43469

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Задан объект управления описание которого определяется Wнчs передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис. Требуется спроектировать регулятор включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрегs который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Русский

2013-11-06

73.5 KB

69 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И

ОПТИКИ 

Кафедра

          Систем Управления и Информатики

Группа

3145

Курсовая работа

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

(вариант 2)

Автор    курсовой работы

Бирюков Д. С.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

Руководитель

Григорьев В.В.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

24

апреля

20

06

г.                                      Санкт-Петербург, 200

6

г.

Курсовая работа выполнена с оценкой

Дата защиты “

20

г.

     Задан объект управления, описание которого определяется Wнч(s) – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис.1.

     Требуется спроектировать регулятор, включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрег(s), который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества.

G(s)             E(s)                                         U(s)                                         Y(s)

         _   

          

Рис.1. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Заданы параметры системы:

Определим, устойчива ли неизменяемая часть системы:

Неизменяемая часть системы находится на границе устойчивости нейтрального типа.

Построим ЛХ неизменяемой части системы:

ЛАХ неизменяемой части системы

ЛФХ неизменяемой части системы

Таким образом, видим, что замкнутая система неустойчива. Требуется строить регулятор.

1.Построение низкочастотной асимптоты.

Требуемые точностные требования соблюдены, низкочастотная асимптота в корректировке не нуждается.

2. Построение среднечастотной асимптоты.

По кривым Солодовникова определено:

3. Построение сопрягающей асимптоты.

Сопряжение выполнено на частотах:

4. Восстановим передаточную функцию разомкнутого контура желаемой системы и построим для проверки ее переходную характеристику и ЛФХ:

ЛФХ желаемой системы

переходная характеристика желаемой системы

Получили следующие характеристики:

Система удовлетворяет заданным требованиям, следовательно, построение среднечастотной асимптоты приемлемое.

5. Высокочастотную асимптоту проведем от точки  с наклоном .

6. Восстановим передаточную функцию регулятора в классе минимально-фазовых звеньев:

7. Окончательно получаем следящую систему такого вида:

модель следящей системы с регулятором

переходная характеристика следящей системы с регулятором

Система имеет следующие параметры качества:

ошибка следящей системы при отработке воздействий с максимальной постоянной скоростью

Входное воздействие с максимально допустимой скоростью  следящая система отрабатывает с постоянной ошибкой , что меньше максимально допустимого значения.

Вывод: поведение объектов управления, не удовлетворяющих требующимся параметрам качества, можно корректировать включением в контур ошибки последовательно с неизменяемой частью системы регулятора. Синтез регулятора производится методом желаемых ЛАЧХ.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

15088. Ортағасырлық Түркі ғалымдары мен жазушылары 57 KB
  ӘӨЖ 951/959 ОРТАҒАСЫРЛЫҚ ТҮРКІ ҒАЛЫМДАРЫ МЕН ЖАЗУШЫЛАРЫ Ф.М. Махашова №36 қазақ орта мектебі Тараз қ. Ғалымдар Қайта өрлеу дәуірін Ренессанс деп атайды өйткені бұл кезеңде антикалық дәстүрлер қайта жаңғырып ғылым мен мәдениетте әдебиетте өрлеу өркендеу ба...
15089. Өлең аудармасының теориясы мен поэтикасы 264.5 KB
  Адамзат аударма арқылы араласып-құраласады. Біз өмір сүріп жатқан әлемнің іштей белгілі бір жүйеге құрылғандығы, адам тіршілігінің кез келген қимыл-қарекеті өзінше шағын жүйе екендігі, онсыз әлемнің тұтас жүйесі жасалмайтындығы белгілі.
15090. Өлеңге тоқтамайды Шал дегенің 60 KB
  ӨЛЕҢГЕ ТОҚТАМАЙДЫ ШАЛ ДЕГЕНIҢ Шал ақын аталып кеткен Тiлеуке Құлекеұлы қазiргi Ақмола облысы жерiнде Азат темiр жол станциясының маңында 1748 жылы дүниеге келген. Әкесi Құлеке қазаққалмақ соғысының атақты батырларының бiрi. Анасы атақты Төле бидiң қызы. Құлеке мен оның а
15091. Пушкин және Қазақ әдебиеті 357 KB
  Әрбір ұлт әдебиетінің тарихында туған халқының мәдени өмірінде жеке өзі бір кезең – дәуірді түзеп, соңына ұмытылмас, өшпес із-мұра қалдыратын заңғар суреткерлер болады. Сондай тұлға, әлем әдебиетіндегі аса ғажайып орыс ақыны
15092. СҰЛТАНМАХМҰТ ТОРАЙҒЫРОВ РОМАНДАРЫНДАҒЫ ОБРАЗДАР ЖҮЙЕСІ 55 KB
  СҰЛТАНМАХМҰТ ТОРАЙҒЫРОВ РОМАНДАРЫНДАҒЫ ОБРАЗДАР ЖҮЙЕСІ М. Абизенова М.Х Коржумбаева Б.Ахметов атындағы Павлодар педагогикалық коледжі Павлодар қ. Кейіпкерлердің тілдік мінездемесін бір бірімен салыстыра талдау табиғат суретін кейіпкерлер портретін жа
15093. Сәбит Мұқановтың поэзиясы 45 KB
  Сәбит Мұқанов 1900-1973 Сәбит Мұқанов қазақтың әйгілі жазушысы қазақ әдебиетінің көрнекті қайраткері Қазақ КСР Ғылым академиясының академигі. Оның есімін жалпы қазақ оқырманына кеңінен танытқан Сұлушаш дастаны Адасқандар романы осы кезде өмірге келді. Осыларғ...
15094. Сәкен Сейфуллиннің Көкшетау поэмасын оқыту 36 KB
  Сәкен Сейфуллиннің Көкшетау поэмасын оқыту Ғ.А. Қазанбаева №136 орта мектеп Алматы қаласы Тақырыбы: Сәкен Сейфуллин. Көкшетау поэмасының мазмұны мен идеясы. Мақсаты: а білімділік: Поэманың мазмұнын қайталай отырып жазылу тарихына көтерге...
15095. Сәкен Сейфуллиннің поэзиясы 62.5 KB
  Жаңа тұрмыс жырлары Сәкен Сейфуллинннің поэзиясы Жиырмасыншы жылдары қоғамдық өмірде болған түбегейлі өзгерістер жаңа заман дамуының қарқындылығы тарихи оқиғалардың жедел ауысып отыруы Сәкен поэзиясында сол дәуір бейнесін берерлік екінші образ жүйрік пойыз...
15096. Түркі халықтарының жазба ескерткіші және оның көздері 70.5 KB
  ТҮРКІ ХАЛЫҚТАРЫНЫҢ ЖАЗБА ЕСКЕРТКІШІ ЖӘНЕ ОНЫҢ КӨЗДЕРІ С. Тәжіғұлова Ғ. Мұратбаев атындағы № 17 орта мектеп Тараз қ. Әрбір дәуірдің елеулі кезеңді оқиғаларын заманының белгілі ақынжазушылары дастанжырларға ойшылдары тарихшежіреге айналдыры