3989

Переходные процессы в АСУ

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Лабораторная работа №7 Переходные процессы в АСУ Цель работы Исследовать переходные процессы в замкнутой АСУ. Выполнить анализ влияния параметров объекта управления и регулятора на показатели качества переходных процессов в АСУ. Построение модели АС...

Русский

2012-11-10

299.7 KB

24 чел.

Лабораторная работа №7

Переходные процессы в АСУ

Цель работы

Исследовать переходные процессы в замкнутой АСУ. Выполнить анализ влияния параметров

объекта управления и регулятора на показатели качества переходных процессов в АСУ.

Построение модели АСУ в пакете WorkBench

Пакет WorkBench включает в

свой состав специальные блоки,

которые

имеют

характеристики

аналогичные элементарным звеньям ТАУ рисунок 1.

Рис. 1 Панель функциональных блоков

С их помощью можем собрать замкнутую АСУ, состоящую

из статического объекта управления и ПИД–регулятора. Структурная схема АСУ представлена на рисунке 2. На самом деле

данная система представляет собой принципиальную электрическую схему, а функциональные блоки выполняют обработку

электрических сигналов. Регулируемая величина, управляющее

воздействие, заданное значение, возмущение по нагрузке – все

это также представлено электрическими сигналами. В том виде,

как собрана данная схема АСУ, она позволяет исследовать переходные процессы по нагрузке

Рис. 3 Задающее и сравнивающее устройства

Рассмотрим, как реализованы отдельные части АСУ. На рисунке 3 показаны задающее устройство и устройство сравнения.

Задающее устройство выполнено в виде источника ЭДС с нулевым значением, то есть

Х з = 0 . Сравнивающее устройство представляет собой сумматор. Для канала A установлен коэффициент передачи 1, для канала B коэффициент –1, канал C не используется. Коэффициенты задаются в свойствах

блока рисунок 4. В канал A поступает сиг-

Рис. 4 Настройка коэффициентов сравнивающего

устройства

нал с задающего устройства, а в канал B с выхода АСУ.

3


Рис. 2 Структурная схема АСУ


Регулятор представлен параллельным соединением

трех блоков: усилительный блок, блок интегрирования и

блок дифференцирования. На выходе сигналы всех блоков суммируются рисунок 5. На положительные входы

блоков подается сигнал со сравнивающего устройства, а

отрицательные входы соединены с общим проводом.

При первоначальном составлении схемы необходимо

выполнить настройку блоков, в соответствии с рисунками 6, 7, 8. Для пропорциональной составляющей необходимо установить коэффициент передачи в соответствии с вариантом задания приложение 1. Для интеграль-

Рис. 5 Структура ПИД–регулятора

ной и дифференциальной составляющей установить коэффициенты равные нулю. Таким

образом, первоначально будем использовать

П–регулятор. Следует обратить внимание, что

при настройке интегральной и дифференциальной

составляющей

необходимо

Рис. 6 Настройка коэффициентов П–составляющей

ввести пределы в виде “-1000 kV”,

“1000 kV” и “1 μV”, так как выражения вида “1e+06” WorkBench не принимает, считая их ошибочными. В

блоке суммирования на выходе регулятора все настройки остаются по

умолчанию равными единице.

Далее вслед за регулятором расположен еще один блок суммирова-

Рис. 7 Настройка коэффициентов И–составляющей

ния. Он предназначен для сложения

сигнала управляющего воздействия с

выхода регулятора, поступающего на

вход B и возмущения по нагрузке, поступающего на вход A. С выхода этого сумматора сигнал поступает на

вход объекта управления. В этом блоке суммирования все настройки остаются по умолчанию равными единице.

Рис. 8 Настройка коэффициентов Д–составляющей


Структурная схема объекта управления представлена на рисунке 9. Он состоит

из усилительного блока и двух интегрирующих цепочек. Коэффициент передачи

усилительного блока и значения резисторов устанавливается в соответствии с вариантом задания приложение 1. Емкость конденсаторов принять 1 микрофарада. Каждая интегрирующая цепочка имеет переда-

Рис. 9 Структура объекта управления

точную функцию как у апериодического звена с постоянной

времени

T = RC . Так как два апериодических звена включе-

ны последовательно, то объект управления представляет собой звено второго порядка без запаздывания, так как реализовать запаздывание средствами WorkBench не удается.

Для подачи возмущения используется цепь представленная на рисунке 10. Она состоит из источника ЭДС и переключателя. Во время начала моделирования цепь должна быть разомкнута (ключ в нижнем положении). Для подачи возмущения нужно клавишей пробел (Space) перевести ключ в верхнее

Рис. 10 Устройство подачи

возмущения

положение. При этом возмущение через сумматор поступает на вход объекта управления. Величину возмущения установить в соответствии с вариантом задания приложение 1.

Для наблюдения за переходным процессом можно использовать осциллограф и анализатор

графиков.

Задания на лабораторную работу

Задание 1

1. Собрать схему АСУ в соответствии с рисунком 2. Параметры элементов схемы взять из

приложения по номеру варианта.

2. Построить график переходного процесса по нагрузке в АСУ с П–регулятором и определить показатели качества.

Задание 2

1. Опыт 1. Меняя 3..4 раза коэффициент передачи регулятора в диапазоне от исходного значения до 100 определить его влияние на показатели качества переходного процесса: динамическую ошибку

Х1 , динамический коэффициент регулирования R д , статическую ошибку Х ст , ко6


эффициент перерегулирования

δ , время регулирования τ р , период колебаний. Проанализировать

также, как меняется форма графика. Сделать выводы.

2. Опыт 2. Меняя 3..4 раза коэффициент передачи объекта управления в диапазоне от исходного значения до 1000 определить его влияние на показатели качества переходного процесса:

динамическую ошибку

Х1 , динамический коэффициент регулирования R д , статическую ошибку

Х ст , коэффициент перерегулирования δ , время регулирования τ р , период колебаний. Проанализировать также, как меняется форма графика. Сделать выводы.

3. Опыт 3. Меняя 3..4 раза значения резисторов в интегрирующих цепочках в диапазоне от

0,5 до 2 исходного значения 100 определить их влияние на показатели качества переходного процесса: динамическую ошибку

ошибку

Х1 , динамический коэффициент регулирования R д , статическую

Х ст , коэффициент перерегулирования δ , время регулирования τ р , период колебаний.

Проанализировать также, как меняется форма графика. Сделать выводы.

Задание 3

1. Опыт 1. Выполнить исследование ПИ–регулятора. Меняя 4..5 раз коэффициент передачи

блока интегрирования в диапазоне от 1 до 5 определить его влияние на показатели качества переходного процесса: динамическую ошибку

статическую ошибку

Х1 , динамический коэффициент регулирования R д ,

Х ст , коэффициент перерегулирования δ , время регулирования τ р , период

колебаний. Большее значение коэффициента соответствует меньшему времени интегрирования.

2. Опыт 2. Выполнить исследование ПД–регулятора. Меняя 4..5 раз коэффициент передачи

блока дифференцирования в диапазоне от 0,1 до 2 определить его влияние на показатели качества

переходного процесса: динамическую ошибку

Х1 , динамический коэффициент регулирования

R д , статическую ошибку Х ст , коэффициент перерегулирования δ , время регулирования τ р , период колебаний. Большее значение коэффициента соответствует большему времени дифференцирования.

3. Опыт 3. Выполнить исследование ПИД–регулятора. Меняя по 2..3 раз каждый из коэффициентов передачи блоков интегрирования и дифференцирования в указанных выше диапазонах

исследовать формы графиков переходных процессов.

Содержание отчета

1. Титульный лист.

2. Тема и цель работы.

3. Задание 1. Полная исследуемая схема АСУ в WorkBench в соответствии с вариантом за7


дания. Крупный качественный график переходного процесса с обозначениями показателей качества. Формулы и результаты расчета показателей качества.

4. Задание 2. По каждому опыту отдельно. Описание выполняемых действий. Таблицы с перечнем значений изменяемых параметров и результатами расчета показателей качества. По 2..3

примера графиков (можно копии экрана осциллографа) подтверждающих результаты расчетов.

Выводы о степени влияния.

5. Задание 3. По опытам 1 и 2 отдельно. Описание выполняемых действий. Таблицы с перечнем значений изменяемых параметров и результатами расчета показателей качества. По 2..3

примера графиков (можно копии экрана осциллографа) подтверждающих результаты расчетов.

Выводы о степени влияния. По опыту 3 представить 3..4 примера графиков (можно копии экрана

осциллографа) показывающих как меняется форма графиков переходных процессов при различных сочетаниях параметров. Выводы.

8


Приложение 1

Варианты заданий

№п/п

K об

R , мОм

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

1,8

2,0

2,2

16

18

20

22

16

18

20

22

16

18

20

22

16

18

20

22

16

18

20

22

16

18

20

22

16

18

20

22

16

18

0,8 мОм

0,9 мОм

1,0 мОм

1,1 мОм

1,2 мОм

0,8 мОм

0,9 мОм

1,0 мОм

1,1 мОм

1,2 мОм

0,8 мОм

0,9 мОм

1,0 мОм

1,1 мОм

1,2 мОм

0,8 мОм

0,9 мОм

1,0 мОм

1,1 мОм

1,2 мОм

0,8 мОм

0,9 мОм

1,0 мОм

1,1 мОм

1,2 мОм

0,8 мОм

0,9 мОм

1,0 мОм

1,1 мОм

1,2 мОм

Возмущение

Z

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

10

20

9



 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

49223. Разработка системы программно-аппаратной защиты автоматизированной системы предприятия от несанкционированного доступа 750 KB
  В данном курсовом проекте рассматривается разработка системы программно-аппаратной защиты автоматизированной системы учреждения администрации края. Это обязанность службы информационной безопасности, которая и рассмотрена в данной курсовой работе
49224. Оценка роли руководителя на примере ООО “Азия-Трак” 177 KB
  Суть обязанностей руководителя состоит в организации работы подчиненных. Это особый вид творческой деятельности, причем по мере роста сложности объекта управления и занимаемой должности, требования к творчеству увеличиваются.
49225. Виды порчи продукции и способы борьбы с ней 169.36 KB
  Вместе с тем она представляя сложный биоценоз в котором могут преобладать отдельные виды и группы микроорганизмов играет свою роль и посвоему влияет на качество пищевых продуктов. Гигиенические требования к качеству и безопасности продовольственного сырья и пищевых продуктов имеют особое значение для общества заботящегося о своих гражданах.1Порча пищевых продуктов в процессе хранения 1. устанавливающие основные требования к системе управления качеством и безопасностью пищевых продуктов на основе HCCP а также отдельные стандарты по...
49226. Разработка импульсного следящего радиодальномера 607.13 KB
  Краткие теоретические сведения о методах измерения дальности. Структурная схема канала дальности с цифровым импульсным радиодальномером. В данной курсовой работе необходимо разработать импульсный следящий радиодальномер РД цифрового Ц или аналогового А прототипа входящий в канал дальности моноимпульсного радиолокатора РЛ тактического самолета. Этот РЛ кроме измерения дальности цели должен в процессе автоматического сопровождения цели определять ее угловые координаты и радиальную скорость.
49227. Расчет транзисторных широкодиапазонных передатчиков 348.66 KB
  Задачей курсового расчета является проектирование транзисторного широкодиапазонного радиопередающего устройства, обеспечивающего формирование радиосигналов заданном рабочем диапазоне частот и заданную мощность, выделяемую на нагрузке, в состав которого входят следующие каскады...
49228. Проектирование транзисторных широкодиапазонных передатчиков 348.61 KB
  В данном варианте курсовой работы применяется схема автогенератора с кварцевым резонатором в цепи обратной связи. В такой схеме кварцевый резонатор используется как высокодобротный последовательный контур.
49229. Проектирование транзисторных широкодиапазонных передатчиков 347.5 KB
  Автогенераторы являются первичными источниками колебаний, амплитуда и частота которых определяются только собственными параметрами схемы и должны в очень малой степени зависеть от внешних условий. В составе автогенератора обязательно должны быть генераторный прибор и колебательная система.
49230. Механические часы, показывающие текущее время 160.41 KB
  Целью работы также является проведение сравнительного анализа языков программирования. Сравнить языки потребуется как в общем, так и применительно поставленной задаче. Одной из подзадач является создание описание алгоритма программы и составление математической модели.
49231. Разработка программы ускоренных эквивалентных испытаний для подтверждения назначенного ресурса газотурбинных установок 70.86 KB
  Обоснование применения выбранного метода испытаний ГТУ. Расчет коэффициентов ускорения испытаний и времени испытаний. Программа испытаний на малоцикловую усталость.