43469

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Задан объект управления описание которого определяется Wнчs передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис. Требуется спроектировать регулятор включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрегs который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Русский

2013-11-06

73.5 KB

82 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И

ОПТИКИ 

Кафедра

          Систем Управления и Информатики

Группа

3145

Курсовая работа

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

(вариант 2)

Автор    курсовой работы

Бирюков Д. С.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

Руководитель

Григорьев В.В.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

24

апреля

20

06

г.                                      Санкт-Петербург, 200

6

г.

Курсовая работа выполнена с оценкой

Дата защиты “

20

г.

     Задан объект управления, описание которого определяется Wнч(s) – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис.1.

     Требуется спроектировать регулятор, включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрег(s), который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества.

G(s)             E(s)                                         U(s)                                         Y(s)

         _   

          

Рис.1. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Заданы параметры системы:

Определим, устойчива ли неизменяемая часть системы:

Неизменяемая часть системы находится на границе устойчивости нейтрального типа.

Построим ЛХ неизменяемой части системы:

ЛАХ неизменяемой части системы

ЛФХ неизменяемой части системы

Таким образом, видим, что замкнутая система неустойчива. Требуется строить регулятор.

1.Построение низкочастотной асимптоты.

Требуемые точностные требования соблюдены, низкочастотная асимптота в корректировке не нуждается.

2. Построение среднечастотной асимптоты.

По кривым Солодовникова определено:

3. Построение сопрягающей асимптоты.

Сопряжение выполнено на частотах:

4. Восстановим передаточную функцию разомкнутого контура желаемой системы и построим для проверки ее переходную характеристику и ЛФХ:

ЛФХ желаемой системы

переходная характеристика желаемой системы

Получили следующие характеристики:

Система удовлетворяет заданным требованиям, следовательно, построение среднечастотной асимптоты приемлемое.

5. Высокочастотную асимптоту проведем от точки  с наклоном .

6. Восстановим передаточную функцию регулятора в классе минимально-фазовых звеньев:

7. Окончательно получаем следящую систему такого вида:

модель следящей системы с регулятором

переходная характеристика следящей системы с регулятором

Система имеет следующие параметры качества:

ошибка следящей системы при отработке воздействий с максимальной постоянной скоростью

Входное воздействие с максимально допустимой скоростью  следящая система отрабатывает с постоянной ошибкой , что меньше максимально допустимого значения.

Вывод: поведение объектов управления, не удовлетворяющих требующимся параметрам качества, можно корректировать включением в контур ошибки последовательно с неизменяемой частью системы регулятора. Синтез регулятора производится методом желаемых ЛАЧХ.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

40843. Методы прямого поиска в задачах одномерной минимизации 576 KB
  Найти минимум функции одной переменной нет анализа заданной функции. Больше ничего о функции неизвестно. Можно вычислить измерить значения функции в точках. После n nчетно экспериментов min функции лежит в интервале .
40844. Основи трудового права України 134.5 KB
  Розірвання трудового договору з ініціативи працівника. Порядок оформлення звільнення працівника з роботи. Влаштовуючись на роботу працівник укладає трудовий договір не з державою як власником і не з уповноваженою службовою особою що управляє підприємством яке само перебуває з власником у відносинах найму поряд з іншими найманими працівниками а із створюваним власником підприємством як юридичною особою. За допомогою погодженого з власником або уповноваженим ним органом волевиявлення і самозобовязання працівника абстрактні права і...
40845. Основи цивільного права України 94.5 KB
  Цивільне право України: поняття та система. Поняття зміст та особливості цивільних правовідносин. Цивільноправові угоди. Поняття і види цивільноправових договорів.
40846. Основи сімейного права України 73 KB
  Визнання шлюбу недійснім. Підстави і порядок розірвання шлюбу. Сімейне право це галузь права що врегульовує сімейношлюбні та прирівняні до них відносини майнові відносини що виникають із шлюбу кровного споріднення усиновлення дітей тощо. Основоположні принципи в галузі сімї і шлюбу зафіксовані у Конституції України ст.
40847. Основи кримінального права України. Функції та принципи кримінального права 58 KB
  Поняття злочину його ознаки. Поняття складу злочину. Стадії злочину. Відносини що виникають у звязку з вчиненням злочину і застосуванням за це певних покарань становлять предмет кримінального права.
40848. Визначення та предмет екології міських систем 82.5 KB
  Загальні особливості міських систем особливості мікроклімату міста. і природної а також про ноосфер не управління урбоекосистемою Урбоекологія наука яка вивчає міські екосистеми урбоекосистеми та міста в цілому як угруповання штучно створені людиною як місця її постійного проживання. Суспільна і природнича наука пояснюють найскладніші стосунки які склалися в екосистемах міста зокрема вплив суспільної діяльності на елементи природи окреслюють місце природних комплексів у життєдіяльності живих організмів і насамперед людини. людей...
40849. Транскрипция. Согласные 159.5 KB
  Во французском языке 26 букв обозначают 35 звуков. Одна и та же буква в зависимости от положения в слове может произноситься по-разному. Точным отображением произношения является транскрипция. В ней каждому звуку соответствует условный фонетический знак. Транскрипция заключается в квадратные скобки
40850. Гласные в английском языке.Гласный [œ ] 103.5 KB
  Сочетание «зубрежки» с выполнением устных и письменных упражнений, в которых новые слова повторяются в наиболее типичных сочетаниях, даст самые лучшие результаты. При этом всегда придерживайтесь правила: не выполняйте упражнения механически, проверяйте, помните ли вы все входящие в них слова
40851. Гласные во французском языке. Гласный [u] 105 KB
  Неопределенный артикль единственного числа un une. Перед существительными единственного числа употребляются артикли мужской род un [̃] un frère брат женский род une [yn] une sur сестра Неопределенный артикль на русский язык обычно не переводится а существительное с этим артиклем имеет...