39819

Классификация систем автоматического регулирования

Лекция

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Системы автоматического регулирования нашли широкое применение в многочисленных технологических процессах различных отраслей народного хозяйства. Следящие системы когда изменение выходного параметра Yt происходит по заранее неизвестному закону изменения задающего воздействия Xt. Во время работы системы регулируемая величина Yt должна изменяться в полном соответствии с задающим воздействием т. К таким системам относятся системы автоматического сопровождения цели например телескоп следит за движением небесного тела системы...

Русский

2013-10-08

381.5 KB

83 чел.

Лекция 2.

Классификация систем автоматического регулирования.

Системы автоматического регулирования нашли широкое применение в многочисленных технологических процессах различных отраслей народного хозяйства. Поддержание постоянными температуры плавильной печи, толщины прокатываемого металла, уровня жидкости в градирне, курса полета самолета, частоты и напряжения питающей электрической сети и т. д. все это характеризует многообразие процессов и единство требований. Причем из всего многообразия схемных решений CAP можно выделить основные и классифицировать их по характерным признакам.

1. По характеру цели регулирования.

Стабилизирующие, когда значение выходного параметра Y(t) поддерживается постоянным. В этих системах не изменяется с течением времени и задающее воздействие X(t). Действие внешних возмущений (помех) на систему благодаря постоянному задающему воздействию (стабилизации) резко уменьшается или полностью устраняется. Примерами таких систем являются стабилизаторы напряжения, температуры, скорости, углового перемещения.

У этих систем  G(t)= const,

цель:

С программным регулированием, когда изменение выходного параметра Y(t) осуществляется по определенному закону в соответствии с изменением задающего воздействия X(t). Примерами таких систем могут быть станки с программным управлением и т. д. G(t) является некоторой, иногда достаточно сложной, жёстко заданной последовательностью величин. АСР программного типа наиболее распространены в системах ДАУ (например, пуск- останов по программе).

Следящие системы, когда изменение выходного параметра Y(t) происходит по заранее неизвестному закону изменения задающего воздействия X(t). Во время работы системы регулируемая величина Y(t) должна изменяться в полном соответствии с задающим воздействием, т. е. она следит за ним. К таким системам относятся системы автоматического сопровождения цели (например, телескоп следит за движением небесного тела), системы синхронного следящего электропривода (вал электродвигателя следит за положением задающего вала), системы автоподстройки частоты (в радиоприемнике осуществляется слежение за частотой входного сигнала).

G(t)=var,

 цель: G(t)- X(t)= 0.

2. По наличию ОС:

  •  разомкнутые (АСР ДАУ),
  •  замкнутые (большинство).

Разомкнутая CAP предназначена для автоматического выполнения операций, которые задаются внешними источниками воздействий на входе этой системы, при этом процесс управления не зависит от конечного результата.

Замкнутая система автоматического регулирования предназначена для автоматического выполнения операций с зависимостью процесса управления от конечного результата. В этой системе предусмотрена цепь, соединяющая (замыкающая) выход системы с устройством, где происходит сравнение выходного откорректированного сигнала системы действительного значения управляемой величины с заданной. Благодаря этому сравнению в системе автоматически вырабатывается управляющее воздействие, изменяющее (поддерживающее) значение контролируемого параметра.

3. По принципу построения:

Построение АСР базируется на ряде общих принципов регулирования, основные из которых следующие: регулирование по отклонению, регулирование по возмущению, комбинированное регулирование и принцип адаптации. Принцип автоматического регулирования определяет, как и на основе какой информации формируется регулирующее воздействие на объект регулирования. Одним из основных признаков, характеризующих принцип регулирования, является рабочая информация, необходимая для выработки регулирующего воздействия, а, следовательно, и структура цепи передачи воздействий в системе.

1. По отклонению:

Функциональная схема состоит из двух частей – объекта управления (ОУ) и регулятора РЕГ, взаимосвязанных между собой цепочкой воздействий. Регулируемый параметр Y(t) сравнивается с заданным значением G(t). На основании разности этих величин E(t)=Y(t)-G(t) вырабатывается регулирующее воздействие U(t). Величина Е(t), называемая отклонением или ошибкой системы регулирования, не должна превышать определенного значения. Отличительной чертой таких систем является их универсальность. Это качество проявляется в том, что любое отклонение регулируемого параметра от его заданного значения вызывает появление регулирующего воздействия независимо от числа, вида и места приложения возмущений. Одним регулирующим воздействием часто достигается удовлетворительная компенсация нескольких возмущений. Это особенно важно, когда объект регулирования подвержен воздействию многочисленных возмущений, влияние которых на регулируемый параметр невозможно предусмотреть. Однако, при управлении сложными инерционными объектами со значительным временем запаздывания, когда регулирующее воздействие не может вызвать мгновенного изменения регулируемого параметра, возникающее отклонение может иметь недопустимо большое значение.

Достоинства: простота реализации закона управления (изменяется только регулируемый параметр); не критичность системы к изменению параметров её элементов (коэффициенты усиления элементов).

Недостатки: недостаточное быстродействие.

2. По возмущению:

Сущность принципа регулирования по возмущению состоит в том, что из различных возмущений, действующих в системе, выбирается одно, главное, на которое и реагирует АСР. В этом случае компенсируется влияние на регулируемый параметр только основного возмущающего воздействия и регулирующее воздействие вырабатывается в системе в зависимости от результатов измерения основного возмущения, действующего на объект.

Этот принцип часто называют регулирование по нагрузке, так как при поддержании, например, постоянного напряжения генератора регулирующее воздействие зависит от изменения нагрузки.

Достоинство этого принципа регулирования заключается в том, что влияние возмущающего воздействия может быть устранено до того, как произойдет отклонение регулируемого параметра, так как регулятор действует на объект без запаздывания по отношению к возникшему возмущению.

3. Комбинированное регулирование.

Каждый из рассмотренных принципов регулирования – по отклонению и по возмущению – имеет свои недостатки и достоинства. Поэтому для создания автоматических систем высокой точности обычно используют принцип комбинированного регулирования, сочетающий в себе оба принципа регулирования. В комбинированной системе воздействие по нагрузке обеспечивает немедленное возникновение регулирующего воздействия в соответствии с изменением нагрузки, а воздействие по отклонению используется для устранения погрешностей, возникающих в результате неточности регулирования по нагрузке.

4. Принцип адаптации.

Этот принцип используется в самонастраивающихся автоматических системах регулирования. Особенностью таких систем является то, что они автоматически приспосабливаются к изменяющимся условиям работы и автоматически выбирают оптимальный закон регулирования.

Ранее рассмотренные автоматические системы с неизменной настройкой регулируемого параметра, в которых процесс регулирования сводится к ликвидации отклонения E(t) не могут обеспечить нормальную работу объекта регулирования, если его статические и динамические характеристики изменяются во времени. В таких случаях необходимо изменять или настройку регулятора, или характеристики и параметры отдельных элементов системы, или схему соединения элементов, или даже вводить в действие новые элементы.

В блок адаптации (БА) поступает информация с ОУ о его текущем состоянии и на основании этого, вычисляются новые, оптимальные параметры регулятора.

4. По математическому описанию:

а) Линейные (описываемые линейными уравнениями);

б) Нелинейные (описываемые НЛУ).

Мы будем рассматривать в основном ЛС, так как принципы их функционирования проще и наглядней. Однако, в реальности линейных систем практически не существует – каждая система имеет какую-нибудь нелинейность. Но для решения инженерных задач иногда некоторые свойства АСР бывают, несущественны, так как мало проявляются или лежат за пределами области нормального функционирования системы. В таких случаях можно считать систему линейной. Есть системы существенно нелинейные – такие, что их нельзя линеаризировать (привести к линейному виду) без потери существенных свойств. Такими являются СУ утюгом и холодильником.

5. По наличию установившейся ошибки:

статические и астатические.

Статическая (установившаяся) ошибка возникает из-за различных причин. Например, трения, электросопротивления и других потерь энергии в системе и выражается в том, что режим работы системы уже остановился, а некоторое рассогласование остаётся.

Системы, не имеющие статической ошибки, называются астатическими.

Статические системы подразделяются на:

  •  грубые   5%
  •  средней точности 1%   < 5%
  •  точные < 1%.

6. По виду используемой энергии:

  1.  Электрические;
  2.  Гидравлические;
  3.  Пневматические;

Некоторые системы используют комбинации этих видов энергии.

7. По характеру обработки информации и выдачи управляющих воздействий:

а) непрерывные (аналоговые).

Рассмотрим пример.

На вход поступает аналоговая величина (t), обрабатывается по ПИ-закону и вырабатывается управляющее воздействие, поступающее на ОУ в виде аналогового напряжения. Непрерывные АСР характеризуются наличием аналоговых сигналов на входе и выходе регулятора, а сам регулятор построен на аналоговых элементах (электронные усилители, ЭМУ, МУ).

б) дискретные – системы, в которых хотя бы одна из координат подвергается квантованию. Квантование бывает по времени, по уровню, по времени и по уровню.

Что такое квантование? Рассмотрим пример.

Пусть имеется некоторый непрерывный, аналоговый сигнал. Через промежуток времени равный tк, он называется шагом квантования по времени, производится преобразование входной информации. Аналоговый сигнал может принимать любые значения, цифровой же сигнал может принимать только одно из набора жёстко фиксированных значений. При этом выбирается число, ближе всего лежащее на оси к истинной величине аналогового сигнала. Это и есть квантование по уровню.

Дискретные системы подразделяются на:

Импульсные – системы, в которых координата подвергается квантованию по времени – это преобразование непрерывного сигнала в последовательность импульсов с фиксированным или переменным периодом дискретности. (Первые применяются для управления тиристорными преобразователями).

В импульсных системах в зависимости от сигнала на выходе ИЭ выделяют три вида модуляции:

1. Амплитудно-импульсная модуляция (АИМ).

=const (длительность импульса), A=var (амплитуда), T=const (период).

2. Широтно-импульсная модуляция (ШИМ).

=var, A=const, T=const.

3. Частотно-импульсная модуляция (ЧИМ).

=const, A=const, T=var.

Релейные – системы, в которых координата подвергается квантованию по уровню – это преобразование непрерывного сигнала в ступенчатый с фиксированными уровнями ступеней - характеризуются наличием в регуляторе релейного элемента. Релейные СУ достаточно просты, но обладают невысокой точностью регулирования. Таковы системы поддержания уровня, t0, давления и так далее.

Цифровые – в этих системах регуляторы построены на базе средств вычислительной техники, в основном микропроцессорной. Входная информация квантуется по времени и (или) уровню. Полученные при помощи АЦП цифровые коды обрабатываются ЭВМ, в результате тоже получаются численные значения управляющего воздействия, преобразуемые в аналоговый управляющий сигнал ЦАП.

Цифровые системы.

Сама природа управляющей вычислительной машины дискретна. Регулируемая координата Y(t) в строго определенные моменты времени t1,t2,t3 вводится в цифровую вычислительную машину (происходит квантование по времени, используется амплитудно-импульсная модуляция), поступает на аналого-цифровой преобразователь (АЦП), где происходит преобразование аналоговой величины в цифровой код (квантование по уровню). Цифровой код поступает в блок обработки, где происходит реализация алгоритма управления. Полученное расчетное значение поступает на ЦАП, с выхода которого прикладывается к объекту управления. Эти системы являются самыми современными, позволяют обеспечить высокую надежность, качество управления, удобно в использовании.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

54871. Теорема Піфагора 54.5 KB
  Знайти периметр прямокутника. Знайти довжину гіпотенузи. Знайти периметр трикутника. Знайти периметр прямокутника.
54872. Подготовка учащихся к написанию эссе по обществознанию 68 KB
  Самое знаменитое (и, по мнению литературоведов, первое по времени написания) произведение данного жанра трехтомное сочинение французского философа-скептика XVI в. Мишеля Монтеня (1533-1592) русскоязычным читателям известно под названием «Опыты»
54873. Процент как доход на капитал. Номинальная и реальная ставка процента 19.21 KB
  Понятие «капитал» как ресурс в экономической теории включает в себя средства производства, созданные людьми. Использование капитала приносит в перспективе доход его владельцам.
54874. Двогранні куги піраміди. Побудова лінійного кута двогранного кута між бічною гранню та основою піраміди 196 KB
  Мета: засвоєний поняття двогранного кута та його лінійного кута; формування навичок доведення того що побудований кут є лінійним кутом двогранного кута піраміди; оволодіння навичками побудови лінійних кутів двогранних кутів піраміди; удосконалення вміння зображувати стереометричні фігури. Назвати план побудови лінійного кута двогранного кута між бічною гранню та основою піраміди. Довести що площина лінійного кута перпендикулярна до кожної грані лінійного кута.
54875. Пряма призма. Піраміда. Площа поверхні та об’єм призми і піраміди 152 KB
  Площа поверхні та об’єм призми і піраміди. Демонструються моделі пірамід Спільну вершину трикутних граней називають вершиною піраміди протилежну їй грань основою а всі інші грані бічними гранями піраміди. Відрізки що сполучають вершину піраміди з вершинами основи називають бічними ребрами. Перпендикуляр опущений із вершини піраміди на площину її основи називають висотою піраміди.
54876. Подорож до Великих пірамід 352.5 KB
  Вчитель: Сьогодні на уроці ми поговоримо про піраміди як многогранники і основну увагу будемо приділяти правильній чотирикутній піраміді а також заочно побуваємо в Стародавньому Єгипті ознайомимося з першим дивом світупірамідою Хеопса поєднавши знання з геометрії і історії. На попередньому уроці ви одержали творче завдання: провести теоретичне дослідження правильної чотирикутної піраміди і зробити презентацію цього многогранника. Презентація піраміди Презентацію проводять двоє учнів використовуючи моделі пірамід різні слайди. 1й...
54877. Радісне свято Великдень 153.5 KB
  Коломия є музей писанки. Свячені писанки були оберегом житла від грому й вогнюа людей і тваринвід лихого ока.Жупарина Писанки Робота над мелодією дикцією диханням характером твору. Серед її інструментальних творів варіації для фортепіано Українські писанки особливо вирізняються самобутнім використанням та осмисленням української народної пісенності.
54878. Як писанка барвиста, наша славна Україна, її часточка маленька, наша класная родина 128.5 KB
  Приспів: Дуже класно буде тричі Посміхнись До вашої уваги веселий діалог: Кумедні історії нашого класу Максим і Марко МАРКО. Я завжди здоровий коли нема школи МАРКО. МАРКО. МАРКО перебиває.
54879. О писанко! Ти – символ України 104.5 KB
  Мета: ознайомити учнів з історичними традиціями святкування Великодня з релігійними обрядами пов’язаних з писанкарством; виховувати цікавість пошану до народних звичаїв та свят; вчити розмальовувати писанки; розвивати фантазію художній смак. Обладнання: інтер’єр української світлиці: стіл рушники ікони паски вербові гілки яйця крашанки писанки крапанки фабричні дерев’яні писанки карта України добірка літератури про традиції святкування Воскресіння Христового писанки із завданнями мультимедійна...