44968

Задачи и методы синтеза лмнейных САУ

Доклад

Математика и математический анализ

Задачи синтеза САУ заключаются в определении управляющего устройства в виде его математического описания. Синтезсоздание управляющего устройства при известном условии. В результате сравнения определяется передаточная функция корректирующего устройства. Сюда относится объект управления и слежения с объектом устройства исполнительный механизм чувствительный элемент и т.

Русский

2013-11-15

1.29 MB

7 чел.

16. Задачи и методы синтеза лмнейных САУ.

Задачи синтеза. Задачи синтеза САУ заключаются в определении управляющего устройства в виде его математического описания. При этом считается, что задан объект управления, известны требования к точности и качество управления, известны условия работы, включая характеристики внешних воздействий, известны требования к надёжности, весу, габаритам и т.д. Синтез-создание управляющего устройства при известном условии. Задача синтеза - задача на оптимум. Требуется создать устройство, к-ое наилучшим бы образом удовлетворяла бы заданным требованиям. Большое число требований и их разнообразие даёт возможность сформировать единый критерий оптимальности и решения задачи синтеза, как задачу надёжности этого экстремума. Поэтому синтез разделяется на ряд этапов и на каждом этапе решается какая то часть задач  синтеза(один отдельный аспект).

Частотный метод синтеза корректирующих устройств. Наиболее распространённым является частотный метод синтеза корректирующих устройств с помощью ЛЧХ. Он проводится следующим образом: Строится желаемая ЛАЧХ исходя из требованиям по точности и качества переходного процесса. Эта желаемая характеристика сравнивается с той, которую имеет система без коррекции. В результате сравнения определяется передаточная функция корректирующего устройства. Затем строится ФЧХ и с помощью её определяется полученные запасы устойчивости по амплитуде и фазе.

Формирование НЧ желаемой ЛАЧХ. Требования по точности могут формироваться по разному.

1.Пусть даны рабочая частота и амплитуда (р и ар) и задана допустимая ошибка А = доп.

Для области низких частот, где W(j) >1

можно записать: Ф(jp)=1/1+W(jp)1/W(jp)

А=aW(j)= a/1+W(jp)a/W(jp) 

W(jp) ар/доп

3. Для астатических систем задается скорость изменения вх сигнала

Если воздействие задано, как изменение с постоянной скоростью, то пользуются коэффициентами:

к - коэффициент передачи на рабочей частоте

В это случае АЧХ должна проходить выше точки 20lgk

Формирование СЧ желаемой ЛАЧХ.

СЧ – часть формируется исходя из требований к качеству перех проц-ов.

Пусть заданно допустимость перерегулирования и время процесса tп. Чтобы по этим данным определить частоту среза, используем график:  

При =20%  tp =       с =          после этого их сопрягают.

СЧ и НЧ части сопрягаем асимптотами с наклоном –40 и –60 дБ/дек

Высокочастотная часть ЛАЧХ заметной роли на качество не играет, поэтому

мы берём её такой же как у неизменяемой части.

Сущ-ет синтез последовательного и параллельного корректирующих устройств

Они взаимозаменяемы, поэтому рассмотрим только последовательные.

Считаем, что заданная ЧХ отличается от желаемой надо пред-ть коэф-т передачи и перед ф-ию КУ, к-ые обеспечили бы желаемые св-ва сис-мы.

Пусть кж0

 

Расстояние между W/o и Wo – 20 lgkk – коэф-т усиления КУ

чтобы найти Wk совмещают на одном графике ЧХ для Wж и для W/o

Общий порядок поэтапного синтеза линейной САУ.

1 этап. Определение порядка астатизма и коэффициента передачи системы, Эти параметры находятся исходя из требований к точности в установленном режиме при детерминированном воздействии. Если коэффициент передачи системы, который определяется по величине астатизма оказывается очень большим, что затрудняет стабилизацию системы, целесообразно повысить порядок астатизма и тем самым свести статическую ошибку к нулю, в независимости от коэффициента передачи системы. Если ввели астатизм, то в этом случае коэффициент передачи системы выбирается исходя только из соображений детальности и качества переходных процессов. На этом же этапе решается вопрос о применении воздействий по основному возмущению. Введение коррекции по возмущению целесообразно, если имеется возможность изменения этого возмущения, и введение коррекции по возмущению позволяющее упростить структуру замкнутого контура.

2 этап. Определение основного, т.е. не варьируемой части системы. При проектировании системы обычно часть звеньев системы оговаривают или определяют. Сюда относится объект управления и слежения с объектом устройства (исполнительный механизм, чувствительный элемент и т.д.).

Тем не менее эти звенья должны удовлетворять требованиям по точности и быстродействию. Часто при проектировании задаются другие звенья: преобразователи, усилители, вычислительные устройства. Набор известных элементов составляет костяк структурной схемы системы (иначе это называют основной  или не варьируемой частью системы )

3 этап. Выбор коррекции и составление структурной части схемы САУ. Если требования к качеству переходных процессов и точности невысокие, то выбор корректирующих звеньев и варьируемых параметров осуществляется по условию обеспечения устойчивости системы и при этом стремятся к получению как можно больших запасов устойчивости. После выбора корректирующего устройства осуществляется выбор значения варьируемых параметров исходя из требований по точности и качества переходных процессов. Если же требования к качеству переходных процессов и точности достаточно высокие, то корректирующие устройства выбираются исходя из требований по качеству переходных процессов и точности. Корректирующие устройства выбираются таким образом, чтобы в первую очередь обеспечить те требования к качеству управления, которые наиболее жёсткие.

После того как выбрана коррекция предъявляется выполнение других требований к системе и при этом уточняется коррекция. Если мы применяем последовательную коррекцию, то найденная частотная характеристика и будет являться частотной характеристикой корректирующего устройства. По ней определяют передаточную функцию корректирующего устройства. Если предполагается применить корректирующую обратную связь, то её передаточную функцию находят по передаточной функции последовательного корректирующего устройства. Если одновременно используется последовательная и параллельная коррекция, то из передаточной функции варьируемой части сначала выделяется передаточная функция последовательного корректирующего устройства, а за тем оставшаяся часть корректируется как параллельное корректирующее устройство.

4 этап. Построение переходного процесса. Стремятся учесть все те упрощения, которые были сделаны на предыдущих этапах.      

3

 tp

3

 tp

3

с


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

73335. Мова як особлива система знаків, її місце серед інших знакових систем. Проблеми взаємодії мови і культури, мови і соціуму. Роль мови у формуванні й самовираженні особистості 102.11 KB
  Мова як особлива система знаків її місце серед інших знакових систем. Що не річка то мова знад СлавутиДніпра: українська чудова як сопілкова гра Д. Мова це сукупність усіх слів усіх граматичних форм усіх особливостей вимови всіх людей За Г. Мова це історія і сучасність це кожна людина і народ це інструмент який допомагає людині в її практичній щоденній діяльності тобто виступає знаряддям спілкування і водночас це й засіб проникнення в глибини історичної памяті народу це збереження духовних надбань нації для...
73336. Подільність електричного заряду. Будова атома. Електрон 80.42 KB
  Мета: пояснити явище електризації сформувати в учнів поняття подільності електричного заряду його дискретності охарактеризувати електрон як носія елементарного електричного заряду; познайомити їх із планетарною моделлю атома за Резерфордом; сформувати поняття іона як структурного елемента речовини; ознайомити з будовою та принципом роботи електроскопа та електрометра; розвивати уяву та логічне мислення; виховувати вміння налаштовувати себе на успіх. Основні поняття: електричний заряд атом протон нейтрон електрон іон ізотоп закон...
73337. Графічні зображення в текстових документах: автофігура, графічний об’єкт, діаграма, WordArt 1.01 MB
  Графічні зображення в текстових документах. Мета уроку: сформувати поняття: діаграма; розглянути: типи графічних зображень; особливості роботи з графічними обєктами; формувати вміння: використовувати інструменти для роботи з рисунками; використовувати набуті знання на практиці; розвивати: креативність; критичне мислення; навчити: вставляти зображення у документ; виховувати: інформаційноосвічену особистість;. Базові поняття й терміни: автофігура графічний обєкт діаграма Wordrt художня рамка формат...
73338. Українська мова в контексті української культури. Українська мова в «діалозі культур». Українська мова у світі. Українська діаспора 76.77 KB
  Поглибити знання про роль української мови як однієї з основних національно-культурних цінностей українського народу, подати відомості про українську діаспору, навчити виявляти особливості української мови на фоні інших у міжкультурній комунікації; розвивати пам’ять, збагачувати й удосконалювати мовлення учнів, формувати вміння вільно виражати свої думки
73339. Елементи розвитку музики: повтор, контраст 345.98 KB
  Однак напевне для всіх вас одним із найулюбленіших видів мистецтва є мультики І корисно Пригадайте музичні мультики які в першому та другому класах допомагали вивчити мелодії пісень. Продовження розучування пісні Мультики Тепер ми можемо співати з нот Також можна дивитися на ноти і слідкувати за мелодичною лінією як ми робили завжди. Тоді пригадайте мелодичну лінію пісні Мультики і заспівайте її зі словами усіх куплетів. Пісня Мультики Сл.
73340. Таблиці в текстових документах 625.2 KB
  Комірка стовпчик рядок; формувати вміння: створювати таблиці; редагувати таблиці; навчити: використовувати інструменти для креслення й настроювання властивостей таблиць у текстовому документі; створювати в текстовому документі таблиці довільного рівня складності різними способами; використовувати набуті знання на практиці; розвивати: креативність; аналітичне мислення; виховувати: інформаційноосвічену особистість. Тема нашого уроку Таблиці в текстових документах....
73341. ПОНЯТТЯ СТИЛЮ МОВЛЕННЯ: МОВНІ І ПОЗАМОВНІ ОЗНАКИ (СФЕРА СПІЛКУВАННЯ, УМОВИ І МЕТА СПІЛКУВАННЯ). СТИЛІ МОВЛЕННЯ. ЗМІСТ І СТРУКТУРА ТЕКСТІВ КОЖНОГО ІЗ СТИЛІВ, ЇХНІ ХАРАКТЕРНІ МОВНІ ЗАСОБИ, ОСНОВНІ ЖАНРИ. СКЛАДАННЯ УСНОГО ТВОРУ 161.07 KB
  Мета: розширити відомості школярів про стилі мовлення та їхні характерні ознаки жанри; навчати одинадцятикласників послідовно будувати власне висловлювання проводячи відбір потрібної інформації; систематизувати виклад своїх думок добирати необхідні мовні засоби дотримуючись стильової приналежності висловлювання; удосконалювати комунікативні вміння учнів...
73342. Ввод и вывод информации 1.71 MB
  Укажите наименьшую единицу измерения информации: а байт; б бит; в килобайт; г мегабайт. Выберите неверное высказывание а принтер устройство вывода информации; б CDROM устройство хранения информации; в клавиатура устройство ввода информации; г монитор устройство ввода. а передачи информации от машины человеку б передачи информации от человека машине в обработки вводимых данных г реализации алгоритмов обработки накопления и передачи информации 11.
73343. УРОК РОЗВИТКУ КОМУНІКАТИВНИХ УМІНЬ. ПІДРОЗДІЛИ СТИЛІСТИКИ: СТИЛІСТИКА МОВИ (ПРАКТИЧНА) І СТИЛІСТИКА МОВЛЕННЯ (ФУНКЦІОНАЛЬНА). СКЛАДАННЯ ПИСЬМОВОГО ТВОРУ 86.73 KB
  Подати відомості про підрозділи стилістики зокрема про стилістику мови і стилістику мовлення; вдосконалювати вміння логічно послідовно викладати свої думки на письмі враховуючи особливості стилю мовлення та добираючи відповідні стилістичні засоби; виховувати любов та повагу до рідної землі культурних традицій рідного народу...