43179

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ РАБОЧЕГО МЕХАНИЗМА

Курсовая

Производство и промышленные технологии

Постановка общей задачи стабилизации рабочего механизма. Математическое описание системы стабилизации. Формирование функциональной схемы системы. Построение линеаризованной математической модели системы. Формирование структурной схемы системы.

Русский

2013-11-06

1.35 MB

8 чел.

Министерство образования и науки Украины

Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е. Жуковского

“Харьковский авиационный институт”

Кафедра 301

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ

РАБОЧЕГО МЕХАНИЗМА

ХАИ.КП.0914.421413.342.3.ПЗ

Пояснительная записка

к курсовому проекту

по курсу “Теория автоматического управления”

   Исполнитель: студентка 342 группы

    Д.А. Гаевая

    “___”__________________

Руководитель: ст. преподаватель

    С.Н. Пасичник

    “___”__________________

 Нормоконтроль: ст. преподаватель

    С.Н. Пасичник

    “___”__________________

2008

СТРУКТУРА КУРСОВОЙ РАБОТЫ

Введение

1 Постановка общей задачи стабилизации рабочего механизма

2 Математическое описание системы стабилизации

2.1 Формирование функциональной схемы системы

2.2 Построение линеаризованной математической модели системы

2.3 Формирование структурной схемы системы. Определение пе-редаточных функций элементов разомкнутой и замкнутой системы по задающему и возмущающему воздействиям

2.4 Выводы

3 Статический расчет системы стабилизации

3.1 Определение коэффициента усиления усилительного устройства из условия обеспечения заданной точности

3.2 Исследование и анализ функциональных свойств системы

3.2.1 Построение статических характеристик по задающему и возмущающему воздействиям

3.2.2 Определение показателей качества системы

3.3 Выводы

4 Динамический расчет системы стабилизации

4.1 Исследование и анализ функциональных свойств системы

4.1.1 Построение временных характеристик по задающему и возмущающему воздействиям

4.1.2 Построение частотных характеристик (ЛАФЧХ)

4.1.3 Определение показателей качества системы (εуст, tпп, σ, М, ωпр, γз, φз)

4.1.4 Анализ управляемости, наблюдаемости и устойчивости исходной системы

4.2 Синтез корректирующего устройства методом ЛАЧХ

4.3 Исследование и анализ функциональных свойств скорректированной системы

4.3.1 Построение временных характеристик по задающему и возмущающему воздействиям

4.3.2 Построение частотных характеристик (ЛАФЧХ)

4.3.3 Определение показателей качества системы (εуст, tпп, σ, М, ωпр, γз, φз)

4.3.4 Анализ устойчивости скорректированной системы

4.4 Выводы

5 Моделирование системы стабилизации на лабораторном стенде

5.1 Разработка схемы набора системы на лабораторном стенде

5.2 Изготовление платы корректирующего устройства

5.3 Экспериментальные исследования переходных характеристик системы. Оценка показателей качества

5.4 Выводы

6 Заключение

Введение

Курсовой проект по теории автоматического управления – самостоятельная расчетная работа, в ходе выполнения которой приобретаются навыки приложе-ния теоретических знаний полученных в ходе изучения данной дисциплины – теории автоматического управления (ТАУ). ТАУ – классическая, фундаментальная научная дисциплина, являющаяся базовой для специальности, отражающая фундаментальные комплексные научные знания об информацион-но-энергетических процессах, происходящих в системах управления различной физиической природы.

Целью данного курсового проекта является синтез и анализ системы автоматической стабилизации рабочего механизма.

Нормальный ход различных технологических, производственных и транспортных процессов может быть обеспечен лишь тогда, когда те или иные существенные для этих процессов физические величины удовлетворяют определенным условиям. Необходимость поддержания постоянства физических величин возникает в самых разнообразных отраслях техники, что приводит к решению задачи стабилизации, которая заключается в компенсации влияния возмущающих воздействий с целью обеспечения практического постоянства стабилизируемой величины.

Система будет создаваться на основе универсального лабораторного стенда, в которой управляемой величиной будет угол поворота вала электродвигателя (СЛ-267). Для реализации поставленной задачи воспользуемся принципом автоматического управления по отклонению. В основе, которого лежит идея введения в цепь управления обратной связи. Таким образом, управление формируется не только от задающего воздействия, но и на основе информации об отклонении управляемой величины.  Проведем расчет системы, а затем ее моделирование на универсальном лабораторном стенде. Для чего, понадобится изготовить плату корректирующего устройства. Оценим показатели качества полученной системы и сделаем выводы о проделанной работе.

1 Постановка общей задачи стабилизации рабочего механизма

Нормальный ход различных технологических, производственных и транспортных процессов может быть обеспечен лишь тогда, когда  те или иные, важные для этих процессов физические величины удовлетворяют определённым условиям. Стабилизация - обеспечение постоянства управляемых величин. Задачей стабилизации является компенсация влияний возмущений с целью обеспечения практического постоянства управляемых величин (в данной работе управляемой величиной является рабочий механизм, напряжение рабочего механизма U=U0±Δ). Синтез системы автоматической стабилизации физических величин заключается в формировании объекта автоматической стабилизации (ОАС), устройства автоматической стабилизации(УАС) и системы в целом в соответствии с выбранным принципом автоматического управления и требованием качества функционирования. В данной работе ОАС - электродвигатель серии СЛ, который является исполнительным механизмом, и генератор с нагрузкой являющийся объектом стабилизации.

При формировании ОАС, исследовании его устройства и принципа действия, а также при анализе и синтезе САС используются различные характеристики: режимные и модельные, статические и временные.

В данной работе используется принцип автоматического управления по отклонению. Он основан на введении в цепь управления обратной связи. Таким образом, управление формируется не только от задающего воздействия, но и на основании информации об отклонении управляемой величины. Для его реализации необходимо осуществлять сравнение действительного значения управляемой величины  с задающим значением и управлять в зависимости от результатов этого сравнения, следовательно, необходимо использование  отрицательной  обратной  связи.

2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ

2.1 Формирование функциональной схемы системы

Под функциональной схемой понимают графическое представление устройства, на котором изображены функциональные части и связи между ними с разъяснением процессов, протекающих в отдельных функциональных цепях устройства или устройства в целом.

Функциональная схема замкнутой САС представлена на рис. 2.1.

Рисунок 2.1 – Функциональная схема замкнутой САС

Здесь: ИЭ – инерциальный элемент; УМ – усилитель мощности; ЭД – электродвигатель; Н – нагрузка; ТГ – тахогенератор;  – задающее воздействие, В;  – отклонение, В;  – напряжение инерциального  элемента, В;  – момент вращения, H/м;  – момент сопротивления нагрузки, H/м;   – угловая скорость вращения вала электродвигателя, 1/с;  – напряжение тахогенератора, В.

2.2 Построение линеаризованной математической модели системы

Линеаризацией называется приближенное описание нелинейных зависимостей линейными.

Различают два вида линеаризации:

а) метод касательной – монотонная нелинейная характеристика в окрестности рабочей точки заменяется касательной;

б) метод секущей – нелинейная характеристика в рабочем диапазоне заменяется линейной.

Для получения линеаризованной математической модели САС было проведено экспериментальное исследование разомкнутой системы, в ходе которого были получены регулировочные и нагрузочные характеристики каждого функционального элемента и временная характеристика электродвигателя. После проведения линеаризации статических характеристик определили следующие  коэффициенты передачи звеньев САС: kУМ=2,6 – усилителя мощности;  kЭДУ=7,2 рад/сВ – электродвигателя по управлению; kТГ=0,08 рад/сВ – тахогенератора; kЭДВ=2437,5 рад/сВ – электродвигателя по возмущению. С помощью временной (переходной) характеристики была получена постоянная времени электродвигателя: T=0,7 с.

Электрическая принципиальная схема ИЭ представлена на рис. 2.2.

  Рисунок 2.2 – Электрическая принципиальная схема ИЭ

 

        

Параметры ИЭ:

R0=1 Мом, R1=1 МОм, R2=1 МОм, R3=1 МОм; C0=0,5 мкФ, C1=0,5 мкФ. Коэффициент передачи инерциального элемента определяем следующим образом:

.

Постоянные времени:

2.3 Формирование структурной схемы системы. Определение передаточных функций элементов, разомкнутой и замкнутой системы по задающему и возмущающему воздействиям

Структурная схема - это графическое изображение операторного уравнения, описывающего процесс преобразования сигналов.

Структурная схема системы представлена на рис. 2.3.

Рисунок 2.3 – Структурная схема САС

Здесь: – передаточная функция инерциального элемента; WУМ(S)  – передаточная функция усилителя мощности; WЭДУ(S) – передаточная функция двигателя по управлению;  – передаточная функция двигателя по возмущению; – передаточная функция тахогенератора;  – изображение задающего воздействия;  – изображение отклонения;  – изображение напряжения инерциального  элемента;  – изображение напряжения усилителя мощности;  – изображение момента сопротивления нагрузки; – изображение угловой скорости вращения вала электро-двигателя;  – изображение напряжения тахогенератора.

Запишем передаточные функции элементов системы:

 

Передаточная функция разомкнутой САС по управляющему воздействию представляет собой отношение изображения управляемой величины  к изображению задающего воздействия  при нулевых начальных условиях:

Передаточная функция разомкнутой САС по возмущающему воздействию представляет собой отношение изображения управляемой величины  к изображению возмущающего воздействия  при нулевых начальных условиях:

Передаточная функция замкнутой САС по управляющему воздействию:

Передаточная функция замкнутой САС по возмущающему воздействию:

Передаточная функция замкнутой САС для ошибки по задающему воздействию имеет вид:

Передаточная функция замкнутой САС для ошибки по возмущающему воздействию имеет вид:

2.4 Выводы

В данном разделе была сформирована функциональная схема исследуемой системы автоматической стабилизации. По статическим характеристикам разомкнутой САС при помощи линеаризации методом касательной определены коэффициенты передачи всех элементов системы. По переходной характеристике определена постоянная времени электродвигателя. По известным параметрам рассчитан коэффициент передачи инерциального элемента, а также постоянные времени.

Сформирована структурная схема замкнутой САС. Определены передаточные функции всех элементов системы в отдельности. Построены передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы по управляющему и возмущающему воздействиям, а также записаны передаточные функции замкнутой САС для ошибки по управляющему и возмущающему воздействиям.

 

3 СТАТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ

3.1 Определение коэффициента усиления усилительного устройства из условия обеспечения заданной точности

Заданная установившаяся ошибка системы:  от .

Найденная в п. 2.3 передаточная функция замкнутой САС для ошибки по управляющему воздействию имеет вид:

Воспользовавшись теоремой о конечном значении, получим величину установившейся ошибки:

По условию: .

Подставив вместо  найденной выражение, получим:

Из полученного неравенства выразим коэффициент усиления усилительного устройства:

3.2 Исследование и анализ функциональных свойств системы

3.2.1 Построение статических характеристик по задающему и возмущающему воздействию

Передаточная функция САС по задающему воздействию с учётом полученного коэффициента усилительного устройства имеет вид:

Воспользовавшись теоремой о конечном значении, получим:

Так как полученная зависимость линейная, для построения графика статической регулировочной характеристики  достаточно подать два различных значения задающего воздействия и получить значения   . При  при .    

График статической характеристики САС по задающему воздействию представлен на рис. 3.1.

Рисунок 3.1 – Статическая характеристика САС по управлению

Передаточная функция САС по возмущению с учётом полученного коэффициента усилительного устройства имеет вид:

Воспользовавшись теоремой о конечном значении, получим:

Так как полученная зависимость линейная, для построения графика статической нагрузочной характеристики  достаточно подать два различных значения момента сопротивления и получить значения   . При  при .    

График статической характеристики САС по возмущающему воздействию представлен на рис. 3.2.

3.2.2 Определение показателей качества системы

Передаточная функция замкнутой САС для ошибки по задающему воздействию имеет вид:

Для нахождения установившейся ошибки воспользуемся теоремой о конечном значении:

При .

3.3 Выводы

В ходе статического расчёта системы стабилизации был определён коэффициент усиления усилительного устройства (Ку=32,7), который обеспечивает заданную точность . Построены статические характеристики системы по задающему и возмущающему воздействию, из которых видно, что  линейно зависит как от управляющего воздействия , так и от возмущения . Определяя показатели качества (установившуюся ошибку) выяснили, что она также линейно зависит от задающего воздействия и выполняется неравенство .

4 ДИНАМИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ

4.1 Исследование и анализ функциональных свойств системы

4.1.1 Построение временных характеристик по задающему и возмущающему воздействиям

Найдем переходную характеристику системы по управлению при задающем ступенчатом воздействии . Передаточная функция САС по управлению имеет вид:

.

Выразим :

.

Разложим полученное выражение на простые дроби:

.

Для перехода во временную область воспользуемся обратным преобразованием Лапласа:

График переходной характеристики системы по управлению изображен на рис. 4.1.  

Рисунок 4.1 – Переходная характеристика САС по управлению

Найдем переходную характеристику системы по возмущению при моменте сопротивления равном . Передаточная функция САС по возмущению имеет вид:

.

Выразим :

.

Разложим полученное выражение на простые дроби:

.

Для перехода во временную область воспользуемся обратным преобразованием Лапласа:

График переходной характеристики системы по возмущению изображен на рис. 4.2.

Рисунок 4.1 – Переходная характеристика САС по возмущению

4.1.2 Построение частотных характеристик

Рассмотрим САС со стороны управляющего воздействия. Представим передаточную функцию системы по управлению в частотной области. Для этого воспользуемся заменой :

.

 

Для того чтобы избавиться от комплексной переменной в знаменателе, умножим числитель и знаменатель на комплексно-сопряженную функцию:

;

.

Амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики системы определяются из зависимостей:

Тогда логарифмическая амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики соответственно имеют вид:

Графики ЛАЧХ и ЛФЧХ представлены на рис. 4.3 и рис. 4.4 соответственно.

Рисунок 4.3 – График ЛАЧХ

Рисунок 4.4 – График ЛФЧХ

4.1.3 Определение показателей качества системы (, , σ, М, , , )

Показатели качества системы представлены в табл.4.1.

Таблица 4.1 – Показатели качества системы

, В

σ,

М

,

, град

-

-

-

-73,9

4.1.4 Анализ управляемости, наблюдаемости и устойчивости исходной системы

Опишем исходную систему в виде пространства состояния. Для этого воспользуемся передаточной функцией САС по управлению:

.

Уравнение вход-выход в изображениях имеет вид:

.

Уравнение вход-выход в оригиналах, решенное относительно  старшей производной выходного сигнала имеет вид:

.

Введем следующую переменную состояния:

.

Получим:

Представим систему в векторно-матричной общей форме:

Здесь:  – трехмерный вектор состояния,  – одномерный вектор управления,  – одномерный вектор выхода, A – матрица динамики, B – матрица входа, С – матрица выхода, D – матрица прямой связи.

.

Тогда в развернутой векторно-матричной форме система имеет вид:

.

Понятие управляемости характеризует возможность перевода САС посредством допустимого управления из одного состояния в другое за конечное время. Необходимым и достаточным условием управляемости по Калману является: . Для исследуемой САС принимаем . Получим:

.

Т.к. условие выполняется, значит система полностью управляема.

Понятие наблюдаемости характеризует возможность непосредственно или косвенно по выходному вектору САС определить ее вектор состояния. Необходимым и достаточным условием наблюдаемости по Калману является: . Для исследуемой САС принимаем . Получим:

.

Т.к. условие выполняется, значит система полностью наблюдаема, т.е. все изменения вектора состояния будут отражаться в векторе изменений.

Устойчивость характеризует свойство САС возвращаться в исходное состояние после кратковременного вывода его из этого состояния и прекращения действия возмущения.

Для исследования системы на устойчивость воспользуемся критерием Ляпунова. Необходимым и достаточным условием устойчивости по этому критерию является расположение корней характеристического уравнения линейной математической модели в левой полуплоскости комплексной плоскости корней. Характеристическое уравнение имеет вид:

.

Т.к. комплексно-сопряженные корни имеют положительную действительную часть, т.е. лежат в правой полуплоскости комплексной плоскости, следовательно САС неустойчива.

4.2 Синтез корректирующего устройства методом ЛАЧХ

Т.к. исходная система неустойчева, значит она непригодна для синтеза методом ЛАЧХ. Чтобы сделать САС устойчивой, изменим коэффициент усиления усилительного устройства. Для этого введем в цепь САС дополнительное дифференцирующее звено. Новая структурная схема системы представлена на рис. 4.5.

Упростим эту схему (рис. 4.6), чтобы она была более удобной для расчетов.

Рисунок 4.6 – Преобразованная структурная схема

Здесь:  – передаточная функция дифференцирующего звена. Тогда передаточная функция замкнутой системы по управлению имеет вид:

.

Для нахождения коэффициента дифференцирующего звена  воспользуемся критерием Гурвица. Характеристическое уравнение имеет вид:

.

Квадратная матрица Гурвица имеет вид:

;

Для удобства реализации примем . Тогда передаточная функция замкнутой системы имеет вид:

.

Проверим влияние дифференцирующего звена на точность системы. Передаточная функция САС по ошибке от управления:

.

Воспользовавшись теоремой о конечном значении, найдем :

.

Таким образом, дифференцирующее звено не влияет на точность системы. Имея устойчивую систему, приступим к синтезу корректирующего устройства методами ЛАЧХ.

Начнем с построения ЛАЧХ располагаемой части системы. Запишем передаточную функцию разомкнутой системы:

;

.

Вычисляем ординату ; находим сопрягающие частоты:  .

ЛАЧХ располагаемой части системы  построена на рис. 4.7.

Переходим к построению желаемой ЛАЧХ. Для заданного значения перерегулирования по номограмме (рис. 4.8) определяем значения:   и  .

Вычисляем частоту среза желаемой ЛАЧХ:

.

Через эту точку проводим среднечастотную асимптоту желаемой ЛАЧХ максимально возможно приближенную к располагаемой ЛАЧХ (рис. 4.7).

Строим ЛАЧХ (рис. 4.7) корректирующего устройства как разницу между желаемой ЛАЧХ и ЛАЧХ располагаемой части системы:  .

Для построения передаточной функции корректирующего устройства исходя из сопрягающих частот определяем постоянные времени (табл. 4.2)

Таблица 4.2 – Постоянные времени корректирующего устройства.

1

2

3

4

0

0,15

0,3

0,5

T, c

1

0,7

0,5

0,3

Передаточная функция корректирующего устройства имеет вид:

.

 Запишем передаточную функцию желаемой ЛАЧХ для дальнейшего исследования системы:

.

Тогда передаточная функция замкнутой системы имеет вид:

.

4.3 Исследование и анализ функциональных свойств скорректированной системы

4.3.1 Построение временных характеристик по задающему и возмущающему воздействиям

Передаточная функция замкнутой системы имеет вид:

.

Для построения временной характеристики по задающему воздействию, выразим , на вход подадим ступенчатый сигнал амплитудой 1 В:

Используя обратное преобразование Лапласа, перейдем во временную область:

.

График переходной характеристики системы по управлению изображен на рис. 4.9.

Для построения переходной характеристики САС по возмущению запишем передаточную функцию скорректированной системы по возмущению:

.

Найдем реакцию системы на возмущение в виде единичной ступеньки.

;

.

График переходной характеристики системы по возмущению представлен на рис. 4.10.

Рисунок 4.10 – Переходная характеристика системы по возмущению

4.3.2 Построение частотных характеристик (ЛАФЧХ)

Передаточная функция системы в частотной области имеет вид:

.

Амплитудо-частотная и фазо-частотная характеристики системы определяется зависимостью:

Логарифмическая амплитудо-частотная и фазо-частотная характеристики системы:

Графики ЛАЧХ и  ЛФЧХ изображены на рис. 4.11 и рис. 4.12 соответственно.

Рисунок 4.11 – ЛАЧХ САС

Рисунок 4.12 – ЛФЧХ САС

4.3.3 Определение показателей качества системы ()

Показатели качества системы приведены в табл. 4.3.

Таблица 4.3 – Показатели качества САС

По управлению

По возмущению

,дБ

,град

, В

, с

, %

М

, с

 , %

М

0,02

2

63

2

-

2,5

2

1,3

22,7

4.3.4 Анализ устойчивости скорректированной системы

Исследуем устойчивость полученной скорректированной системы. Для этого запишем передаточную функцию по управлению:

.

Воспользуемся критерием Ляпунова для определения устойчивости системы. Характеристическое уравнение имеет вид:

Так как, полученные комплексные корни имеют отрицательную действительную часть (т.е. находятся в левой полуплоскости), значит система устойчива по критерию Ляпунова.

4.4 Выводы

В данном разделе исследованы функциональные свойства системы: переходные характеристики по управлению и возмущению, построены частотные характеристики. Определены показатели качества такой системы.

Проведен анализ управляемости, наблюдаемости и устойчивости исходной системы. Т.к., исходная система неустойчива введено дифференцирующее звено. Подобранный коэффициент  делает систему устойчивой и при этом не влияет на точность системы.  

Проведен синтез корректирующего устройства методом ЛАЧХ. Для этого построены графики располагаемой и желаемой ЛАЧХ и найдена передаточная функция корректирующего устройства. Для скорректированной системы исследованы и проанализированы функциональные свойства, определены показатели качества. Также проведен анализ устойчивости скорректированной системы.

 

Рисунок 3.2 – Статическая характеристика САС по возмущению

WИЭ(S)

WТГ(S)

WЭДУ(S)

WУМ(S)

WЭДВ(S)

УМ

ЭД

ТГ

Н

ИЭ

Рисунок 4.8 – Номограмма

WТГ(S)

Wf(S)

Wд(S)

исунок 4.5 – Структурная схема САС

W(S)

Wд(S)

Wf(S)

WТГ(S)

W(S)

Рисунок 4.9 – Переходная характеристика системы по управлению


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

82748. ФИЛОСОФИЯ И НАУКА 106 KB
  Связи между наукой и философией фундаментальны. Науку и философию роднит то, что они являются сферами рациональной и доказательной духовной деятельности, ориентированными на достижение истины, которая в ее классическом понимании есть «форма согласования мысли с действительностью».
82749. Тенденции развития и географии маршрутов автобусного туризма 133.5 KB
  Наиболее полно насладиться красотами Европы подробно ознакомиться с историей культурой традициями и обычаями народов Европы дают именно автобусные туры. Автобусные туры предполагают непосредственное погружение в повседневную жизнь и дают возможность лучше почувствовать современный ритм Европы.
82750. Основные свойства и бласть эксплуатации строительного материала 34.48 KB
  Основные свойства строительного материала По составу можно выделить органические минеральные и металлические кровельные материалы. К органическим относятся старейшие кровельные материалы солома дранка и современные битумные битумно-полимерные и полимерные материалы.
82751. Особенности индустриальной модернизации России в начале XX века 134.5 KB
  И перед новой властью неизбежно встал вопрос: а что же дальше? А дальше, вне зависимости от политических пристрастий большевистского режима на первый план выдвигалась проблема модернизации страны, ещё более обострившаяся по сравнению с началом XX века.
82752. Великое княжество Литовское 122.5 KB
  Борьба Литвы Польши и Западной Руси против рыцарей Тевтонского ордена. Отношения Руси и Литвы были настолько тесными что существовала реальная возможность развития и существования Русского государства по литовскому пути. Наибольшее сопротивление орден встретил со стороны Литвы к этому времени...
82753. Романский стиль в Западноевропейской архитектуре. Основные типы искусства готики 39.45 KB
  В подготовке общеевропейского средневекового искусства, началом которого было раннехристианское, продолжением – романское и высшим взлетом – готическое искусство, главную роль сыграли греко-кельтские истоки, романские, византийские, греческие, персидские и славянские элементы.
82754. Типология частей речи 37.18 KB
  В данной работе мы стремимся выявить типологические особенности частей речи в английском языке в сравнении с русским нас интересует структурная типология систем английского и русского языков в области морфологии лексики и синтаксиса.
82755. Морфологические нормы современного русского литературного языка 25.87 KB
  Некоторые прилагательные употребляются только в краткой форме: рад горазд должен надобен. Некоторые качественные прилагательные не имеют соответствующей краткой формы: прилагательные с суффиксами ск н ов л товарищеский дельный передовой умелый обозначающие цвет синий сиреневый...
82756. Диалектика Сократа 50.5 KB
  Метод диалектических споров Сократа заключается в обнаружении противоречий в рассуждениях собеседника и приведения его к истине посредством вопросов и ответов. В спорах Сократ стремился доказать целесообразность и разумность как мира так и человека.