44968

Задачи и методы синтеза лмнейных САУ

Доклад

Математика и математический анализ

Задачи синтеза САУ заключаются в определении управляющего устройства в виде его математического описания. Синтезсоздание управляющего устройства при известном условии. В результате сравнения определяется передаточная функция корректирующего устройства. Сюда относится объект управления и слежения с объектом устройства исполнительный механизм чувствительный элемент и т.

Русский

2013-11-15

1.29 MB

7 чел.

16. Задачи и методы синтеза лмнейных САУ.

Задачи синтеза. Задачи синтеза САУ заключаются в определении управляющего устройства в виде его математического описания. При этом считается, что задан объект управления, известны требования к точности и качество управления, известны условия работы, включая характеристики внешних воздействий, известны требования к надёжности, весу, габаритам и т.д. Синтез-создание управляющего устройства при известном условии. Задача синтеза - задача на оптимум. Требуется создать устройство, к-ое наилучшим бы образом удовлетворяла бы заданным требованиям. Большое число требований и их разнообразие даёт возможность сформировать единый критерий оптимальности и решения задачи синтеза, как задачу надёжности этого экстремума. Поэтому синтез разделяется на ряд этапов и на каждом этапе решается какая то часть задач  синтеза(один отдельный аспект).

Частотный метод синтеза корректирующих устройств. Наиболее распространённым является частотный метод синтеза корректирующих устройств с помощью ЛЧХ. Он проводится следующим образом: Строится желаемая ЛАЧХ исходя из требованиям по точности и качества переходного процесса. Эта желаемая характеристика сравнивается с той, которую имеет система без коррекции. В результате сравнения определяется передаточная функция корректирующего устройства. Затем строится ФЧХ и с помощью её определяется полученные запасы устойчивости по амплитуде и фазе.

Формирование НЧ желаемой ЛАЧХ. Требования по точности могут формироваться по разному.

1.Пусть даны рабочая частота и амплитуда (р и ар) и задана допустимая ошибка А = доп.

Для области низких частот, где W(j) >1

можно записать: Ф(jp)=1/1+W(jp)1/W(jp)

А=aW(j)= a/1+W(jp)a/W(jp) 

W(jp) ар/доп

3. Для астатических систем задается скорость изменения вх сигнала

Если воздействие задано, как изменение с постоянной скоростью, то пользуются коэффициентами:

к - коэффициент передачи на рабочей частоте

В это случае АЧХ должна проходить выше точки 20lgk

Формирование СЧ желаемой ЛАЧХ.

СЧ – часть формируется исходя из требований к качеству перех проц-ов.

Пусть заданно допустимость перерегулирования и время процесса tп. Чтобы по этим данным определить частоту среза, используем график:  

При =20%  tp =       с =          после этого их сопрягают.

СЧ и НЧ части сопрягаем асимптотами с наклоном –40 и –60 дБ/дек

Высокочастотная часть ЛАЧХ заметной роли на качество не играет, поэтому

мы берём её такой же как у неизменяемой части.

Сущ-ет синтез последовательного и параллельного корректирующих устройств

Они взаимозаменяемы, поэтому рассмотрим только последовательные.

Считаем, что заданная ЧХ отличается от желаемой надо пред-ть коэф-т передачи и перед ф-ию КУ, к-ые обеспечили бы желаемые св-ва сис-мы.

Пусть кж0

 

Расстояние между W/o и Wo – 20 lgkk – коэф-т усиления КУ

чтобы найти Wk совмещают на одном графике ЧХ для Wж и для W/o

Общий порядок поэтапного синтеза линейной САУ.

1 этап. Определение порядка астатизма и коэффициента передачи системы, Эти параметры находятся исходя из требований к точности в установленном режиме при детерминированном воздействии. Если коэффициент передачи системы, который определяется по величине астатизма оказывается очень большим, что затрудняет стабилизацию системы, целесообразно повысить порядок астатизма и тем самым свести статическую ошибку к нулю, в независимости от коэффициента передачи системы. Если ввели астатизм, то в этом случае коэффициент передачи системы выбирается исходя только из соображений детальности и качества переходных процессов. На этом же этапе решается вопрос о применении воздействий по основному возмущению. Введение коррекции по возмущению целесообразно, если имеется возможность изменения этого возмущения, и введение коррекции по возмущению позволяющее упростить структуру замкнутого контура.

2 этап. Определение основного, т.е. не варьируемой части системы. При проектировании системы обычно часть звеньев системы оговаривают или определяют. Сюда относится объект управления и слежения с объектом устройства (исполнительный механизм, чувствительный элемент и т.д.).

Тем не менее эти звенья должны удовлетворять требованиям по точности и быстродействию. Часто при проектировании задаются другие звенья: преобразователи, усилители, вычислительные устройства. Набор известных элементов составляет костяк структурной схемы системы (иначе это называют основной  или не варьируемой частью системы )

3 этап. Выбор коррекции и составление структурной части схемы САУ. Если требования к качеству переходных процессов и точности невысокие, то выбор корректирующих звеньев и варьируемых параметров осуществляется по условию обеспечения устойчивости системы и при этом стремятся к получению как можно больших запасов устойчивости. После выбора корректирующего устройства осуществляется выбор значения варьируемых параметров исходя из требований по точности и качества переходных процессов. Если же требования к качеству переходных процессов и точности достаточно высокие, то корректирующие устройства выбираются исходя из требований по качеству переходных процессов и точности. Корректирующие устройства выбираются таким образом, чтобы в первую очередь обеспечить те требования к качеству управления, которые наиболее жёсткие.

После того как выбрана коррекция предъявляется выполнение других требований к системе и при этом уточняется коррекция. Если мы применяем последовательную коррекцию, то найденная частотная характеристика и будет являться частотной характеристикой корректирующего устройства. По ней определяют передаточную функцию корректирующего устройства. Если предполагается применить корректирующую обратную связь, то её передаточную функцию находят по передаточной функции последовательного корректирующего устройства. Если одновременно используется последовательная и параллельная коррекция, то из передаточной функции варьируемой части сначала выделяется передаточная функция последовательного корректирующего устройства, а за тем оставшаяся часть корректируется как параллельное корректирующее устройство.

4 этап. Построение переходного процесса. Стремятся учесть все те упрощения, которые были сделаны на предыдущих этапах.      

3

 tp

3

 tp

3

с


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

69262. Методика навчання моделювання. Екологічний аспект обґрунтування об’єкта проектування 294 KB
  Таким чином вирішальне значення має не об’єкт роботи а ті завдання які учні розв’язують у процесі його виготовлення. Отже під технічним моделюванням у школі слід розуміти діяльність учнів пов’язану з виготовленням різних виробів у тому числі моделей якщо при цьому виконуються такі основні умови...
69263. Урок трудового навчання в умовах проектно-технологічної системи 156.5 KB
  Традиційна методика трудового навчання головну увагу приділяла діяльності вчителя вдосконаленню процесу передачі ним знань а не учінню діям учня із засвоєння цих знань. Ці сходинки етапи процесу навчання: цілеутворення мотивація зміст форми і методи результат.
69264. Методика вивчення об’єктів технологічної діяльності 338 KB
  Методика ознайомлення учнів п’ятого класу з використанням знарядь праці у процесі технологічної діяльності та об’єктами технологічної діяльності: машини, книги, меблі тощо. Вибір об’єкту технологічної діяльності залежно від потреб людини.
69265. Методи проектно-технологічної діяльності. Методика навчання учнів проектуванню та виготовленню об’єктів технологічної діяльності 180.5 KB
  Отже сьогодні мова очевидно буде йти не лише про ті методи які традиційно застосовував учитель і якими володів лише учитель але й про методи та прийоми активної та інтерактивної діяльності якими мають також володіти учні. Враховуючи інтереси учнів учитель складає банк навчальних...
69266. Методика вивчення в основній школі конструкційних матеріалів 58.5 KB
  Методика вивчення у п’ятому класі видів конструкційних матеріалів, які застосовуються для виготовлення виробів: деревина, метал, пластмаса, резина тощо; способів вибору конструкційних матеріалів для виготовлення виробів; формування в учнів поняття про 5х властивості.
69267. Створення меню 55.5 KB
  Як і решта всіх ресурсів додатку, ресурс меню розташований у файлі опису ресурсів з розширенням - гс (resource script). Для доступу до файлу ресурсу перейдіть до на вкладку Resources View (Ресурси), розташовану в нижній частина вікна представлення проекту.
69268. Створення обробників подій меню 30.5 KB
  Після того, як ресурс меню буде створений, можна переходити до розробки коди, пов’язаної з подіями пунктів меню. Щоб побачити цей процес у дії, досить клацнути правою кнопкою миші на пункті меню ID_SPEAK_BEFORMAL і в контекстному меню, що з’явилося, вибрати пункт Add Event Handler...
69269. Контекстні меню 33.5 KB
  З моменту дебюту Windows 95 корпорація Microsoft забезпечує застосування контекстних меню. Контекстне меню (context menu), іноді зване спливаючим меню (popup menu), ніяк не сполучене з рядком меню. Воно відображається у тому випадку, коли користувач, вибравши об’єкт, клацає правою кнопкою миші.
69270. Обробка подій миші 43 KB
  У цьому розділі розглядаються способи організації введення даних за допомогою миші і клавіатури. У першому розділі описується стандартна система введення даних, використовувана операційною системою Windows для контролю стану введення (input state).