43469

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Задан объект управления описание которого определяется Wнчs передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис. Требуется спроектировать регулятор включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрегs который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Русский

2013-11-06

73.5 KB

70 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И

ОПТИКИ 

Кафедра

          Систем Управления и Информатики

Группа

3145

Курсовая работа

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

(вариант 2)

Автор    курсовой работы

Бирюков Д. С.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

Руководитель

Григорьев В.В.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

24

апреля

20

06

г.                                      Санкт-Петербург, 200

6

г.

Курсовая работа выполнена с оценкой

Дата защиты “

20

г.

     Задан объект управления, описание которого определяется Wнч(s) – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис.1.

     Требуется спроектировать регулятор, включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрег(s), который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества.

G(s)             E(s)                                         U(s)                                         Y(s)

         _   

          

Рис.1. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Заданы параметры системы:

Определим, устойчива ли неизменяемая часть системы:

Неизменяемая часть системы находится на границе устойчивости нейтрального типа.

Построим ЛХ неизменяемой части системы:

ЛАХ неизменяемой части системы

ЛФХ неизменяемой части системы

Таким образом, видим, что замкнутая система неустойчива. Требуется строить регулятор.

1.Построение низкочастотной асимптоты.

Требуемые точностные требования соблюдены, низкочастотная асимптота в корректировке не нуждается.

2. Построение среднечастотной асимптоты.

По кривым Солодовникова определено:

3. Построение сопрягающей асимптоты.

Сопряжение выполнено на частотах:

4. Восстановим передаточную функцию разомкнутого контура желаемой системы и построим для проверки ее переходную характеристику и ЛФХ:

ЛФХ желаемой системы

переходная характеристика желаемой системы

Получили следующие характеристики:

Система удовлетворяет заданным требованиям, следовательно, построение среднечастотной асимптоты приемлемое.

5. Высокочастотную асимптоту проведем от точки  с наклоном .

6. Восстановим передаточную функцию регулятора в классе минимально-фазовых звеньев:

7. Окончательно получаем следящую систему такого вида:

модель следящей системы с регулятором

переходная характеристика следящей системы с регулятором

Система имеет следующие параметры качества:

ошибка следящей системы при отработке воздействий с максимальной постоянной скоростью

Входное воздействие с максимально допустимой скоростью  следящая система отрабатывает с постоянной ошибкой , что меньше максимально допустимого значения.

Вывод: поведение объектов управления, не удовлетворяющих требующимся параметрам качества, можно корректировать включением в контур ошибки последовательно с неизменяемой частью системы регулятора. Синтез регулятора производится методом желаемых ЛАЧХ.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

75095. Родословная моей семьи 791 KB
  Цель моей работы: изучить значение фамилий моего генеалогического древа, узнать как жили, чем занимались мои предки, кем они были по профессии. Задачи: выяснить, кто является моими предками; установить, где они проживали и чем занимались; изучить их биографию, значение фамилий моего рода.
75098. История про Стобеда 70.5 KB
  Цель: повторить правила дорожного движения, предупредить наиболее распространенные ошибки поведения детей на дороге, выяснить, как учащиеся запомнили названия дорожных знаков, развить внимание, творческие способности детей.
75099. Исследовательская деятельность учащихся – условие развития компетентной личности 44 KB
  Работа над проектом включает в себя: подбор темы исследования которая должна быть интересна выполнима решение должно быть полезно; ситуацию поиска информации что создаёт прекрасную почву для привлечения ребёнка на основе его собственных исследовательских познавательных потребностей...
75100. Морковь – культурное растение 96 KB
  Морковь как овощ мы взяли для исследовательской работы, так как она востребована любой хозяйкой на кухне, любима очень детьми и является популярным овощем в нашей местности. Кроме этого, она источник витаминов. Цель: Рассмотреть морковь с точки зрения истории, медицины, растениеводства и кулинарии.
75101. Исторические задачи 67.5 KB
  Решение исторических задач на составление уравнения. При решении уравнения Если в части одной Безразлично какой Встретится член отрицательный Мы к обеим частям С этим членом сличив Равный член придадим Только с знаком другим И найдем результат нам желательный.
75102. Реально ли стать футбольной знаменитостью, на примере голкипера С.В. Рыжикова 644 KB
  Объект исследования: футболисты действующих российских команд на примере представителя команды Рубин Казань Рыжикова С. Цель: выяснить возможность роста начинающего футболиста ДЮСШ в условиях малого города.