43469

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Задан объект управления описание которого определяется Wнчs передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис. Требуется спроектировать регулятор включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрегs который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Русский

2013-11-06

73.5 KB

70 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И

ОПТИКИ 

Кафедра

          Систем Управления и Информатики

Группа

3145

Курсовая работа

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

(вариант 2)

Автор    курсовой работы

Бирюков Д. С.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

Руководитель

Григорьев В.В.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

24

апреля

20

06

г.                                      Санкт-Петербург, 200

6

г.

Курсовая работа выполнена с оценкой

Дата защиты “

20

г.

     Задан объект управления, описание которого определяется Wнч(s) – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис.1.

     Требуется спроектировать регулятор, включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрег(s), который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества.

G(s)             E(s)                                         U(s)                                         Y(s)

         _   

          

Рис.1. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Заданы параметры системы:

Определим, устойчива ли неизменяемая часть системы:

Неизменяемая часть системы находится на границе устойчивости нейтрального типа.

Построим ЛХ неизменяемой части системы:

ЛАХ неизменяемой части системы

ЛФХ неизменяемой части системы

Таким образом, видим, что замкнутая система неустойчива. Требуется строить регулятор.

1.Построение низкочастотной асимптоты.

Требуемые точностные требования соблюдены, низкочастотная асимптота в корректировке не нуждается.

2. Построение среднечастотной асимптоты.

По кривым Солодовникова определено:

3. Построение сопрягающей асимптоты.

Сопряжение выполнено на частотах:

4. Восстановим передаточную функцию разомкнутого контура желаемой системы и построим для проверки ее переходную характеристику и ЛФХ:

ЛФХ желаемой системы

переходная характеристика желаемой системы

Получили следующие характеристики:

Система удовлетворяет заданным требованиям, следовательно, построение среднечастотной асимптоты приемлемое.

5. Высокочастотную асимптоту проведем от точки  с наклоном .

6. Восстановим передаточную функцию регулятора в классе минимально-фазовых звеньев:

7. Окончательно получаем следящую систему такого вида:

модель следящей системы с регулятором

переходная характеристика следящей системы с регулятором

Система имеет следующие параметры качества:

ошибка следящей системы при отработке воздействий с максимальной постоянной скоростью

Входное воздействие с максимально допустимой скоростью  следящая система отрабатывает с постоянной ошибкой , что меньше максимально допустимого значения.

Вывод: поведение объектов управления, не удовлетворяющих требующимся параметрам качества, можно корректировать включением в контур ошибки последовательно с неизменяемой частью системы регулятора. Синтез регулятора производится методом желаемых ЛАЧХ.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

15763. СТАТИСТИКА ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ТРУДА 76.5 KB
  Тема 4. СТАТИСТИКА ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ТРУДА. Под производительностью труда понимают результативность живого конкретного труда его способность производить в единицу времени определенное количество продукта. На практике уровепроизводительности труда ха
15764. Статистика заработной платы 95.5 KB
  ТЕМА 5. Статистика заработной платы Статистика использует различные категории для характеристики оплаты труда наемных работников. Наиболее обобщенной является стоимость труда или затраты на рабочую силу. Согласно классификации расходов на рабочую силу используем
15765. Статистика национального богатства и основных фондов 110 KB
  ТЕМА 6. Статистика национального богатства и основных фондов Национальное богатство совокупность накопленных материальных и нематериальных активов созданных трудом всех предшествующих поколений национальное имущество принадлежащих стране и ее резидентам на э...
15766. СТАТИСТИКА ОБОРОТНЫХ СРЕДСТВ 43.5 KB
  ТЕМА 7. СТАТИСТИКА ОБОРОТНЫХ СРЕДСТВ К оборотным средствам относятся производственные запасы сырье материалы топливо запчасти инструменты хозтовары и другие незавершенное производство готовая продукция товары для перепродажи а также денежные средства д
15767. СТАТИСТИКА СЕБЕСТОИМОСТИ ПРОДУКЦИИ И ФИНАНСОВЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ 111 KB
  Тема 8. СТАТИСТИКА СЕБЕСТОИМОСТИ ПРОДУКЦИИ И ФИНАНСОВЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ Разные стороны хозяйственной деятельности предприятий фирм компаний отражаются в себестоимости продукции. Себестоимость продукции работ услуг представляет собой стоимостную оценку используе...
15768. Статистические методы оценки финансовых, страховых и бизнес рисков 35.5 KB
  Тема 9. Статистические методы оценки финансовых страховых и бизнес рисков Современные предприятия организации функционируют в условиях неопределенности и нестабильности внешней среды. Результаты деятельности хозяйствующих субъектов зависят от международной обста...
15769. Абсолютные величины и их классификация 14.21 KB
  Абсолютные величины и их классификация. Абсолютные величины это результаты статистических наблюдений. В статистике в отличие от математики все абсолютные величины имеют размерность единицу измерения а также могут быть положительными и отрицательными. Единицы из...
15770. Агрегатная форма общих индексов 28.55 KB
  Агрегатная форма общих индексов. Общие индексы вычисляют для сложных совокупностей состоящих из различных по натуральновещественной форме единиц. Общие индексы строятся различно для количественных качественных и результативных показателей. Исходной формой любого
15771. Взаимосвязь общих индексов и условия её осуществления 22.36 KB
  Взаимосвязь общих индексов и условия её осуществления. Между качественными количественными и результативными общими индексами существует взаимосвязь. Произ