44971

Управляемость систем управления

Доклад

Математика и математический анализ

Рассмотрим линейные системы динамика которых описывается дифуранением n – порядка. В этом случае состояние системы будет определятся n – координатами. Эти координаты состояния системы не обязательно будут совпадать с физическими величинами в т. В качестве системы можно рассмотреть либо замкнутую САУ тогда координаты U будут играть роль задающих воздействий G.

Русский

2013-11-15

114.5 KB

4 чел.

19. Управляемость систем управления.

Рассмотрим линейные системы, динамика которых описывается дифуранением n – порядка. В этом случае состояние системы будет определятся n – координатами. Эти координаты состояния системы не обязательно будут совпадать с физическими величинами, в т.ч. и с выходными координатами.

Система может описываться через входные и выходные величины или через координаты состояния.

В общем случае обозначение выходной управляющей величины через y от 1 до q.

Входные координаты обозначаются через U от 1 до m.

В качестве системы можно рассмотреть либо замкнутую САУ, тогда координаты U будут играть роль задающих воздействий G.

Либо сложно управляемые объекты, тогда величина U будет являться управляющим воздействием со стороны регулятора. Уравнение динамики линейной системы можно представить в виде:

c = cx   (2) – в такой записи х – координата состояния системы.

Управляемость.

Управляемостью системы – называют такое её свойство, что под действием некоторого управления U(t) в течении конечного отрезка времени её можно перевести из любого начального состояния х0 в начало координат, соответственно х = 0. В этом случае система называется управляемой.

Если же этим свойством система обладает не для всех начальных условий, то она будет не полностью управляемой.

Могут быть также и полностью неуправляемые системы.

Для определения управляемости существует теорема Каплана(надо составить матрицу и определить её ранг)    G = [B |AB| A2B| ….. |An-1B]   (3)

Матрица имеет размерность n*nm

Теорема: Система будет полностью управляемой, если ранг r матрицы G будет = n.

Если r = 0 то система полностью неуправляема, если r > n, то  система будет не полностью управляемой. Можно выделить част системы порядка r , которая будет управляемой, а остальная часть – неуправляемой.

Если исследуемая система имеет один вход с управляемым воздействием U, то m = 1 и матрица (3) будет квадратной размерностью n*n.

Если матрица квадратная, то для полной управляемости необходимо чтобы определить матрицы G  0, т.е. матрица G была невырожденной.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

20302. Особенности применения техники в театре 57.5 KB
  Техника сцены прошлого и настоящего На протяжении всей своей истории театр использовал различные виды техники Уже в античном театре применялись трехгранные поворотные призмы так называемые телари или иначе периакты грани которых несли определенную изобразительную информацию а также знаменитое греческое полетное устройство Бог с машины. Правда для этого нужно особое устройство планшета сцены которое трудно сочетается с современными способами механизации сценического пола. Летали не только по направлениям параллельными рампе но и...
20303. Русское искусство ХУШ века 614.5 KB
  ГТГ. Ранний период творчества портреты цесаревны Анны Петровны не позднее 1716 ГТГ и царевны Прасковьи Иоанновны 1714 ГРМ. ГТГ Портрет напольного гетмана 1720е гг. Парадный портрет императрицы Анны Иоанновны его работы 1730 ГТГ.
20304. Основные направления в театральном искусстве XX века 167 KB
  театр капиталистических стран арена острейшей идеологической борьбы. Театральное искусство отражает сложные исторические социальные изменения происходящие в мире. Великая Октябрьская социалистическая революция образование первого в мире Советского государства а после второй мировой войны и других социалистических государств оказали существенное влияние на развитие театра капиталистических стран.
20305. Машинерия классической сцены 182.5 KB
  Машинерия классической сцены. Базанова УСТРОЙСТВО СЦЕНЫ Основные части сцены Сценическая коробка по вертикальному сечению распадается на три основные части: трюм планшет и колосники рис. Нижняя сцена используется для устройства люковспусков со сцены и для осуществления различных эффектов. Площадь трюма обычно равна площади основной сцены за вычетом места отведенного для склада мягких декораций сейфа.
20306. Золотой век русского искусства. 180.5 KB
  €œЗОЛОТОЙ ВЕК€РУССКОЙ КУЛЬТУРЫ В одном из своих произведений А. не зря называют €œзолотым веком€русской культуры. В русской литературе век классицизма был сравнительно короток и неярок в русской музыке почти не было классицизма зато в живописи и особенно в архитектуре он оставил подлинные шедевры. Константин Андреевич Тон 1794 в своем творчестве попытался возродить традиции древнерусской архитектуры.
20307. Комедия дель-арте 658.5 KB
  Комедия дельарте. Комедия дель арте [править] Материал из Википедии свободной энциклопедии Эта версия страницы ожидает проверки и может отличаться от последней подтверждённой проверенной 3 июня 2011. Сцена из представления комедии дель арте. Комедия дель арте итал.
20308. Планировка современной сцены 139.5 KB
  Планировка современной сцены. Работа над макетом и планировкой Воплощение замысла художника в пространстве начинается с компоновки и проверки расположения декораций на плане сцены. Немалую роль в этой работе играет точность имеющегося плана сцены. Реальные размеры сцены габариты установленного оборудования всегда отличаются от чертежей рабочего проекта по которым велось строительство.
20309. Серебряный век в русском искусстве 103.5 KB
  Новая концепция искусства 2. Литература музыка театр соединение видов искусства Заключение Литература Введение В России первой трети прошлого века произошел мощный духовный всплеск вбросивший в сокровищницу мировой культуры немало значительных идей и произведений в сферах религиозной и философской мысли всех видов искусства. На взлет творческой активности Серебряного века повлияло постоянно укрепляющееся ощущение наиболее чуткими мыслителями и художниками нарастающего глобального никогда не случавшегося еще в истории человечества...
20310. Театр эпохи Просвещения 920 KB
  Театр эпохи Просвещения. Западноевропейский театр в эпоху Просвещения Театр от греч. Родовое понятие театра подразделяется на виды театрального искусства: драматический театр оперный балетный театр пантомимы и т. Происхождение термина связано с древнегреческим античным театром где именно так назывались места в зрительном зале от греческого глагола теаомай – смотрю .