44989

Устойчивость систем управления. Первый метод Ляпунова

Доклад

Математика и математический анализ

Устойчивость систем управления. Устойчивость свойство системы возвращаться в исходный или близкий к нему установившийся режим после всякого выхода из него в результате какоголибо воздействия. когда установившийся режим вообще отсутствует дается общее определение устойчивости: Система устойчива если её выходная величина остаётся ограниченной в условиях действия на систему ограниченных по величине возмущений. Если в характеристическом уравнении системы имеется хотя бы один нулевой корень или хотя бы одна пара чисто мнимых корней λii1 =...

Русский

2013-11-15

87.5 KB

21 чел.

7. Устойчивость систем управления. Первый метод Ляпунова.

Устойчивость – свойство системы возвращаться в исходный или близкий к нему установившийся режим после всякого выхода из него в результате какого-либо воздействия. Это свойство затухания переходного процесса с течением времени.

Для тех объектов, которые работают в условиях непрерывно меняющихся воздействий, т.е. когда установившийся режим вообще отсутствует, дается общее определение устойчивости:

Система устойчива, если её выходная величина остаётся ограниченной в условиях действия на систему ограниченных по величине возмущений.

Yсв →0  при t→∞ , если все корни характеристического уравнения λ обладают отрицательной вещественной частью.

Если хотя бы один вещественный корень λi будет положительным или хотя бы одна пара комплексно-сопряженных корней будет иметь положительную вещественную часть, то в этом случае процесс будет расходящийся.

Если в характеристическом уравнении системы имеется хотя бы один нулевой корень или хотя бы одна пара чисто мнимых корней λi,i+1 = + , то система будет находиться на границе устойчивости.

Метод Ляпунова. Он дал первое определение устойчивости:

В качестве возмущения Ляпунов рассматривал любое отклонение от установившегося режима, т.е. он рассматривал устойчивость как св-во свободного движения.

Пусть y*(t) – обозначает некоторый установив-ся режим, а действительное текущее знач. yy(t).  y(t) – соответствует возмущенному движению.

Отклонение возм-го движ-ия от невозм-го обозн-м через xi(t)

xi(t)= yi(t)- yi*(t)

(*)- диж ур-ие в форме Коши в отклонениях.

Невоз-ое движение х*=0, xi можно принять за координаты состояния системы.

Если мы смогли бы найти все решения этого ур-ия, то мы могли бы найти все возм-ие возействия.

В общем случае конкретное выражение зависит от y*, т.е. при рассмотрении устойчивости необходимо указать об уст-ти какого режима идет речь.

Геометрическая трактование уст-ти Ляпунова.

Невозмущенное движение х*=0 называется устойчивым если задав трубку сколь угодно малого n-мерного сечения Е можно подобрать в нач-ный мом. вр. t0 такую обл-ть нач-х условий d завис-ая от Е, что в дальнейшем увеличение t возмущ-ое движ-ие x(t) не выйдет из заданной трубки Е.

Аналитический критерий уст-ти Ляпунова.

Невоз-ое дв-ие х*=0 наз-ся уст-вым, если при заданном Е>0 сколь угодно мало оно не было сущ-ет такое d>0 зав-ее от Е, что при нач-х услов-ях если xi(t0)< d, то при дальнейшем движении  |xi(t)|< Е.

Если данное условие не выполняется хотя бы для одного xi, то сис-ма неустойчива. Если при выполнении данных условий xi ->0 при t->¥ то невозм-ое движение – асимптотически устойчивое. Если x(t)->0 при любых нач-х отклонениях, то сис-ма наз-ся уст-ой в целом.

Ляпунов рассматривал в общем случае не линейную сис-му, а ее линеаризованный вариант. Он предположил теорему уст-ти, кот-ая позволяет судить об уст-ти нелин-ой сис-мы по ее линеаризованному варианту. Если ур-ие (*) разложить в ряд Тейлора:

-Линейное ур-ие 1-го приближения для него можно составить хар-ое ур-ие.

Для нелинейных сис-м к которым применимо разложение (**) сущ-ет 3 теоремы Ляпунова об исследовании уст-ти по 1-му приближению.

Т.1. Невозм-ое движ-ие х*=0 устойчиво не зависимо от вида малых нелинейностей jI, если все корни хар-го ур-ия D(l)  имеют ориц-ые вещественные корни.

Т.2. Невозм-ое движ-ие х*=0 не устойчиво не зависимо от вида малых нелинейностей jI, если хотя бы один корень  хар-го ур-ия D(l) имеет полож-ую вещест-ую часть.

Т.3. В случае наличия в каких-либо корнях хар-го ур-ия нулевой вещ-ой части при всех остальных отрицательных ничего нельзя сказать об уст-ти невозм-го движения х*=0 по 1-му приближению, т.е. без спец-ого исследования ур-ия (**).

По Т.3. сис-ма нах-ся на границе устойчивости.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

44821. Основной капитал предприятий 20.86 KB
  К основному капиталу относится та часть авансированного капитала которая затрачена на постройку зданий сооружений на покупку машин оборудования инструмента. После реализации товара основной капитал по частям возвращается в денежной форме предпринимателю. Основной капитал подвергается физическому и моральному износу.
44822. Мова - суспільне явище. Функції мови 22.5 KB
  Можна дати чималу кількість визначень до поняття мова Мова засіб спілкування мислетворення інтелектуального та естетичного освоєння світу. Мислетворча засіб творення і вираження думки. Номінативна засіб називання усіх ознак предметів дій тощо. Пізнавальна засіб пізнання і накопичення досвіду.
44824. Предпринимательство. Субъекты и формы предпринимательской деятельности 38.28 KB
  По назначению готовой продукции: производящая средства производства производящая средства потребления. По особенностям функционирования выделяют: 1активные ОС заняты в процессе воспроизводства продукции здание в цехе станки машины приборы и т.Фондоотдача Отражает объем продукции приходящийся на один рубль основных фондов. Показывает какая величина основных фондов приходится на рубль выпущенной продукции.
44825. Эффективность государственного регулирования в переходной экономике 24 KB
  Эффективность государственного регулирования в переходной экономике Система государственного регулирования в переходной экономике характеризуется двумя определяющими тенденциями. В переходной экономике роль государственного регулирования в целом выше чем в развитом рыночном хозяйстве. Далее в переходной экономике рынок не сразу становится главным регулятором хозяйственной деятельности поэтому государству приходится активно вмешиваться в экономические процессы. В переходной экономике по сравнению с административнокомандной...
44826. Die Berliner Mauer 26 KB
  Gebut wurde die Berliner Muer nfng der 60er Jhre um den Flüchtlingsstrom vom Osten in den Westen zu stoppen. Die DDR steht kurz vor dem us ist wirtschftlich und politisch bnkrott. Die Sttsgrenze wird geöffnet die Vereinigung der beiden deutschen Stten ist nch über 40 Jhren Trennung in Sicht.
44827. Адаптация человека к условиям окружающей среды. Региональные проблемы экологии человека 23.64 KB
  Адаптация человека к условиям окружающей среды. акклиматизация биосоциал адаптация к сложному комплексу условий внешней среды центральное место в котором занимает климатический фактор. Адаптация такого типа как правило сопровождается только кратковременными сдвигами физиологических показателей. 4перекрестная адаптацияадаптация к одному факторунапр к гипоксии повышает резистентность к комплексу др факторовустойчивость к гипоксии перегрузкам к высоким температурам физич нагрузкам.