44971

Управляемость систем управления

Доклад

Математика и математический анализ

Рассмотрим линейные системы динамика которых описывается дифуранением n порядка. В этом случае состояние системы будет определятся n координатами. Эти координаты состояния системы не обязательно будут совпадать с физическими величинами в т. В качестве системы можно рассмотреть либо замкнутую САУ тогда координаты U будут играть роль задающих воздействий G.

Русский

2013-11-15

114.5 KB

8 чел.

19. Управляемость систем управления.

Рассмотрим линейные системы, динамика которых описывается дифуранением n – порядка. В этом случае состояние системы будет определятся n – координатами. Эти координаты состояния системы не обязательно будут совпадать с физическими величинами, в т.ч. и с выходными координатами.

Система может описываться через входные и выходные величины или через координаты состояния.

В общем случае обозначение выходной управляющей величины через y от 1 до q.

Входные координаты обозначаются через U от 1 до m.

В качестве системы можно рассмотреть либо замкнутую САУ, тогда координаты U будут играть роль задающих воздействий G.

Либо сложно управляемые объекты, тогда величина U будет являться управляющим воздействием со стороны регулятора. Уравнение динамики линейной системы можно представить в виде:

c = cx   (2) – в такой записи х – координата состояния системы.

Управляемость.

Управляемостью системы – называют такое её свойство, что под действием некоторого управления U(t) в течении конечного отрезка времени её можно перевести из любого начального состояния х0 в начало координат, соответственно х = 0. В этом случае система называется управляемой.

Если же этим свойством система обладает не для всех начальных условий, то она будет не полностью управляемой.

Могут быть также и полностью неуправляемые системы.

Для определения управляемости существует теорема Каплана(надо составить матрицу и определить её ранг)    G = [B |AB| A2B| ….. |An-1B]   (3)

Матрица имеет размерность n*nm

Теорема: Система будет полностью управляемой, если ранг r матрицы G будет = n.

Если r = 0 то система полностью неуправляема, если r > n, то  система будет не полностью управляемой. Можно выделить част системы порядка r , которая будет управляемой, а остальная часть – неуправляемой.

Если исследуемая система имеет один вход с управляемым воздействием U, то m = 1 и матрица (3) будет квадратной размерностью n*n.

Если матрица квадратная, то для полной управляемости необходимо чтобы определить матрицы G  0, т.е. матрица G была невырожденной.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

47783. Теоретико-методологічні та історичні засади політології 815.5 KB
  у цьому ж коледжі створюється перша школа політичної науки що поклало початок активному формуванню в США системи політичних навчальних і наукових закладів.Моска публікує книгу Елементи політичної науки що дає підстави поширенню політичної науки у Європі з кінця ХІХ ст. Політика це форма суспільної діяльності спрямована на здобуття використання підтримку і повалення політичної влади реалізацію інтересів особи соціальних груп на різних рівнях інститутів політичної системи. Об'єктами політики є всі явища політичного і суспільного життя...
47784. Курс лекцій. Основи охорони праці 528 KB
  Предмет і задачі курсу Охорона праці Місце в системі наук. Правові і організаційні питання охорони праці. Система законодавчих актів з охорони праці.
47785. Основи психологічної практики (практична психологія). Курс лекцій 130.5 KB
  сихологічна практика, натомість сприяє збагаченню індивідуального досвіду, змінює рівень свідомості й характер потреб, впливає на вибір цінностей, ставлення до соціальних норм. Для цього спершу слід упредметнити (уречевити), об’єктивувати психологічний зміст суб’єкта (людини). І тут постають два шляхи для реалізації цього завдання...
47786. Основи технологій в галузях народного господарства. Курс лекцій 739 KB
  Виробничі системи створюють для виготовлення необхідної продукції. Основні переваги підвищення різноманітності та гнучкості виробництва на основі використання електродвигунів зростання якості продукції виробленої із сталі та інших метало продуктів стандартизація виробництва урбанізація. Основні переваги масове виробництво серійної продукції з використанням конверсійних технологій стандартизація виробництва розселення людей у приміських зонах. Засвоєння технологічних основ виробництва різних видів продукції стану базових галузей...
47788. Основи технологій в галузях народного господарства 2.92 MB
  Ливарне виробництво Загальні відомості про ливарне виробництво Способи виготовлення відливок Контроль якості відливокСутність ливарного виробництва полягає у виготовлення деталі або заготовки шляхом заливання рідкого металу в ливарну форму порожнина якої за розмірами і конфігурацією відповідає готовій деталі. Технології ливарного виробництва забезпечують можливість: виготовлення деталей різної форми різної маси...
47789. Психологія і педагогіка вищої школи: предмет, завдання, методи 734.5 KB
  Психологія вищої школи вивчає закономірності функціонування психіки студента як субєкта навчальнопрофесійної діяльності та закономірності науковопедагогічної діяльності викладача а також соціальнопсихологічні особливості професійнопедагогічного спілкування та взаємин викладачів і студентів. До найважливіших практичних завдань психології вищої школи в період реформування вищої освіти в Україні належать: розробка наукової психологометодичної бази для контролю за процесом повноцінністю змісту та умовами психічного розвитку студентів їх...
47790. СКЛАДАННЯ АВІАЦІЙНИХ ДВИГУНІВ. КОНСПЕКТ ЛЕКЦІЙ 1.37 MB
  Окремі заняття по розділу 3 та 4 другої частини предмету доцільно проводити в цехах підприємства звертаючи увагу на аналіз економічної ефективності технологічних процесів складання вузлів. Вивчивши предмет студенти повинні знати особливості складання основних вузлів двигуна основні питання загального складання двигунів особливості технологічних процесів вміти...
47791. Методи розв’язування фізичних задач 196 KB
  Основні методи розвязування задач. Засоби наочності у розвязуванні задач. Класифікація текстових задач та особливості їх розвязування.