43469

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Задан объект управления описание которого определяется Wнчs – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис. Требуется спроектировать регулятор включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрегs который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Русский

2013-11-06

73.5 KB

66 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И

ОПТИКИ 

Кафедра

          Систем Управления и Информатики

Группа

3145

Курсовая работа

Синтез регулятора методом желаемых ЛАЧХ

(вариант 2)

Автор    курсовой работы

Бирюков Д. С.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

Руководитель

Григорьев В.В.

(подпись)

(фамилия, и.о.)

24

апреля

20

06

г.                                      Санкт-Петербург, 200

6

г.

Курсовая работа выполнена с оценкой

Дата защиты “

20

г.

     Задан объект управления, описание которого определяется Wнч(s) – передаточной функцией неизменяемой части системы. Структурная схема следящей системы представлена на рис.1.

     Требуется спроектировать регулятор, включенный последовательно с неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрег(s), который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью заданный набор показателей качества.

G(s)             E(s)                                         U(s)                                         Y(s)

         _   

          

Рис.1. Структурная схема проектируемой следящей системы.

Заданы параметры системы:

Определим, устойчива ли неизменяемая часть системы:

Неизменяемая часть системы находится на границе устойчивости нейтрального типа.

Построим ЛХ неизменяемой части системы:

ЛАХ неизменяемой части системы

ЛФХ неизменяемой части системы

Таким образом, видим, что замкнутая система неустойчива. Требуется строить регулятор.

1.Построение низкочастотной асимптоты.

Требуемые точностные требования соблюдены, низкочастотная асимптота в корректировке не нуждается.

2. Построение среднечастотной асимптоты.

По кривым Солодовникова определено:

3. Построение сопрягающей асимптоты.

Сопряжение выполнено на частотах:

4. Восстановим передаточную функцию разомкнутого контура желаемой системы и построим для проверки ее переходную характеристику и ЛФХ:

ЛФХ желаемой системы

переходная характеристика желаемой системы

Получили следующие характеристики:

Система удовлетворяет заданным требованиям, следовательно, построение среднечастотной асимптоты приемлемое.

5. Высокочастотную асимптоту проведем от точки  с наклоном .

6. Восстановим передаточную функцию регулятора в классе минимально-фазовых звеньев:

7. Окончательно получаем следящую систему такого вида:

модель следящей системы с регулятором

переходная характеристика следящей системы с регулятором

Система имеет следующие параметры качества:

ошибка следящей системы при отработке воздействий с максимальной постоянной скоростью

Входное воздействие с максимально допустимой скоростью  следящая система отрабатывает с постоянной ошибкой , что меньше максимально допустимого значения.

Вывод: поведение объектов управления, не удовлетворяющих требующимся параметрам качества, можно корректировать включением в контур ошибки последовательно с неизменяемой частью системы регулятора. Синтез регулятора производится методом желаемых ЛАЧХ.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

67169. Оформлення списків та посилань 631 KB
  Багато елементів на Web-сторінці є в деякій мірі “великодушними” з точки зору дизайну – якщо вони не “цілком правильні”, то це не має великого значення. У випадку списків і посилань зовсім інша історія – якщо записати їх неправильно...
67170. Ударение и тоны. Интонация 66.01 KB
  В речевом потоке все фонетические единицы – звуки, слоги, слова, такты, фразы – представлены линейными отрезками (сегментами), которые последовательно располагаются друг за другом. Они называются сегментными единицами.
67171. Части речи. Понятие о частях речи 121.5 KB
  Термин части речи возник в древнегреческой грамматике в которой предложение не отделялось от речи. Проблема осложняется и тем что термин части речи употребляется неоднозначно: в частности в круг ЧР включаются либо только знаменательные слова...
67172. ДИАГРАММА СОСТОЯНИЯ ЖЕЛЕЗО-ЦЕМЕНТИТ: ФАЗЫ, СТРУКТУРНЫЕ СОСТАВЛЯЮЩИЕ 53.5 KB
  Соединение Fe3С цементит неустойчиво метастабильно и при соответствующих условиях медленном охлаждении возможна кристаллизация из жидкости свободного углерода в виде графита. Железо-углеродистые сплавы содержащие 667 С могут кристаллизоваться по двум типам диаграмм...
67173. Роздрібний товарооборот. Товарооборот роздрібних торгових підприємств 37.84 KB
  Товарооборот роздрібних торгових підприємств Соціально економічна характеристика роздрібного товарообороту Сутність значення товарообороту підприємства як економічної категорії та показника діяльності Склад і структура роздрібного товарообороту Товарооборот роздрібних торгових підприємств...
67174. Основы теории массового обслуживания 233.5 KB
  Рассмотрим сначала некоторые понятия которые характеризуют стохастическую неопределенность когда неопределенные факторы входящие в задачу представляют собой случайные величины или случайные функции вероятностные характеристики которых либо известны либо могут быть получены из опыта.
67175. КУЛЬТУРА ЗАПАДНОЕВРОПЕЙСКОГО СРЕДНЕВЕКОВЬЯ 115.5 KB
  В условиях сословноиерархической структуры общества пронизанной сверху донизу сословной замкнутостью и отношениями вассального служения сюзерену; в процессе бесконечных войн которые несли голод разрушение смерть и ощущение трагизма человеческой жизни...
67176. Организация разработки требований к сложным программным средствам 139 KB
  Проекты программных средств различаются по уровню сложности масштабу и необходимому качеству. Чаще всего проблемами с которыми встретились не достигшие своих целей проекты программных продуктов являются: недостаток информации от пользователя...
67177. ПОЛИТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА И ГОСУДАРСТВО 138.5 KB
  Любое государство функционирует в определенной социальной среде зависит от экономики и культуры общества его структуры психологии и ценностных предпочтений граждан в свою очередь оказывая на них мощное воздействие.