39642

РАЗРАБОТКА ДИСТАНЦИОННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ УЧЕБНЫМ РОБОТОМ

Дипломная

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Робототехника – прикладная наука, занимающаяся разработкой автоматизированных технических систем и являющаяся важнейшей технической основой интенсификации производства. Робототехника опирается на такие дисциплины, как электроника, механика, информатика

Русский

2013-10-08

2.7 MB

48 чел.

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное  учреждение

высшего профессионального образования

«ИЖЕВСКИЙ  ГОСУДАРСТВЕННЫЙ  ТЕХНИЧЕСКИЙ  УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ М. Т. КАЛАШНИКОВА»

Кафедра «Мехатронные системы»

К ЗАЩИТЕ

Заведующий кафедрой «МС»

___________________А. И. Абрамов

«_____»_______________ 2013 года

РАЗРАБОТКА ДИСТАНЦИОННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ УЧЕБНЫМ РОБОТОМ

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ  ЗАПИСКА

к выпускной квалификационной работе бакалавра

по направлению 220100

"Системный анализ и управление"

Разработал студент гр.8-05-3

Н.А. Скоробогатов

подпись, дата

Руководитель проекта

Ю. Р. Никитин

подпись, дата

Ижевск – 2013

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего профессионального образования

«Ижевский государственный технический университет

имени М.Т. Калашникова»

(ФГБОУ ВПО «ИжГТУ имени М.Т. Калашникова»)

Кафедра «Мехатронные системы»

утверждаю

Зав. кафедрой «МС»,  доцент

______________________А.И. Абрамов

«_____»_______________ 20___ года

техническое Задание

на выполнение  

выпускной  квалификационной  работы

студенту Скоробогатову Николаю Алексеевичу

1. Тема работы: Разработка дистанционной системы управления учебным роботом.

2. Исходные данные:

2.1 Объект управления:  учебный мобильный робот с двигателями постоянного тока (ДПТ). Характеристика ДПТ:

- напряжение питания – 5В;

- максимальный ток – 0,167 А;

- максимальный момент инерции – 19 мН*м;

- Мощность 0,548 Вт

Характеристика устройства управления Bluetooth:

- радиус действия до 100 м.;

- количество каналов передачи информации – 2;

- формат передачи данных – 2 байта;

Тип микропроцессорного устройства: микроконтроллер Atmega8 фирмы Atmel. Микроконтроллеры данного семейства содержат 8-разрядное RISC CPU, периферийные модули и гибкую систему тактирования и имеют гарвардскую архитектуру памяти.

Тип передатчика и приемника дистанционного устройства управления: Передатчик – ноутбук с версией Bluetooth не меньше V2.0, Windows XP/Vista/7/8. Приемник – Bluetooth модуль фирмы Sure Electronics Inc. Характеристика модуля:

- рабочее напряжение 3,3 В;

- версия BluetoothV2.0+EDR$

- интерфейс связи – UART;

2.2 Тип силового ключа: драйвер L298N.

2.2 Условия эксплуатации: в помещении с ровным полом при комнатной температуре.

3. Перечень подлежащих разработке конструкторско-технологических, расчетных и программных решений:

3.1 Разработка структурной схемы;

3.2 Разработка устройства управления двигателями постоянного тока (ДПТ);

3.3 Разработка алгоритма и программы устройства управления;

4. Перечень подлежащих разработке графических материалов:

4.1 Схема электрическая принципиальная (формат А3);

4.2 Плата печатная (формат А3);

4.3 Сборочный чертеж (формат А3);

5. Дата выдачи задания: ___ __________ _____

6. Плановый срок  сдачи законченного проекта: 14 июня 2013 г.

    Руководитель                           Никитин Ю. Р.

                 Задание принял                         Скоробогатов Н.А.

                                                         к исполнению

Содержание

Введение……………………………………………………………………….…..6

1. Разработка структурной схемы устройства управления...……………….….9

2. Разработка микропроцессорного устройства управления двигателями постоянного тока…………………………………………………………………11

   2.1 Разработка схемы электрической принципиальной…………………….11

   2.2 Расчет схемы электрической принципиальной………………………….12

   2.3 Разработка печатной платы……………………………………………….13

   2.4 Разработка сборочного чертежа………………………………………….16

3. Разработка алгоритма и программы устройства управления………………17

   3.1 Разработка алгоритма для микропроцессорного устройства

управления двигателями постоянного тока……………………………………17

   3.2 Разработка алгоритма для управления учебным роботом с

помощью ноутбука………………………………………………………………19

   3.3 Разработка программ управления учебным роботом…………………..21

4. Результат натурного эксперимент…………………………………………...24

   4.1 Ход эксперимента…………………………………………………………27

   4.2 Выводы…………………………………………………………………….30   

Заключение……………………………………………………………………….32

Список литературы………………………………………………………………34

Приложение А (обязательное) Текст программы управления двигателями постоянного тока………………………………………………………………...35

Приложение Б (обязательное) Текст программы для передачи данных с ноутбука на микроконтроллер…………………………………………………..39

Приложение В (обязательное) Руководство оператора………………………..41

Приложение Г (обязательное) Руководство программиста…………………...44

Приложение Д (справочное) Характеристика устройств используемых в разрабатываемой схеме………………………………………………………….46

Приложение Е Перечень элементов…………………………………………….50

Приложение Ж Схема электрическая принципиальная……………………….51

Приложение З Плата печатная…………………………………………………..52

Приложение И Спецификация……………………………………………….....53

Приложение К Сборочный чертеж……………………………………………..55

Введение

Робототехника – прикладная наука, занимающаяся разработкой автоматизированных технических систем и являющаяся важнейшей технической основой интенсификации производства [7,8,9]. Робототехника опирается на такие дисциплины, как электроника, механика, информатика.     Область робототехники развивается быстрыми темпами. Роботы полуавтоматические и полностью автоматические постепенно завоевывают все сферы жизни человека: производство, строительство, медицину и др. В скором будущем роботы станут неотъемлемой частью жизни человека. Поэтому необходимы специалисты владеющие навыками работы в области робототехники и мехатроники. Для обучения таких специалистов используют учебные роботы.

В наше время развитие технологий поднялось на высокий уровень и темпы его роста растут. На смену персональным компьютерам пришли компактные мобильные телефоны, ноутбуки, нетбуки, планшеты, которые имеют не только минимальный набор функций ПК, но и даже превзошли своих предшественников. Но только ноутбуки могут сравниться с быстродействием и полным набором функций персонального компьютера, а то и превысить их.

Преимущества ноутбуков перед настольными ПК:

  1.  Малый вес и габариты. Ноутбуки можно легко переместить в другое место. Ноутбук можно взять в командировку, на дачу, в отпуск.
  2.  Для работы не обязательно подключать внешние устройства. Ноутбук включает в себя встроенные дисплей, клавиатуру и устройство указания, а к настольному компьютеру все эти устройства необходимо подключать отдельно.
  3.  Возможность автономной работы. Наличие аккумулятора позволяет ноутбуку работать в условиях, когда электрическая сеть недоступна (в поезде, самолёте, автомобиле, кафе и просто на улице).
  4.  Возможность подключения к беспроводным сетям. Практически все современные ноутбуки оснащены встроенным Wi-Fi адаптером, Bluetooth модулем.

В сумме все преимущества ноутбуков перед стационарными компьютерами составляют основное качество ноутбуков: мобильность.

Управление роботами осуществляется в основном через персональный компьютер, или определённый пульты управления. А почему же не осуществлять управления роботами через ноутбук? Ноутбук можно переместить в любое место, для управления каким либо устройством (роботом).

В связи с этим целью данной работы являлось разработка системы дистанционного управления учебным роботом.

Дистанционное управление - сокращённо ДУ — передача управляющего воздействия (сигнала) от оператора к объекту управления, находящемуся на расстоянии от объекта управления.

В моей бакалаврской работе дистанционное управление учебным роботом осуществляется по радиоканалу (Bluetooth). Радиоканал — используется, главным образом, для управления подвижными объектами — радиоуправляемыми спортивными моделями, игрушками,  роботы.

Bluetooth  является самым распространенным каналом связи на данный момент. Он есть почти на всех ноутбуках,  и очень прост в использовании. Bluetooth обеспечивает обмен информацией между такими устройствами как персональные компьютеры, мобильные телефоны, мышки, клавиатуры, и др. Bluetooth позволяет этим устройствам сообщаться, когда они находятся в радиусе до 200 метров друг от друга (дальность сильно зависит от преград и помех), даже в разных помещениях.

Использование роботов позволяет облегчить или вовсе заменить человеческий труд. Робот автоматический механизм, выполняющий специфическую работу, которая несвойственна другим типам машин. Сам робот всего лишь комплекс исполнительных механизмов. Команды для перемещения, исполнительным механизмам дает компьютер, в данном случае ноутбук за которым сидит оператор (человек).

Учебный (мобильный) робот представлен в виде совокупности двух больших систем – транспортной, и управления.

Транспортное средство состоит из ходовой части, корпуса и энергетической установки. Система управления устанавливается внутри корпуса. Ходовая часть учебного робота – колесная, движение осуществляется за счет двигателей постоянного тока.

Система управления учебным роботом включает в себя информационно-управляющую часть: микроконтроллер, драйвер управления двигателями постоянного тока,  Bluetooth-модуль, ноутбук, откуда осуществляется управляющее воздействие.

В качестве учебного робота выступает игрушечная  машина на радиоуправлении. Такой выбор решает вопросы транспортной системы: иметься корпус, ходовая часть – колёсная, движение осуществляется за счёт ДПТ. Устройством передачи сигнала был выбран ноутбук с возможностью передачи информации по Bluetooth, а устройство приемник -  это Bluetooth модуль установленный на плате в машине.

Для выполнения цели проекта поставлены и решены следующие задачи:

  1.  Разработка структурной схемы устройства управления.  Разрабатывается структурная схема работы учебного мобильного робота с дистанционной системой управления от ноутбука.
  2.  Разработка микропроцессорного устройства управления двигателями постоянного тока. Осуществляется разработка схемы электрической принципиальной – выбор двигателей, микроконтроллера, интерфейса связи. Расчет схемы электрической принципиальной и осуществляется разработка печатной платы и сборочного чертежа.
  3.  Разработка алгоритма и программы устройства управления;
  4.  Макетирование учебного робота

1  Разработка структурной схемы устройства управления

Для решения задачи управления учебным роботом  необходимы такие устройства как ноутбук и учебным робот. Передача данных между персональным компьютером и учебным роботом осуществляется посредством  Bluetooth-модуля.

На рисунке 1.1  представлена структурная схема системы.

Видеокамера

Ноутбук

Bluetooth модуль

Микроконтроллер

Драйвер управления

Рулевой двигатели постоянного тока

Маршевый двигатель постоянного тока

Рисунок 1.1 – Структурная схема устройства управления

В данной структурной схеме отображается работа микропроцессорного устройства управления двигателями постоянного тока, где главным управляющим элементом является микроконтроллер. С помощью программного обеспечения установленного на ноутбук формируются и передаются сигналы на устройство приемник, в данном случае это Bluetooth модуль.

Bluetooth модуль в свою очередь принимает сигналы, и не обрабатывая передает их на главный управляющий элемент - микроконтроллер.

Микроконтроллер принимает сигналы, обрабатывает их и формирует уже управляющие сигналы для драйвера управления. А драйвер управления напрямую связан с двигателями постоянного тока, и он подает необходимое напряжение для работы двигателей.

Видеокамера установленная на учебном роботе передаёт изображение по каналу радиосвязи на ноутбук.

2 Разработка микропроцессорного устройства

управления двигателями постоянного тока

В данном разделе осуществляется разработка схемы электрической принципиальной – выбор двигателей, микроконтроллера, интерфейса связи. Расчет схемы электрической принципиальной и осуществляется разработка печатной платы и сборочного чертежа.

2.1 Разработка схемы электрической принципиальной

Схема электрическая принципиальная определяет полный состав изделия и дает детальное представление о принципе работы изделия. На схеме электрической принципиальной изображают все электрические элементы и устройства, необходимые для осуществления и контроля в изделии соответствующих электрических процессов. Элементы изображают в виде условных графических обозначений (УГО) в соответствии с ГОСТ [3,5].

Для разработки схемы электрической принципиальной устройства необходимы спецификации драйвера L298N, микроконтроллера Atmega8A-PU, периферийного модуля MAX232 стабилизатора L78L33 и Bluetooth-модуля EGBT-045MS . Из них берем стандартные схемы подключения этих устройств (см. приложение Д).

2.1.1 Выбор двигателя

В качестве объекта управления в данном курсовом проекте были выбраны двигатели постоянного тока в соответствии с техническим заданием, установленные в машине на радиоуправлении, приобретенной специально для выполнения данной работы. Электродвигатель 300 коллекторный R370 6В (RSK400094). Потребляемый ток 0.167 А, мощность 0.548 Вт. Остальные характеристики двигателей постоянного тока приведены в приложении Д.

2.1.2 Выбор микроконтроллера

В качестве основного элемента получения  и обработки сигналов был выбран микроконтроллер Atmega8a-PU фирмы Atmel (см. приложение Д), [4]. Питание микроконтроллера 5 В. У микроконтроллера имеются порты UART, 3 таймера, что необходимо для данной работы.

Выбор не случаен т.к. цифровые сигнальные процессоры фирмы Atmel получили широкое применение у радиолюбителей, так как они имеют доступную цену и достаточный набор периферии.

2.1.3 Выбор микросхемы и интерфейса связи

Для управления двигателями был выбран драйвер L298N. Драйвер работает в широком диапазоне напряжений, что минимизирует риск перегрева микросхемы. Так же он легкодоступный и имеет полный ряд функций необходимых для выполнения данного курсового проекта.

В качестве интерфейса связи с компьютером в данном проекте выбран интерфейс UART. Данный интерфейс был выбран не случайно, потому что для передачи данных используется Bluetooth модуль, который в свою очередь использует интерфейс UART. Для преобразования логических уровней RS-232 в UART используется микросхема MAX232. Так же его плюсом является хорошая скорость передачи данных - 9600 Кбит/с. Характеристики драйвера и Bluetooth-модуля  приведены в приложении Д.

2.2 Расчет схемы электрической принципиальной

2.2.1 Выбор силового драйвера управления.

В данной работе мы используем драйвер L298N со следующими характеристиками:

Максимальное рабочее напряжение: Uпит < Uдрайвера=46 В;

Напряжение питания Uпит=+5 В, +3,3 В;

Максимальный выходной ток (на один канал): Iпит < Iдрайвера=2 А:

2.2.2 Выбор резисторов.

Вывод Reset микроконтроллера, согласно технической документации, рекомендовано подключать к питанию через подтягивающий резистор номиналом 10 кОм.

Резисторы для соединения микроконтроллера и Bluetooth модуля устанавливаются исходя из технической документации модуля: рабочее напряжение 3.3 В, при работе с напряжением 5 В установить резисторы номиналом 4,7 кОм.

Для стабильной работы и избежание сгорания светодиода необходимо, что бы ток текущей в цепи, соответствовал номинальному (10 или 20 миллиампер), для этого установим резистор сопротивлением 1 кОм.

2.2.3 Выбор конденсаторов.

Для стабилизации напряжения поступающего с источника питания были параллельно подключены конденсаторы емкостью 30 мкФ и 100 мкФ.

Уже известно, что Bluetooth модуль работает от напряжения 3,3 В, получается рабочее напряжение в микросхеме 5 В будет излишним, что может привести к сгоранию модуля. Поэтому для уменьшения напряжения необходимо подключить стабилизатор L78L33. Исходя из его технической документации потребуются 2 конденсатора емкостью 0,33 мкФ и 0,1 мкФ (см. приложение Д).

2.3 Разработка печатной платы

Разработка конструкции устройства осуществляется на основе разработанной принципиальной электрической схемы с учетом требований к ремонтопригодности, требований технической эстетики, с учетом условий эксплуатации и других требований [1].

При конструировании печатной платы необходимо учитывать следующее.

Если нет каких-либо ограничений, печатная плата (ПП) должна быть квадратной или прямоугольной. Максимальный размер любой из сторон не должен превышать 520 мм. Толщина ПП должна соответствовать одному из чисел ряда: 0.8; 1.0; 1.5; 2.0 в зависимости от площади ПП.

Центры отверстий должны располагаться в узлах координатной сетки. Каждое монтажное и переходное отверстие должно быть охвачено контактной площадкой.

Диаметр монтажных отверстий, диаметры выводов микросхем колеблются в пределах 0,8…1,2 мм, а диаметры выводов резисторов колеблются около 0,66 мм. Для упрощения процесса изготовления, монтажные отверстия на плате имеют диаметр 0,8 и 1,2 мм. Шаг координатной сетки составляет 1,27 мм.

Габариты разработанной печатной платы составляют 50*50мм. Необходимо обратить внимание на какой ток будет рассчитана та или иная дорожка. В зависимости от этого выбирается толщина дорожки.

       (2.1)

      (2.2)

                   (2.3)

где b – ширина дорожки,

ρ – удельная теплоемкость меди;

с – удельная теплоемкость меди;

q – плотность меди;

h – глубина дорожки;

t – оптимальный интервал температур для работы платы;

I - ток, на который рассчитана дорожка.

;

;

;

.

         (2.4)

где t₂ - максимальная температура, при которой может работать плата;

t₁ - комнатная температура.

=60°-20°=40°С

Расчет силовой цепи по максимальному току двигателя.

При I= 0,167 A     

.Расчет сигнальной цепи по максимальному току микроконтроллера.

При I=100мА   .

Для платы были выбраны минимальная ширина дорожки – 0,254мм, максимальная  – 0,5мм. Исходя из расчета видно, что дорожки выдержат ток, протекающий по ним.

Разработка конструкции устройства осуществляется на основе разработанной принципиальной электрической.

При конструировании печатной платы необходимо учитывать следующее.

Центры отверстий должны располагаться в узлах координатной сетки. Каждое монтажное и переходное отверстие должно быть охвачено контактной площадкой.

Паять элементы припоем ПОС-61. Материал платы стеклотекстолит фольгированный СТЭФ 2-1,5-35 по ГОСТ 10316-86.

Для smd-элементов рекомендуется печатный монтаж, согласно datasheet. Паяльные пасты SMT623602-38.

2.4 Разработка сборочного чертежа

В данной бакалаврской работе разработан сборочный чертёж  по установленному в ГОСТ 2.109 ЕСКД (Основные требования к чертежам).

Данный чертеж должен содержит исчерпывающую информацию о месте установки каждого элемента, и о способе его монтажа.

На сборочном чертеже устройства показаны все элементы, маркировка позиционных обозначений. Эта маркировка является условной, т.к. на самой плате она не выполняется. Все элементы на чертеже изображаем в упрощенном виде.

На сборочном чертеже устройства указаны технические требования, предъявляемые к установке элементов, сборке и маркировке платы, а также показаны все исполнительные, присоединительные и габаритные размеры.

В ходе разработки сборочного чертежа уделялось внимание следующим требованиям:

1) Разработка сборочного чертежа устройства управления двигателями постоянного тока осуществлялась на основе разработанной принципиальной электрической схемы с учетом требований к чертежным документам;

2) в соответствии со схемой деления изделия на составные части присваивались обозначение сборочной единице и ее элементам по ГОСТ 2.201-68;

3) проставлены необходимые размеры согласно требованиям ГОСТ 2.109-73;

4) заполнена спецификация по всем требованиям ГОСТ 2.108-68;

5) заполнена основная надпись и выполнены другие необходимые надписи (технические требования и пр.)

3. Разработка алгоритма и программы устройства управления

В данном разделе осуществляется разработка алгоритма для микропроцессорного устройства управления двигателями постоянного тока, а также разработка алгоритма управления роботом с помощью ноутбука. Приведены общие схемы алгоритма управления роботом.

3.1 Разработка алгоритма для микропроцессорного устройства      управления двигателями постоянного тока

Схема управления учебным роботом предствалена через алгоритм программы управления двигателей постоянного тока [6]. Схема алгоритма работы микропроцессорного устройства управления представлена на рисунке 3.1.

Начало

Инициализируем интерфейс приёма UART

Подключение установлено?

Инициализируем порты ввода/вывода

Чтение байта Х

В

Б

АВ

0

1

Рисунок 3.1 – Схема алгоритма работы микропроцессорного устройства управления

Движение вперёд

Х.0 = 1?

Б

АВ

0

1

1

В

Конец

Х.1 = 1?

Движение назад

0

1

Х.2 = 1?

Движение вперёд вправо

0

1

Х.3= 1?

Движение вперёд влево

0

1

Х.4 = 1?

Движение назад влево

0

1

Х.5 = 1?

Движение назад вправо

0

1

Х.6 = 1?

Движение

нет

Рисунок 3.1 – Продолжение

3.2 Разработка алгоритма для управления учебным роботом помощью ноутбука

Схема алгоритма управления двигателями робота с помощью ноутбука представлена на рисунке 3.2.

Рисунок 3.2 –Схема алгоритма управления двигателями робота с помощью ноутбука

Схема алгоритма установления связи COM-порта микропроцессорного устройства робота с ноутбуком на рисунке 3.3.

Рисунок 3.3 – Схема алгоритма установления связи COM-порта  микропроцессорного устройства робота с ноутбуком

3.3 Разработка программ управления учебным роботом

В данном разделе осуществляется разработка программы для микропроцессорного устройства управления двигателями постоянного тока, а также разработка программы управления учебным роботом с помощью ноутбука.

3.3.1 Разработка программы  управления двигателями постоянного тока.

Данная программа необходима для управления двигателями постоянного тока [2]. Микроконтроллер управляется программой с ноутбука.

Программа управления двигателем постоянного тока, с использованием микроконтроллера ATmega8 (приведены в приложение А).

3.3.2 Разработка программы на ноутбук.

Для запуска этой программы необходимо иметь на ноутбуке установленную версию Windows XP/Vista/7/8. Программа написана на языке программирования C#, с помощью среды разработки Microsoft Visual Studio 2010.

В программе использовались следующие стандартные классы:

Form1,2 – классы, которые создаются автоматически при создании приложения Windows Forms.

IPAddress – класс, который необходим для хранения IP адреса.

TcpClient – класс, который предоставляет клиентские подключения для сетевых служб протокола TCP.

TcpListener – класс, прослушивающий подключения от TCP-клиентов сети.

BinaryReader – класс, который считывает простые типы данных как двоичные значения в заданной кодировке.

BinaryWriter – класс, который записывает простые типы данных в поток как двоичные значения и поддерживает запись строк в определенной кодировке.

Тексты программ управления учебным роботом с ноутбука приведены в приложении Б.

3.3.3 Назначение и условия применения программы.

Программа предназначена для формирования и передачи сигналов на микропроцессорное устройство (см. приложение А).

Для запуска этой программы необходимо иметь ноутбук, с установленной версией Windows XP/Vista/7/8. Данная программа разрабатывалась в среде Microsoft Visual Studio 2010.

3.3.4 Обращение к программе.

Перед запуском программы необходимо подключить питание к микропроцессорному устройству, и дождаться мигания светодиода, что означает о готовности к работе.

Для запуска программы необходимо включить Bluetooth на ноутбуке и запустить скомпилированный EXE файл или запускаем программу “SmallMachine” в среде разработки Microsoft Visual Studio 2010. После запуска программы появляется окно, представленное на рисунке 3.4.

Рисунок 3.4 – Окно, появляющееся при запуске программы

После нажатия кнопки “Settings” появляется окно, представленное на рисунке 3.5.

Рисунок 3.5 – Окно, появляющееся при нажатии кнопки “Settings

Выбираем Com-порт в строке “Port Name”, также выбираем скорость передачи данных в строке “BaudRate”. После выбора Com- порта и скорости передачи данных жмём кнопку “Ок”. И возвращаемся в окно, появляющееся при запуске программы (см. рисунок 3.4). Нажимаем кнопку “OpenPort”. С помощью кнопки «OpenPort» установить соединение с Bluetooth модулем (“linvor”). После того как светодиод перестанет мигать можно приступать к передаче данных.

4. Натурный эксперимент

Для выполнения натурного эксперимента использовались следующие компоненты:

  1.  Учебный робот в качестве машинки на радиоуправления;
  2.  микроконтроллеры Atmega8-PU1 штука;
  3.  Web Camera DNS-WRL 300T;
  4.  драйвер L298N – 1 штука;
  5.  Bluetooth модуль V2.0+EDR$– 1 штука;
  6.  разработанная печатная плата – 1 штука;
  7.  ноутбук под управлением операционной системы Windows 8;
  8.  встроенный Bluetooth – модуль в ноутбук.

Все используемое оборудование приведено на рисунках 4.1 – 4.7.

Рисунок 4.1 –Изображение учебного робота

Рисунок 4.2 –Изображение микроконтроллера ATmega8

Рисунок 4.3 –Изображение драйвера L298N

Рисунок 4.4 –Изображение Bluetooth модуля V2.0+EDR$

          а       б

Рисунок 4.5 –Изображение разработанной печатной платы (a – вид сверху,   б – вид снизу)

Рисунок 4.6 –Изображение Web Camera DNS-WRL 300T

  а      б

Рисунок 4.6 –Изображение учебного мобильного робота в разобранном виде (a – вид сверху,   б – вид снизу)

Рисунок 4.7 –Изображение учебного мобильного робота в собранном вид

4.1 Ход эксперимента

Проведение эксперимента включает следующие этапы.

Включение учебного робота

Включение робота производится при нажатии кнопки питания на роботе, как изображено на рисунке 4.8. Подается напряжение на микропроцессорное устройство, и начинают мигать два светодиода.

Рисунок 4.8 –Изображение включения питания учебного робота

Установка и подключение Web-камеры на учебный робот

Для начала подключаем адаптер Web-камеры в ноутбук, в любой COM-порт, как изображено на рисунке 4.9. Далее устанавливаем Web-камеры на “крышу” учебного робота и нажимаем кнопку “вкл” на Web-камере, как изображено на рисунке 4.10. Далее на ноутбуке запускаем программу “Amcap” и автоматически получаем изображение с камеры (см. рисунок 4.11).

Рисунок 4.9 –Изображение подключения адаптера WEB-камеры в COM –порт ноутбука

Рисунок 4.10 –Изображение установки и включения WEB-камеры на учебном роботе

Рисунок 4.11 – Окно программы “Amcap” с полученным изображением с WEB-камеры.

Подключение учебного робота

Подключение роботов происходит автоматически после включения питания. При удачном подключении, мигание на “капоте” робота светодиода на Bluetooth-модуле прекращается, и горит постоянно. Bluetooth-модуль переходит в режим ожидания пакетов данных.

Запуск программы

Для начала необходимо запустить две программы дистанционного управления учебным мобильным роботом на ноутбуке. Для этого необходимо открыть скомпилированный exe файл. В результате будет открыто окно программы, представленное на рисунке 4.12.

Рисунок 4.12 – Окно программы дистанционного управления учебным роботом

После нажатия кнопки “Settings” появляется окно, представленное на рисунке 4.13.

Рисунок 4.13 – Окно, появляющееся при нажатии кнопки “Settings

Выбираем Com-порт в строке “Port Name”, также выбираем скорость передачи данных в строке “BaudRate”. После выбора Com- порта и скорости передачи данных жмём кнопку “Ок”. И возвращаемся в окно, появляющееся при запуске программы (см. рисунок 4.12). Нажимаем кнопку “OpenPort”. С помощью кнопки «OpenPort» установить соединение с Bluetooth модулем (“linvor”). После того как светодиод перестанет мигать можно приступать к передаче данных.

Запуск учебного робота

После соединения связи между учебным роботом и ноутбуком, можно начинать движения учебным роботом, кнопками “W”- движение вперёд, “Q”- движение вперёд-влево, “E”-движение вперёд-вправо, “S”- движение назад, “A”-движение назад-влево, ”D”-движение назад-вправо, “SPACE”- тормоз, движения нет.

Полностью процесс проведения натурного эксперимента можно посмотреть по ссылке: http://www.youtube.com/watch?v=qdsLw4swW3E&feature=youtu.be или на диске  ИГТУ421710.006.

4.2 Выводы

В результате проведения натурного эксперимента были доказаны задачи поставленные на этапе планирования, а именно осуществлено дистанционное управление учебным мобильным робот, при помощи ноутбука с передачей данных по Bluetooth радио связи.

В ходе выполнения эксперимента столкнулись со следующими сложностями.

Сначала робот не двигался вправо и влево, а только поворачивал колёса. Решением данной проблемы стало доработка программы передачи данных с ноутбука на микроконтроллер.

В дальнейшем можно использовать более усовершенствованных роботов-шпионов и задавание траектории выбора движение роботов в автоматическом режиме

Заключение

В результате выполнения выпускной квалификационной бакалаврской работы на тему: “Разработка дистанционной системы управления учебным роботом” произведена и создана система дистанционного управления учебным роботом по радио-каналу связи Bluetooth. Учебным роботом является машина с двумя двигателями постоянного тока и элементом питания. Устройством передачи сигнала был выбран ноутбук с возможностью передачи информации по Bluetooth, а устройство приемник -  это Bluetooth модуль установленный на плате в машине.

Рассмотренная в проекте практическая задача дает четкое представление о значимости представленного устройства. Данное устройство сможет решить весьма актуальные проблемы в управлении мобильными учебными роботами в разных сферах жизни.

Созданная система дистанционного управления осуществляется с помощью микроконтроллера. Микроконтроллеры намного лучше своих предшественников. Они намного меньших размеров и обладают большей производительностью, а так же существенно ускоряют работу поставленной им задачи. В данной работе микроконтроллер используется для обрабатывания сигналов, которые поступают на него с ноутбука. Так же он отвечает за формирование сигналов для драйвера двигателей, заставляющего непосредственно крутиться двигатели постоянного тока.  Микроконтроллер установлен в схеме, которая в свою очередь установлена в машине и подсоединена к двигателям постоянного тока.

Вышеуказанные выводы сделаны по второй (теоретической) части. Создана структурная схема.

     В  третьей главе описано, как разработано микропроцессорное устройство дистанционного управления двигателями постоянного тока.

    В четвёртой главе созданы алгоритмы и программы на микроконтроллер и ноутбук для визуализации управления двигателями постоянного тока.

    В результате выполнения данной работы все поставленные цели и задачи успешно достигнуты. В процессе выполнения работы закреплены навыки по разработке электросхем их расчете, компоновке. Так же во время работы улучшены навыки программирования микроконтроллеров и улучшен навык программирования в среде Microsoft Visual Studio 2010.

Список литературы

1. Семенов Б. Ю. Силовая электроника для любителей и профессионалов – М.: Солон-Р, 2001. –126 с.

2. Лорен Дэрси, Шейн Кондер: Android за 24 часа. Программирование приложений под операционную систему Google. Изд. Рид Групп, 2011 г.

3. Касаткин А. С. Электротехника: Учеб. пособие для вузов. 4-е изд. – М.:Энергоатомиздат,1983. –440 с., ил.

4. Евстифеев А.В.: Микроконтроллеры AVR семейств Tiny и Mega фирмы ATMEL. Издательский дом "Додэка-XXI", 2008. – 558 с.

5. Романычева Э. Т. Разработка и оформление конструкторской документации радиоэлектронной аппаратуры. / Справочник. М.: Радио и связь, 1989. – 448с.

6. Предко М.(пер. с англ). Устройства управления роботами. Схемотехника и программирование. ДМК Пресс, 2005. 404 с.

7. Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами: учеб. для вузов. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2010. 168 с.

8. Юревич Е.И. Управление роботами от ЭВМ: монография. М.: Энергия, 2005. 264 с.

9. Википедия: Свободная энциклопедия. 2013. URL: http://ru.wikipedia.org. (Дата обращения 10.05.2013).

Приложение А

(обязательное)

Текст программы управления двигателями постоянного тока

Текст программы управления двигателями постоянного тока для микроконтроллера ATmega8.

#define F_CPU 8000000UL

#define BAUD 9600

#define MYUBRR F_CPU/16/BAUD-1

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <stdlib.h>

unsigned int gtime;

void InitPorts()

{

DDRB=(0<<PB7)|  

  (0<<PB6)|  

  (0<<PB5)|  

  (0<<PB4)|  

  (0<<PB3)|

  (0<<PB2)|  

  (0<<PB1)|  

  (1<<PB0);  

PORTB=0;

DDRC=(0<<PC6)|  

  (1<<PC5)|  

  (1<<PC4)|  

  (1<<PC3)|

  (1<<PC2)|  

  (1<<PC1)|  

  (1<<PC0);  

PORTC=0;

}

void InitTimer0()

{

 //Init timer0

TCCR0 =  (0 << CS12)| // CS12-10 = 0b011

   (1 << CS11)| // 64

   (1 << CS10);

TCNT0 = 0x00;    // начальная установка счетчика

TIMSK=(1 << TOIE0);  // разрешение прерывания по сравнению

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//Инициализация USART

/////////////////////////////////////////////////////////////////

void InitUSART(unsigned int baud)

{

UBRRH = (unsigned char)(baud>>8);

UBRRL = (unsigned char)baud;

UCSRB= ((1<<TXEN)|(1<<RXEN));

UCSRB |= (1 << RXCIE);

UCSRC = ((1<<URSEL)|(0<<UMSEL)|(0<<USBS)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0));

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//отправка байта USART

/////////////////////////////////////////////////////////////////

void USART_Transmit( unsigned char data )

{

 while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) );

UDR = data;

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//отправка строки USART

/////////////////////////////////////////////////////////////////

void USART_Transmit_str( char *str)

{

 while(*str != 0)

{

 USART_Transmit( *str++ );

}

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

void led_on(void) //Включить светодиод

{

PORTB|=(1<<PB0);

}

void led_off(void) //Выключить светодиод

{

PORTB&=~(1<<PB0);

}   

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//функции управления двигателями

//вперед первый двигатель

void left()

{   

PORTC&=~(1<<PC0);

PORTC|=(1<<PC1);

PORTC|=(1<<PC4);

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//назад 1 двигатель

void right()   

{

PORTC|=(1<<PC0);

PORTC&=~(1<<PC1);

PORTC|=(1<<PC4);

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//вперед 2 двигатель

void forward()

{   

PORTC&=~(1<<PC2);

PORTC|=(1<<PC3);

PORTC|=(1<<PC5);

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//назад 2 двигатель

void back()   

{

PORTC|=(1<<PC2);

PORTC&=~(1<<PC3);

PORTC|=(1<<PC5);

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//стоп

void stop()  

{

PORTC&=~(1<<PD6);

PORTC&=~(1<<PD7);

PORTC&=~(1<<PC4);

PORTC&=~(1<<PC3);

PORTC&=~(1<<PC2);

PORTC|=(1<<PC5);  

}

//назад 2 двигатель

void f_l()   

{

PORTC&=~(1<<PC0);

PORTC|=(1<<PC1);

PORTC|=(1<<PC4);

PORTC&=~(1<<PC2);

PORTC|=(1<<PC3);

PORTC|=(1<<PC5);

}

//назад 2 двигатель

void f_r()   

{

PORTC|=(1<<PC0);

PORTC&=~(1<<PC1);

PORTC|=(1<<PC4);

PORTC&=~(1<<PC2);

PORTC|=(1<<PC3);

PORTC|=(1<<PC5);

}

//назад 2 двигатель

void b_r()   

{

PORTC|=(1<<PC0);

PORTC&=~(1<<PC1);

PORTC|=(1<<PC4);

PORTC|=(1<<PC2);

PORTC&=~(1<<PC3);

PORTC|=(1<<PC5);

}

void b_l()   

{

PORTC&=~(1<<PC0);

PORTC|=(1<<PC1);

PORTC|=(1<<PC4);

PORTC|=(1<<PC2);

PORTC&=~(1<<PC3);

PORTC|=(1<<PC5);

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

//прерывание USART

/////////////////////////////////////////////////////////////////

ISR (USART_RXC_vect)

{

 char b;

b = UDR;

 if (b==16)

{

 forward(); //вперед

}

 else if(b==32)

{

 back(); //назад

}

 else if(b==4)

{

 left(); //влево

}

 else if(b==8)

{

 right(); //вправо

}

 else if(b==20)

{

 f_l(); //вперед влево

}

 else if(b==36)

{

 b_l(); //назад влево

}

 else if(b==24)

{

 f_r(); //вперед вправо

}

 else if(b==40)

{

 b_r(); //назад вправо

}

 else if(b==0)

{

 stop(); //стоп

}

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

ISR (TIMER0_OVF_vect)

{

 static int i=0;

i++;

 if(i==245)

{

 led_on();

}

 if(i==490)

{

 led_off();

 i=0;

}

}

/////////////////////////////////////////////////////////////////

int main(void)

{  

InitPorts();

 //InitTimer1();

InitTimer0();

InitUSART(MYUBRR);

USART_Transmit_str("OK");

 // Global enable interrupts

asm("sei");

 while (1)

{            

}

 return 0;

}

Приложение Б

 (обязательное)

Текст программы управления роботом и передачи данных с ноутбука на микроконтроллер

Текст программы для передачи данных с ноутбука на микропроцессорное устройство управления.

using System.Collections.Generic;

using System.ComponentModel;

using System.Data;

using System.Drawing;

using System.Linq;

using System.Text;

using System.Windows.Forms;

using System.IO.Ports;

namespace SmallMachine

{

   public partial class Form1 : Form

   {

       public Form1()

       {

           InitializeComponent();

           this.KeyPreview = true;

           this.KeyPress += new KeyPressEventHandler(Form1_KeyPress);

       }

       private void toolStripButtonSettings_Click(object sender, EventArgs e)

       {

           Form2 formSettings = new Form2(SmallMachine.Properties.Settings.Default.PortName,

                                          SmallMachine.Properties.Settings.Default.BaudRate);

           buttonDown.Enabled = false;

           buttonLeft.Enabled = false;

           buttonRight.Enabled = false;

           buttonUp.Enabled = false;

           formSettings.ShowDialog();

       }

       byte[] com = { 20, 16, 24,

                      36, 32, 40,

                           0 };

       void Form1_KeyPress(object sender, KeyPressEventArgs e)

       {

           if (e.KeyChar >= 97 && e.KeyChar <= 122)

           {

               switch (e.KeyChar)

               {

                   case (char)113: sp.Write(com, 0, 1); break;//q

                   case (char)119: sp.Write(com, 1, 1); break;//w

                   case (char)101: sp.Write(com, 2, 1); break;//e

                   case (char)97: sp.Write(com, 3, 1); break;//a

                   case (char)115: sp.Write(com, 4, 1); break;//s

                   case (char)100: sp.Write(com, 5, 1); break;//d

               }

           }

           else

           sp.Write(com, 6, 1);

       }

       // Open Port

       SerialPort sp;

       private void toolStripButtonOpenPort_Click(object sender, EventArgs e)

       {

           // Status Bar

           toolStripStatusLabelPortName.Text = "Port Name: " + SmallMachine.Properties.Settings.Default.PortName;

           toolStripStatusLabelBaudRate.Text = "BaudRate: " + SmallMachine.Properties.Settings.Default.BaudRate.ToString();

           // Setting of Port

           sp = new SerialPort();

           try

           {

               sp.PortName = SmallMachine.Properties.Settings.Default.PortName;

               sp.BaudRate = SmallMachine.Properties.Settings.Default.BaudRate;

           }

           catch

           {

               MessageBox.Show("Cannot set PortName and BaudRate");

               sp.Dispose();

               return;

           }

           // Open Port

           try

           {

               sp.Open();

           }

           catch

           {

               MessageBox.Show("Cannot open the port: " + SmallMachine.Properties.Settings.Default.PortName + ". Try again.");

               sp.Dispose();

               return;

           }

           if (!sp.IsOpen)

           {

               MessageBox.Show("Cannot open the port: " + SmallMachine.Properties.Settings.Default.PortName + ". Try again.");

               sp.Dispose();

               return;

           }

           buttonDown.Enabled = true;

           buttonLeft.Enabled = true;

           buttonRight.Enabled = true;

           buttonUp.Enabled = true;

           MessageBox.Show(SmallMachine.Properties.Settings.Default.PortName + " is opening");

       }

       private void buttonUp_Click(object sender, EventArgs e)

       {

           sp.Write("16");

       }

       private void buttonRight_Click(object sender, EventArgs e)

       {

           sp.Write("8");

       }

       private void buttonLeft_Click(object sender, EventArgs e)

       {

           sp.Write("4");

       }

       private void buttonDown_Click(object sender, EventArgs e)

       {

           sp.Write("32");

       }

   }

Приложение В

(обязательное)

Руководство оператора

Для проверки работоспособности учебного мобильного робота необходимо следующее:

Включить питание учебном мобильном роботе при помощи кнопки представленной на рисунке В.1.

Рисунок В.1 – Кнопка включения питания.

Дождаться мигания двух светодиодов представленных на рисунке В.2. Первый (белый) установлен на схеме мигая через каждую секунду, извещая о том, что в схеме есть питание и она готова к работе. Второй светодиод находится на Bluetooth модуле, и имеет 2 режима работы:

- мигание: ожидание подключения;

- постоянное горение: показывает наличие подключения. 

Рисунок В.2 – Рабочее состояние светодиодов.

Далее включаем на ноутбуке Bluetooth и запускаем программу “SmallMachine” представленную на рисунке В.3. В программе нажимаем кнопку “Settings” появляется окно представленное на рисунке В.4.

Рисунок В.3 – Программа на ноутбук SmallMachine.

После нажатия кнопки “Settings” появляется окно, представленное на рисунке 6.

Рисунок В.4 – Окно, появляющееся при нажатии кнопки “Settings

Выбираем Com-порт в строке “Port Name”, также выбираем скорость передачи данных в строке “BaudRate”. После выбора Com- порта и скорости передачи данных жмём кнопку “Ок”. И возвращаемся в окно, появляющееся при запуске программы (см. рисунок В.3). Нажимаем кнопку “OpenPort”. С помощью кнопки «OpenPort» установливается соединение с Bluetooth модулем (“linvor”). Дожидаемся когда светодиод на модуле начинает гореть постоянно, что означает успешное подключение. Учебный мобильный робот с дистанционной системой управления готов к работе.

Способы управления:

- кнопка ”W” – запуск двигателей, движение вперёд;

- кнопка “Q” - движение вперёд-влево;

- кнопка “E” - движение вперёд-вправо;

- кнопка “A” – движение назад-влево;

- кнопка “D” - движение назад-вправо;

- кнопка “S” - движение назад;

- кнопка “Space” - стоп;

Для выключения мобильного робота необходимо отключить питание схемы и закрыть программу “SmallMachine”.

Приложение Г

(обязательное)

Руководство программиста

Назначение программы

Данная программа предназначена для передачи управляющего воздействия роботу с ноутбука по беспроводному каналу связи Bluetooth.

Условия применения программы соответствуют минимальным системным требованиям работы операционной системы Windows7/8:

  1.  32-разрядный (x86) или 64-разрядный (x64) процессор с тактовой частотой 1 гигагерц (ГГц) или выше;
  2.  1 гигабайт (ГБ) (для 32-разрядной системы) или 2 ГБ (для 64-разрядной системы) оперативной памяти (ОЗУ);
  3.  16 гигабайт (ГБ) (для 32-разрядной системы) или 20 ГБ (для 64-разрядной системы) пространства на жестком диске.

Характеристики программы

Программа управления мобильным роботом с помощью персонального компьютера содержит классы:

Form1,2 – классы, которые создаются автоматически при создании приложений Windows Forms.

BinaryReader – класс, который считывает простые типы данных как двоичные значения в заданной кодировке.

BinaryWriter – класс, который записывает простые типы данных в поток как двоичные значения и поддерживает запись строк в определенной кодировке.

public Form1,2() – это конструктор формы, в нем создаются переменные, которые должны быть доступны в течении всего рабочего цикла программы.

В программе имеются следующие функции:

private void toolStripButtonSettings_Click(object sender, EventArgs e) - функция, которая выполняется при нажатии на кнопку «Settings».

private void toolStripButtonOpenPort_Click(object sender, EventArgs e) - функция, которая выполняется при нажатии на кнопку «Open Port».

private void buttonUp_Click(object sender, EventArgs e) – функция, которая выполняется при нажатие кнопки вперед “↑”.

       private void buttonLeft_Click(object sender, EventArgs e) - функция, которая выполняется при нажатие кнопки влево “←”.

private void buttonDown_Click(object sender, EventArgs e) - функция, которая выполняется при нажатие кнопки назад “↓”.

private void buttonRight_Click(object sender, EventArgs e) - функция, которая выполняется при нажатие кнопки вправо “→”.

 private void buttonOk_Click(object sender, EventArgs e) -  функция, которая выполняется при нажатие кнопки “Ok”.

private void buttonCancel_Click(object sender, EventArgs e) – функция, которая выполняется при нажатие кнопки “Cancel”.

Сообщения оператору

В случае сбоя в работе программы оператору необходимо:

  1.  закрыть программу SmallMachine;
  2.  нажать кнопку на учебном роботе “Off” (см. Рисунок В.1);
  3.  нажать кнопку на учебном роботе “On” (см. Рисунок В.1);
  4.  запустить программу заново SmallMachine.

Приложение Д

(справочное)

Характеристика устройств, используемых

в разрабатываемой схеме

В выпускной квалификационной работе используется двигатель R370 6В (RSK400094).

Характеристики электродвигателя R370 6В (RSK400094):

  1.  Длина: 44 мм
  2.  Диаметр: 24.5 мм
  3.  Диаметр вала: 2 мм
  4.  Масса: 49 гр.
  5.  Номинальное напряжение: 6 В
  6.  Диапазон напряжений: 2.4 - 9 В

Режим холостого хода

  1.  Обороты без нагрузки: 3250 об/мин
  2.  Ток без нагрузки: 0,035

Режим максимальной эффективности

  1.  Обороты: 2688 об/мин
  2.  Ток:: 0,167 А
  3.  Крутящий момент: 19,9 г-см
  4.  Мощность: 0,548 Вт
  5.  к.п.д. 54,6

Пусковой режим

  1.  Ток: 0.8 А

В выпускной квалификационной работе используется микроконтроллер Atmega8-PU. Питание микроконтроллера осуществляется от источника напряжения +5В. Данный микроконтроллер обладает следующими особенностями:

1) 8-разрядный;

2) рабочая частота  0 – 16 МГц;

3) встроенный 2-цикловый перемножитель;

4) flash память программ 16 Кбайт;

5) 1 кБайт ОЗУ;

6) 3 канала ШИМ;

7) два 8-разрядных таймера/счетчика с отдельным предварительным делителем, один с режимом сравнения;

8) один 16-разрядный таймер/счетчик с отдельным предварительным делителем и режимами захвата и сравнения;

9) 8-канальный 10-разрядный аналого-цифровой преобразователь;

10) порты UART, SPI (ведущий/ведомый);

11) рабочее напряжение  4,5 – 5,5 В;

12) программируемая блокировка, обеспечивающая защиту программных средств пользователя.

Микроконтроллеры данного семейства содержат 8-разрядное RISC CPU, периферийные модули и гибкую систему тактирования.

Семейство Atmega имеет гарвардскую архитектуру памяти с разделенным адресным пространством для памяти программы и памяти данных. На рисунке Д.1 представлена цоколевка микроконтроллера Atmega8.

                      

Рисунок Д.1 – Цоколевка микроконтроллера  Atmega8

В качестве преобразователя логических уровней RS-232 – UART был выбран Bluetooth модуль. Цоколевка микросхемы представлена на рисунке Д.2. Характеристика:

Рабочее напряжение U = 3,3 В;

Действующий ток  I = 0,42 мА:

           

 RXD

 TXD

 GND

 VCC

Рисунок Б.2 – Цоколевка Bluetooth модуля

В силовой цепи используется драйвер L298N. На рисунке Д.3 представлена цоколевка данного драйвера. Характеристика:

Максимальное рабочее напряжение U=46 В;

Напряжение питания Uпит=+5 В, +3,3 В;

Максимальный выходной ток (на один канал): I=2 А:

Рисунок Д.3 – Цоколевка драйвера L298N.

На рисунке Д.4 представлена цоколевка стабилизатора L78L33 в корпусе ТО-92.

                        

Рисунок Д.4 – Цоколевка стабилизатора L78L33


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

8992. Общие проблемы философии науки 168.5 KB
  Общие проблемы философии науки Вопрос № 13: Идеалы и нормы исследования, их социокультурная размерность и роль в научной деятельности. Ответ на вопрос: Научная деятельность, как и любая другая, руководствуется, во-первых, вполне определенным...
8993. Лекции по философии. Соотношение философии и науки по предмету 262.48 KB
  Лекция № 1. Предмет философии. Основная проблема: соотношение философии и науки по предмету. Цель: определить предмет философии как отношение человека к миру, так что аспекты этого отношения (онтологический, гносеологический и аксиологический) опред...
8994. Определение места философии в жизни человека 362.5 KB
  Определение места философии в жизни человека. Основная часть. Хайдеггер М. Основные понятия метафизики. Мамардашвили М. Как я понимаю философию. Соловьев Вл. Исторические дела философии. Бердяев Н.А. Философия как творческий акт. Приложение. Соловье...
8995. Философия античности. Природа души и ее свойства. Мир идеей и его познание 319 KB
  Философия античности. Основная часть. Платон: Природа души и ее свойства. Мир идеей и его познание. Теоретическое знание и философское познание. Философия как стремление к мудрости. Аристотель: О философии. О началах и причинах вещей. Материя и движ...
8996. Философия Средневековья. Теодицея: причины возникновения зла в мире 263 KB
  Философия Средневековья. Основная часть. О философии. Поиск Бога и доказательство Его бытия. Теодицея: причины возникновения зла в мире. Теория познания: вера и разум. Приложение. Библия: Первая книга Моисеева. Бытие. Время и вечность. О сущем и сущ...
8997. Философия Нового времени и Просвещения. Научное познание: методология рационализма 140.5 KB
  Философия Нового времени и Просвещения. Основная часть. Новоевропейская картина мира. Рене Декарт: Научное познание: методология рационализма. Интеллектуальная интуиция. Френсис Бэкон: Цель познания. Экспериментальный метод научного познания. Дж. Ло...
8998. Немецкая классическая философия. Нравственная философия 234.5 KB
  Немецкая классическая философия. Основная часть. И. Кант: Теория познания. Нравственная философия. Г.В.Ф. Гегель: О философии. Наука логики. О природе деалектического. Всемирная история. Основная часть. В конце XVIII - XIX вв. в Германии насту...
8999. Философия материализма. Сущность человека и критика религии 403 KB
  Философия материализма. Основная часть. Фейербах Л. О философии. Сущность человека и критика религии. К. Маркс, Ф. Энгельс. О философии. Природа и сущность человека. Отчужденный труд. Материалистическое понимание истории. Теория коммунистического ра...
9000. Философия жизни. О нашем поведении относительно миропорядка и судьбы 162 KB
  Философия жизни. Основная часть. А. Шопенгауэр О том, что есть индивид. О нашем поведении относительно миропорядка и судьбы. Ф. Ницше Смерть Бога. Нигилизм. Низложение христианства. Жизнь и воля к власти. Вечное возвращение. сверхчеловек...