43469

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Задан объект управления описание которого определяется Wнчs – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис. Требуется спроектировать регулятор включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрегs который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Русский

2013-11-06

73.5 KB

65 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И

ОПТИКИ 

Кафедра

          Систем Управления и Информатики

Группа

3145

Курсовая работа

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

(вариант 2)

Автор    курсовой работы

Бирюков Д. С.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

Руководитель

Григорьев В.В.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

24

апреля

20

06

г.                                      Санкт-Петербург, 200

6

г.

Курсовая работа выполнена с оценкой

Дата защиты “

20

г.

     Задан объект управления, описание которого определяется Wнч(s) – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис.1.

     Требуется спроектировать регулятор, включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрег(s), который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества.

G(s)             E(s)                                         U(s)                                         Y(s)

         _   

          

Рис.1. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Заданы параметры системы:

Определим, устойчива ли неизменяемая часть системы:

Неизменяемая часть системы находится на границе устойчивости нейтрального типа.

Построим ЛХ неизменяемой части системы:

ЛАХ неизменяемой части системы

ЛФХ неизменяемой части системы

Таким образом, видим, что замкнутая система неустойчива. Требуется строить регулятор.

1.Построение низкочастотной асимптоты.

Требуемые точностные требования соблюдены, низкочастотная асимптота в корректировке не нуждается.

2. Построение среднечастотной асимптоты.

По кривым Солодовникова определено:

3. Построение сопрягающей асимптоты.

Сопряжение выполнено на частотах:

4. Восстановим передаточную функцию разомкнутого контура желаемой системы и построим для проверки ее переходную характеристику и ЛФХ:

ЛФХ желаемой системы

переходная характеристика желаемой системы

Получили следующие характеристики:

Система удовлетворяет заданным требованиям, следовательно, построение среднечастотной асимптоты приемлемое.

5. Высокочастотную асимптоту проведем от точки  с наклоном .

6. Восстановим передаточную функцию регулятора в классе минимально-фазовых звеньев:

7. Окончательно получаем следящую систему такого вида:

модель следящей системы с регулятором

переходная характеристика следящей системы с регулятором

Система имеет следующие параметры качества:

ошибка следящей системы при отработке воздействий с максимальной постоянной скоростью

Входное воздействие с максимально допустимой скоростью  следящая система отрабатывает с постоянной ошибкой , что меньше максимально допустимого значения.

Вывод: поведение объектов управления, не удовлетворяющих требующимся параметрам качества, можно корректировать включением в контур ошибки последовательно с неизменяемой частью системы регулятора. Синтез регулятора производится методом желаемых ЛАЧХ.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

51156. Система управления базами данных ACCESS 324.42 KB
  Установите типы данных счетчик текстовый числовой и т. созданных таблиц. Определите первичные ключи в созданных таблицах.
51157. Аналитическое определение различных видов теплоемкостей 3.1 MB
  Ознакомление с одним из методов экспериментального определения теплоемкости воздуха. Аналитическое определение различных видов теплоемкостей, определение средней теплоемкости по таблицам.
51158. ПРИМЕНЕНИЕ ХАРАКТЕРИОГРАФА ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ВАКУУМНЫХ И ТВЕРДОТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ 6.38 MB
  Сущность характериографических исследований заключается в приложении к объекту исследования изменяющегося напряжения вызывающего ток протекающий через объект с последующим отображением зависимости этого тока от напряжения в прямоугольной системе координат.1 Исследуемый объект Здесь исследуемый объект подключён к генератору линейно изменяющегося напряжения ГЛИН. Если подать линейно изменяющееся напряжение например на входы горизонтального отклонения луча электроннолучевой трубки осциллографа X а напряжение с измерительного...
51159. Дослідження текстового та графічного режимів роботи EPSON-сумісних матричних принтерів 26.69 KB
  Специальные функции передаются на ПУ сериями Escpe Серия Escpe состоит из кода Escpe 1B и буквенноцифровых знаков или символов. Виды шрифтов SO выход из основного набора ИСО включение широкого шрифта ESC SO включение широкого шрифта SI вход в основной набор ИСО включение уплотненного шрифта ESC SI включение уплотненного шрифта DC2 выключение уплотненного шрифта DC4 выключение широкого шрифта ESC E включение жирного шрифта ESC F выключение жирного шрифта ESC G включение двойной печати ESC H выключение двойной...
51161. ОПЕРАЦИОННЫЙ БЛОК МИКРОПРОГРАММИРУЕМОГО ПРОЦЕССОРА 127.5 KB
  Определить количество нулей в коде числа. Используемые регистры R0=Число в котором будет определяться колво нулейC000 h R2=10 h R3=0 Тесты: R0=C000 R2=000E; R0=FFFF R2=0000; R0=0000 R2=0010; R0=FBE R2=0004; Выводы: В данной работе был изучен операционного блока на уровне структурной схемы так же я ознакомился с составом микрокоманд и порядком их выполнения с составлением и отладкой микропрограммы. Был разработан и реализован алгоритм позволяющий определить количество нулей в коде числа и в соответствии с ним написана микропрограмма.
51162. Исследование параметров воздуха рабочей зоны и защиты от тепловых излучений 42.9 MB
  Холодный период года – период года характеризуемый среднесуточной температурой наружного воздуха равной 10 С и ниже. Теплый период года – период года характеризуемый среднесуточной температурой наружного воздуха выше 10 С. Среднесуточная температура – средняя величина температуры наружного воздуха измеренная в определенные часы суток через одинаковые интервалы времени.
51163. Розвязування задач теорії прийняття рішень за допомогою дерев рішень 1.39 MB
  Мета: навчитися розвязувати задачі теорії прийняття рішень за допомогою дерев рішень Теоретичні відомості Дерево рішень – це граф що представляє правила в ієрархічній послідовній структурі де кожному обєкту відповідає єдиний вузол який дає розвязок. Для генерації різних варіантів рішень і їх оцінки найбільше поширення знайшли дерева рішень що містять два типи вершин: вершини в яких рішення приймає експерт ОПР і вершини де рішення приймає випадок виходящі з вершини дуги задають визначені імовірності напрямків прийняття...
51164. ФЛЭШ-ПЯМЯТЬ 362 KB
  В схемах флэш-памяти не предусмотрено стирание отдельных слов, стирание информации осуществляется либо для всей памяти одновременно, либо для достаточно больших блоков. Это позволяет упростить схему ЗУ и позволяет повысить степень интеграции и быстродействия.