44977

Методы линеаризации нелинейных САУ

Доклад

Математика и математический анализ

Методы линеаризации нелинейных САУ. НСдинамика кх описывается нелинми диф урми это сисмы имеющие нелинейную стстю харку. Нелинейность обусловлена нелинейностью статической характеристики одного из элементов системы. Методы линеаризации нелинейных САУ.

Русский

2013-11-15

1.05 MB

62 чел.

25. Методы линеаризации нелинейных САУ.

С т. зрения передачи и преобразования сигнала НЛ отлич. от линейных систем тем, что мгновенный коэфффициент передачи зависит от значения входного сигнала. САУ, содержащие звенья, динамика которых описывается НЛ дифференц. уравнениями относят к НЛ системам.

НС-динамика к-х описывается нелин-ми диф ур-ми, это сис-мы, имеющие нелинейную стст-ю хар-ку.

Систему можно представить в виде соединения из 2-х элементов:

можно свести к:

ЛЧ

ЛЧ описывается обычными диф ур-ми с пост-ми коэфф-ми.

НЭ является безинерционным и его выходная величина и вход. величина связаны связаны между собой НЛ алгебраическим уравнением. Нелинейность обусловлена нелинейностью статической характеристики одного из элементов системы.

Методы линеаризации нелинейных САУ.

метод гармонической линеаризации

статическая линеаризация

совместная стат и гармон линеаризация

вибролинеаризация

Метод гармонической линеаризации.

Сущность метода гарм-ой линеаризации заключается в отыскании периодического решения на входе нелинейного элемента, разложение сигнала на выходе нелинейного элемента в ряд Фурье и замены вых сигнала его первой гармоникой. Такая замена справедлива если сис или ЛЧ явл-ся фильтром низкой частоты, т.е. подавляет высшие гармоники.

В рез-те линеаризации нелин стат хар-ку заменяют эквивалентным линейным звеном с коэффициентами

И для гистерезисных хар-ик (петлевых) значение k/Г всегда получается отрицательным, т.е. в ур-ие вводят производную с отриц знаком и эта производная дает запаздывание в работе звена. Такую линеар-ю наз-т гармонической т.к. она связана с разложением нелин колебаний на гармонич-ие составляющие.

 k/Г  и kГ – гарм-ие коэф-ты усиления нелин звена.

Отличия гарм-ой линеар-ии от обычной:

При гарм-ой линеаризации нелин хар-ку заменят прямой, крутизна которой зависит от амплитуды входного сигнала.

Гарм-ая линеаризация позволяет вместо нелин звена получить линейное, к-т усиления которого зависит от а.

Гарм-ая линеар-ия дает возможность опредилить св-ва нелин САУ методами линейной теории автом-х сис-м.

Статическая линеаризация.

Этот метод приближенного исследования точности нелин сис в стационарных случ реж-ах.

В качестве примера возьмем нелин звено со стат хар-ой типа насыщение.

Пусть на входе стационарный случ. Сигнал.

X(t)=mx+x0(t)

Y(t)=my+y0(t)

Задача стат лин-ии закл-ся в том чтобы найти линейное звено дающее при том же вх сигнале x(t) вых сигнал = эквивалентному вых сигналу нелин звена при этом надо чтобы эквив-й сигнал максимально приближался к y(t).

Точность линеариз зависит от того, какой критерий выбран для сравнения yэкв и y.

Сущ 2 критерия сравнения yэкв и y:

1. по первому способу линеаризация осущ-ся исходя из след условий

при выполнении первого условия линейное звено будет полностью эквивалентно исх-му нелин звену в отношении пропускания заданной детерменированной составляющей вх сигнала. Второе условие означает эквивалентность в отношении пропускания центрированной случ составляющей вх сигнала. В связи с тем что дисперсия не определяет полностью закона распределения случ величины выбор ур-ия эквивалентного линейного звена только по дисперсии определяет погрешность данной стат линеаризации.

2. основан на линеаризации разности

К-ты стат линеар-ии:

Совместная статическая и гармоническая линеаризация.

Случай когда в сис присутствуют автоколебания и на вх сис подаются случ воздействия:

f(t)=mf+f0(t)

x(t)=mx+x0 (t)+a*sinwat

Из-за неприменимости принципа суперпозиции необходимо учитывать наличие всех 3-х составляющих для этого надо осущ-ть совместную стат и гарм линеа-ию, в рез-те этого сигнал на выходе:

в случ симметр-ой нелин стат хар-ки пост состав-ую 

my=y0=kсг0mx

эти 4 к-та опред-ся по фор-ам для гарм-ой и стат линеар-ии. Эти к-ты уже будут зависеть от 4-х составляющих (mx, sx, a, wa)

При исследовании сис   mx, sx, a, wa  - определяются совместным решением ур-ий для колебательной составляющей и для случ состав-ей.

Применяя совместно стат и гармонич линеаризацию можно решать две задачи:

можно исследовать влияние внешних случ воздействий на параметры возможных автоколебаний.

можно исследовать точность сис в случ режимах при наличии сис гармонических колебаний.

Вибролинеаризация.

Испол-ся для исключения эффекта наличия нелин-х хар-к (люфт и зона нечувст-ти).

При виб-ой лин-ии на вх нелин звена на постоянный или медленно изменяющиюся сигнал накладывается высокочастотная состав-ая и в рез-те этого нелин звено пропускает пост сост-ую как пропорциональное звено.

Рассмотрим метод виб-ой лин-ии на примере релейной сис:

 

зависимость y0=f(x0) ,где y0 зависит от x0 и от формы нелин-ой стат хар-ки, т.о. при наличии переменного воздействия , этот элемент пропускает пост воздействие x0 как звено непрерывного действия.

Сам процесс виб-й лин-ии можно трактовать как процесс модуляции, в данном примере реле явл-ся модулятором высокочас-ое воздействие - сигнал несущей частоты, а НЧ вх сигнал x0  явл-ся модулирующим сигналом. В данном случае осущ-ся ШИМ и ф-ей модулир-го сигнала явл-ся ширина вых имп-са и условие неискаженной передачи НЧ-составляющей явл-ся fВЧ/fНЧ>=3

Когда реле работает в составе САУ обычно НЧ сигнал x0  представляет собой сигнал управления и изменения во времени x0 и есть перех-ой процесс в сис.

ВЧ воздействие осущ виб-ой лин-ей м.б. получено 3-я способами:

С пом внешнего генератора, создающего вынужд-е колебания на вх нелин элемента.

Путем создания автоколебаний в самой САУ.

Путем создания скользящего режима.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

40242. Понятие производительности труда, показатели, факторы и пути повышения 31.5 KB
  Производительность труда – это способность конкретного труда работников производить определенное количество продукции или выполнять определенный объем работ в единицу рабочего времени. Чем больше производится продукции в единицу рабочего времени или чем меньше затрачивается времени на производство единицы продукции тем выше производительность труда. Уровень производительности труда трудоотдача рассчитывают делением количества соответствующего вида продукции сельского хозяйства в натуральном или денежном выражении или объема...
40243. Понятие собственного капитала организации‚ характеристика его элементов 29 KB
  Собственный капитал состоит из уставного капитала добавочного капитала резервного капитала нераспределенной прибыли целевого финансирования. В настоящее время для характеристики той части собственного капитала размер которой указывается в учредительных документах используют понятия Уставной капитал Складочный капитал Уставной фонд паевой фонд. Уставной капитал – совокупность в денежном выражении вкладов долей акций по номинальной стоимости учредителей участников в имущество организации при её создании для обеспечения...
40244. Понятие состав и структура внеоборотных активов 39 KB
  Вложения во внеоборотные активы подразделяются на затраты связанные: с созданием объектов основных средств путем осуществления капитального строительства в форме нового строительства а также реконструкции расширения и технического перевооружения действующих объектов производственной и непроизводственной сферы; с приобретением земельных участков объектов природопользования и отдельных объектов основных средств зданий сооружений оборудования транспортных средств и других отдельных объектов основных средств или их частей; с...
40245. Понятие состав и структура, оборотных активов и учет производственных запасов 63.5 KB
  К бухгалтерскому учету в качестве МПЗ принимаются активы: используемые для продажи включая готовую продукцию и товары; используемые в качестве сырья материалов и т. Счет 10 Материалы предназначен для обобщения информации о наличии и движении сырья материалов топлива запасных частей инвентаря и хозяйственных принадлежностей тары и тому подобных ценностей организации в том числе находящихся в пути и переработке. Оприходование материалов фактически поступивших в организацию отражается записью по дебету счета 10 Материалы и...
40246. Понятие существенности в процессе аудит.проверки 39.5 KB
  проверки Существенность это вероятность того что применяемые аудиторские процедуры позволяют определить наличие ошибки в отчетности экономического субъекта и оценить их влияние на принятие соответствующих решений ее пользователями. Информация об отдельных активах обязательствах доходах расходах и хозяйственных операциях а также составляющих капитала считается существенной если ее искажение может повлиять на экономические решения пользователей принятые на основе финансовой бухгалтерской отчетности. Аудитор не может выразить мнение о...
40247. Понятие учетной политики. Задачи учетной политики 30.5 KB
  Задачи учетной политики. В ряде случаев законные и обоснованные положения приказа об учетной политике более весомы нежели письма и разъяснения Минфина РФ МНС России территориальных налоговых инспекций. Согласно Положению под учетной политикой организации понимается принятая ею совокупность способов ведения бухгалтерского учета первичного наблюдения стоимостного измерения текущей группировки и итогового обобщения фактов хозяйственной деятельности.
40248. Понятие, состав и источники формирования финансовых ресурсов 31.5 KB
  В учебной литературе так же даются различные толкования финансовых ресурсов. Впервые оно было введено при составлении первого 5 летнего плана СССР когда был составлен баланс финансовых ресурсов страны.Признаки финансовых ресурсов:1.
40249. Понятие‚ классификация и учет финансовых вложений 56 KB
  государственные м муниципальные ценные бумаги ценные бумаги других организаций в том числе долговые ценные бумаги в которых дата и стоимость погашения определена облигации векселя; 2. Это инвестиции в ценные бумаги. По видам финансовые вложения подразделяются на: взносы в уставные капиталы других организаций доли паи и приобретение акций акционерных обществ пакеты ценных бумаг; инвестиции в долговые ценные бумаги; займы предоставленные другим юридическим и физическим лицам; вклады в общее имущество по договору простого...
40250. Порядок исчисления и уплаты налога на имущество организаций 38 KB
  Объектом налогообложения для российских организаций признается движимое и недвижимое имущество включая имущество переданное во временное владение пользование распоряжение или доверительное управление внесенное в совместную деятельность учитываемое на балансе в качестве объектов основных средств в соответствии с установленным порядком ведения бухгалтерского учета Налоговая база определяется как среднегодовая стоимость имущества признаваемого объектом налогообложения. Среднегодовая стоимость имущества определяется путем деления на четыре...