43288

Основы геометро-кинематического синтеза механизмов с высшими кинематическими парами

Лекция

Физика

Значительно большие возможностями для воспроизведения почти любого закона движения имеют механизмы с высшими кинематическими парами, так как условие касания взаимодействующих поверхностей звеньев высшей пары по линиям и точкам могут быть выполнены бесчисленным множеством различных поверхностей.

Русский

2014-06-10

747 KB

14 чел.

Лекция N13

Основы геометро-кинематического синтеза механизмов  

с высшими кинематическими парами.

В предыдущих лекциях рассматривались задачи синтеза механизмов с низшими парами. Эти пары обеспечивают передачу значительных сил, так как звенья пары обычно соприкасаются по поверхности. Но условие постоянного соприкосновения звеньев по поверхности ограничивает число возможных видов низших пар.

Значительно большие возможностями для воспроизведения почти любого закона движения имеют механизмы с высшими кинематическими парами, так как условие касания взаимодействующих поверхностей звеньев высшей пары по линиям и точкам могут быть выполнены бесчисленным множеством различных поверхностей.

 Механизмы с высшими кинематическими парами обладают, по крайней мере, тремя существенными достоинствами в сравнении с механизмами, содержащими только низшие кинематические пары:

  •  во-первых, они могут воспроизводить любой заданный закон движения теоретически точно;
  •  во-вторых, для реализации одного и того же закона движения может быть использован более простой по структуре механизм, содержащий меньшее количество звеньев и кинематических пар;
  •  в-третьих, механизмы с высшими кинематическими парами могут быть менее чувствительными к погрешностям изготовления и монтажа как в отношении точности воспроизведения заданного закона движения, так и в отношении нагрузочной способности.

При воспроизведении возвратного движения можно иметь одну пару сопряжённых профилей (поверхностей). Если же требуется воспроизвести непрерывное движение в одном направлении, то надо иметь несколько последовательно взаимодействующих пар сопряжённых поверхностей, которые располагаются на выступах, называемых зубьями.

К механизмам с высшими кинематическими парами относятся:

  1.  Кулачковые механизмы (рис. 13.1)
  2.  Фрикционные механизмы (в том числе и планетарные) (рис. 13.2)
  3.  Зубчатые передачи с неподвижными осями (рис. 13.3)
  4.  Планетарные механизмы, в которых хотя бы одно звено имеет подвижную ось в пространстве (рис. 13.4, а-е)
  5.  Мальтийские механизмы и другие механизм  прерывистого действия (рис. 13.5, а, б)

Синтез зацепления состоит в отыскивании сопряжённых поверхностей по заданному закону их относительного движения. Для решения этой задачи используется основная теорема зацепления, устанавливающая связь между геометрией профилей (сопряженных поверхностей) и заданным законом их относительного движения.

Взаимодействующие поверхности звеньев высшей пары, обеспечивающие заданный закон их относительного движения, называется сопряжёнными поверхностями.

Теорема:

Сопряжённые поверхности долж-ны быть выбраны так, чтобы в любой точке их контакта общая нормаль к ним была перпендикулярна вектору скорости точки контакта в заданном относительном движении поверх-ностей.

В аналитическом виде условие основной теоремы зацепления записывается как условие перпендикулярности векторов:

 

где  - орт нормали в точке контакта.

Теорема доказывается «от противного». Если условие теоремы не выполнено, т.е. общая нормаль n-n к выбранным поверхностям не перпендикулярна относительной скорости Vотн., то имеется составляющая этой скорости, направленная по общей нормали, и, следовательно, происходит либо отрыв одной поверхности от другой, либо вдавливание, что невозможно.

В общем случае контакт поверхностей может происходить в нескольких точках и по линиям (линейчатый контакт). При этом условие основной теоремы зацепления должно быть выполнено во всех точках контакта.

Зацепление, в котором оба звена совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости, называется плоским. Для плоского зацепления вместо сопряжённых поверхностей можно рассматривать сопряжённые профили, т.е. кривые получаемые в сечении сопряжённых поверхностей плоскостью, параллельной плоскости движения.

Мгновенный центр вращения в относительном движении звеньев плоского зацепления принято называть полюсом зацепления. Относительная скорость точки контакта профилей перпендикулярна радиусу-вектору, соединяющему эту точку с полюсом зацепления.

Основная теорема плоского зацепления.

Общая нормаль в контактной точке сопряжённых профилей проходит через полюс зацепления и делит линию центров на части, обратно пропорциональные угловым скоростям.

На рис. 13.6 показан общий случай взаимодействия двух плоских звеньев с произвольными, но сопряжёнными профилями. Они должны иметь общую нормаль n-n и общую касательную  . Общая нормаль пересекает линию центров в точке P, называемой полюсом зацепления. Точку «К» можно рассматривать как две слитные точки К1 и К2, принадлежащие соответственно профилям первого и второго звеньев.

  (13.1)

2  можно определить, используя условие существования высшей кинематической пары.

т.е. равенство проекций скоростей на общую нормаль, обеспечивающее непрерывность контакта. Проецируя V1 и V2 на общую касательную получим: V1  V2. Это означает что контакт профилей осуществляется со скольжением.

  (13.2)

Установим связь между  и :

  (13.3)

Из подобия треугольниковO1N1P и O2N2P имеем:

   (13.4)

Отсюда имеем: – эта зависимость для внешнего зацепления.

У внутреннего заце-пления (рис 13.6 б) направление  и  одинаковы, поэтому зависимость (13.4) имеет вид:

А в общем виде:

   (13.5)

Скорость скольжения профиля.

Скорость скольжения профилей в высшей кинематической паре равна произведению скорости относительного вращения на расстояние от контактной точки до полюса зацепления:

 (13.6)

Для внутреннего зацепления

В полюсе зацепления lKP = 0 и следовательно скорость скольжения равна нулю Vck = 0 , т.е. профили перекатываются без скольжения.

В случае цилиндрических передач рассматривают:

а) Внешнее зацепление

б) Внутреннее зацепление

Vp = Vp1 = Vp2


в)
Зацепление реечное

Vp2 = Vp1 = 1  rw1

Ввиду ограниченности объема курса предметом дальнейшего изучения будут прямозубые и эвольвентные косозубые зубчатые передачи, у которых u = const. Геометрию таких колёс передачи определяют эвольвента окружности.

Эвольвента окружности и её свойства и уравнение.

Эвольвентой окружности называется кривая, описываемая любой точкой прямой линии при перекатывании её без скольжения по окружности. При этом прямая линия называется производящей прямой, а окружность – основной окружностью. 

Текущий радиус-вектор точки Ky эвольвенты обозначим через ry.

Начальный радиус-вектор этой кривой равен радиусу rb основной окружности.

Угол y называется углом профиля.

Угол, образованный началь-ным радиус-вектором эвольвенты OKв и её текущим радиусом OKy называется углом развёрнутости эвольвенты или эвольвентным углом.

По построению эвольвенты имеем:

KвNy = KyNy , подставив в это выражение значение дуги и отрезка получим:

    откуда  (13.8)

Это уравнение выражает функциональную зависимость между углами invy и y, измеренных в радианах.

Связь между ry, rb и y устанавливается из KyONy зависимостью:

  (13.9)

Для геометрической теории зацепления важное значение имеют следующие свойства эвольвенты:

  1.  Эвольвента – симметричная кривая с двумя ветвями, сходящимися в точке Kв, которая лежит на основной окружности.
  2.  Эвольвента не имеет точек внутри основной окружности
  3.  Форма эвольвенты зависит только от радиуса основной окружности. При увеличении радиуса rb радиус кривизны эвольвентного профиля постепенно увеличивается при rb =  эвольвента преобразуется в прямую.
  4.  Нормаль к любой точке эвольвенты направлена по касательной к основной окружности.
  5.  Центр кривизны эвольвенты лежит в точке касания нормали с основной окружностью.

Эвольвентное зацепление.

Пусть профиль зуба звена 1 очерчен по эвольвенте основной окружности радиуса rb1, а профиль зуба звена 2 по эвольвенте окружности rb2. Центры вращения этих окружностей O1 и О2. Приведём в соприкосновение эвольвенты Э1 и Э2  в точке «К» (рис. 13.9)


Нормаль к
Э1 – является касательной к окружности радиусом rb1.

Нормаль к Э2 – является касательной к окружности rb2.  Т.к. в точке К эвольвенты касаются друг друга, то и линии N1K и KN2, а следовательно и N1N2 является общей нормалью к эвольвентам Э1 и Э2, т.к. профили являются сопряжёнными.

 

Рассматривая новое положение эвольвент Э1 и Э2 приходим к аналогичному выводу.

Таким образом, линию N1N2 можно рассматривать как геометрическое место точек касания сопряженных профилей. В процессе зацепления, т.е. смены точек контакта прямая N1N2 не меняет своего положения. Этим доказывается первое существенное свойство эвольвентного зацепления.

  1.  Эвольвентное зацепление обеспечивает постоянство передаточного отношения в процессе зацепления, т.е.:

Точка пересечения общей нормали к эквивалентам с межосевой линией (полюс зацепления Р) занимает неизменное положение.

Центроиды в относительном движении звеньев представляют собой окружности. Эти окружности называются поллоидными или для плоского зацепления начальными.

По свойству центроид начальные окружности с радиусами rw1 и rw2 перекатываются без скольжения.

Угол w – угол между линией зацепления и прямой, перпендикулярной межосевой линии называется углом зацепления.

  1.  Из этих формул и рис. 13.9, б, видно, что изменение межосевого расстояния аw = rw1+ rw2 не влияет на величину передаточного отношения вследствие неизменности размеров основных окружностей.

  1.  При внешнем зацеплении эвольвентные профили являются сопряжёнными только в пределах линии зацепления N1N2.

Эвольвенты Э1 и Э2, проходящие через точку х,  расположенную вне участка N1N2 ниже точки N2 (рис 13.9, а) не имеют общей нормали. Это означает, что эвольвенты в точке х не касаются, а пересекаются. То же произойдет выше точки N1 вне участка линии зацепления N1N2.


Контрольные вопросы к лекции
N13.

  1.  Что называется внешней кинематической парой?
  2.  Назовите известные Вам механизмы с высшими кинематическими парами?
  3.  Как записывается условие существование высшей кинематической пары?
  4.  Дайте определение основной теоремы зацепления.
  5.  Дайте определение линии зацепления в эвольвентной передаче.
  6.  Сформулируйте основные свойства эвольвенты.
  7.  Запишите уравнения описывающее эвольвенту
  8.  Что называется эвольвентной зубчатой передачей?
  9.  Изменяется ли передаточное отношение эвольвентной передаче при уменьшении межосевого расстояния?


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

28143. Методы психологии труда 173.5 KB
  ПТ пытается решить две основных макрозадачи: 1 повышение производительности и эффективности трудовой деятельности 2 гуманизация трудовой деятельности содействие развитию личности в ней. как регуляторов трудовой деятельности и их развития в деятельности. Изучение основных психических свойств субъекта трудовой деятельности и ее эффективности. Изучение проблемы мотивации трудовой деятельности.
28144. Виды и функции речи 61 KB
  Существуют различные виды речи: речь жестов и звуковая речь письменная и устная речь внутренняя и внешняя речь. Выделять виды речь можно по разным основаниям и благодаря этому подчеркиваются разные стороны речевой деятельности. В зависимости от выявленности речевой деятельности вовне различают внешнюю и внутреннюю речь. Это речь обращенная к другому человеку это речь для другого.
28145. Психологическая готовность ребенка к школьному обучению 26.85 KB
  Вопрос готовности ребёнка к школьному обучению начал решаться с перевода детей на обучение с 6ти лет. Важна задача не снабжения знаниями ребёнка а его развитие. Выделяется 3 аспекта зрелости: интеллектуальный – дифференцированное восприятие концентрация внимания аналитическое мышление способность постигать основные связи между явлениями – способность логического запоминания умение воспринимать образец развитие тонкой моторики и координации; эмоциональный – уменьшение импульсивных реакций возможность длительное время выполнять...
28146. Концепция В. Дильтея 37 KB
  В период открытого кризиса его описательная психология как наука о духе занимала одно из центральных мест. Дильтей считал что господствовавшая психология – атомистическая элементаристическая – не дает адекватной картины духовной жизни человека она строится на объяснительных методах заимствованных из естествознания и как наука о личности должна быть отвергнута. Описательная психология рассматривает также развитие личности каждый этап которого определяется характерной для него ценностью все более возрастающей. Описательная психология по...
28147. Динамика становления психологической культуры у субъектов образования 73.5 KB
  Однако в психологической науке отсутствует целостное представление о данном феномене. Он выделяет следующие компоненты психологической культуры: Презентативный компонент его образует комплекс представлений о природе психики ее возможностях закономерностях функционирования; стереотипы восприятия понимания интерпретации психических феноменов в том числе индивидуальных особенностей психики. Другими авторами выделяются когнитивный процессуально – деятельностный и эмоциональнооценочный компоненты психологической культуры.
28148. Уровни нравственного развития личности (по Колбергу) 128 KB
  Ребёнка любят и он это чувствует. Все потребности ребёнка быстро удовлетворяются. Ребёнок считает что мир – это уютное место а люди любят ребёнка людей можно любить и им можно доверять. 2 готовность ребёнка без тревоги и гнева переносить исчезновение матери из поля зрения.
28149. Личностный смысл болезни 46 KB
  Личностный смысл болезни есть жизненное значение для субъекта обстоятельств болезни в отношении к мотивам его деятельности. Частично смысл задаётся выбранным мифом шаманские болезни особый дар блаженные – в отл от просто болезней. Существует целый спектр типов личностного отношения к болезни: болезнь как враг наказание слабость способ решения жизненных проблем и др.
28150. «Методика преподавания психологии»: чему и как учить 40.5 KB
  Добиться реализации данной цели на лекционных занятиях невозможно курс должен быть лекционносеминарским где на практических занятиях студенты могли бы рассматривать прикладные вопросы практики обучения связанные с сохранением психического здоровья учащихся с созданием благоприятного психологического климата на уроке с возможностями объективного оценивания эффективности образовательного процесса. Однако не учитывая изменения эмоционального состояния ребенка динамику состояния соматического здоровья нельзя судить о качестве учебного...
28151. Проблема психической нормы и патологии 44 KB
  Вопрос определения нормы и патологии является крайне сложным и затрагивает различные сферы человеческой деятельности от медицины и психологии до философии и социологии. Был совершён ряд попыток вывести критерии психической нормы в число которых включали соответствующую возрасту человека зрелость чувств адекватное восприятие действительности наличие гармонии между восприятием явлений и эмоциональным отношением к ним умение уживаться с собой и социальным окружением гибкость поведения критический подход к обстоятельствам жизни наличие...