов Российской Федерации уставами муниципальных образований и нормативными правовыми актами органов местного самоуправления. 132 Конституции РФ органы местного самоуправления самостоятельно управляют муниципальной...
28090. Сформулюйте вимоги для приведеної в завданні функції інформаційної системи 132.55 KB
  Запустити сервер Відключити сервер під ними розташовуються інтерфейсні елементи для управління параметрами компоненту на формі серверу. Провести тестування роботи серверу під управлінням контролера. Умова завдання: Компонент на формі серверу Функції контролера автоматизації управління компонентом на формі серверу TListBox При натисненні: 1ї кнопки в список TListBox на сервері додається рядок з поля редагування TEdit; 2ї кнопки із списку видаляється поточний рядок; 3ї кнопки список очищуеться.
28091. Виконайте декомпозицію інформаційної системи по її опису 148.64 KB
  У телефонній компанії ведеться оперативний облік міжміських розмов з реквізитів: номер телефону прізвище імя побатькові абонента ідентифікаційний код стать дата народження вік адреса час початку та закінчення розмови її тривалість населений пункт та номер телефону з яким велась розмова тариф в залежності від пункту усередині чи поза однієї області і періоду доби день чи ніч вартість розмови відомості про сплату послуг з зазначенням дат та сум. Розробити БД та підготувати звіт про стан оплати розмов за вибраний квартал за...