45457

Системы управления и регулирования. Использование структурных схем. Законы управления. Принципы управления, качество

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

И интегральный – регулятор : Преимуществом данного регулятора является лучшая по сравнению с Прегулятором точность установки режима а недостатками – худшие по сравнению с Прегулятором показатели качества а именно большая колебательность и меньшее быстродействие. ПИ – регулятор : Объединяет два регулятора П и И следовательно обладает наилучшими свойствами по сравнению с вышеописанными регуляторами а именно за счет Псоставляющей улучшается показательные качества в переходном процессе а за счет Исоставляющей уменьшается...

Русский

2013-11-17

83 KB

4 чел.

3. Системы управления и регулирования. Использование структурных схем.
Законы управления. Принципы управления, качество.

Типовые законы регулирования линейных систем

  1.  П (пропорциональный) – регулятор :

 

Преимуществами данного регулятора являются простота и быстродействие, а недостатком – ограниченная точность.

  1.  И ( интегральный ) – регулятор : 

Преимуществом данного регулятора является лучшая по сравнению с П-регулятором точность установки режима, а недостатками – худшие по сравнению с П-регулятором показатели качества, а именно большая колебательность и меньшее быстродействие.

  1.  ПИ – регулятор :

 

Объединяет два регулятора П и И, следовательно обладает наилучшими свойствами по сравнению с вышеописанными регуляторами, а именно за счет П-составляющей улучшается показательные качества в переходном процессе, а за счет И-составляющей уменьшается ошибка регулирования т.е. улучшается точность.

  1.  Д ( дифференциальный ) – регулятор : Преимуществом данного регулятора является то, что Х(р) зависит от дифференциальной ошибки и регулятор реагирует на малейшее изменение ошибки, однако

Очень большим недостатком является плохая помехоустойчивость(очень чувствительный)

На практике практически не используется  в чистом виде , как и идеальное дифференцирующее звено.

Чаще всего используется

  1.  ПД – регулятор:

 

Объединяет два регулятора П и Д, за счет П-составляющей уменьшается чувствительность регулятора, а за счет

Д-составляющей – лучшее быстродействие, недостатком является ограниченная точность.

  1.  ПДИ – регулятор:

 

Объединяет три регулятора П, И и Д, обладает преимуществами всех регуляторов, а недостатком является сложность реализации.

Прямые методы оценки качества управления

 

Устойчивость САУ является необходимым, но не достаточным условием для ее эффективного функционирования. Важное значение имеет качество управления, то есть степень удовлетворения совокупности требований к форме кривой переходного процесса, которая определяет пригодность системы для конкретных условий работы.

Для сравнения качества различных САУ исследуется их реакция на типовые воздействия. Обычно это ступенчатая (толчковая) функция, как один из наиболее неблагоприятных видов возмущений. Для систем, работающих с периодическими возмущениями, целесообразно оценивать качество управления при гармоническом воздействии. Все остальные возмущения можно разложить на ступенчатые воздействия с использованием интеграла Дюамеля, либо в ряд Фурье.

Все современные методы анализа качества управления можно разделить на прямые методы анализа по кривой переходного процесса или по частотным характеристикам, и косвенные методы, позволяющие, не решая дифференциального уравнения, определить некоторые показатели качества процесса управления; к ним, в частности, относятся корневые, интегральные и частотные методы.

 

11.3.1. Оценка переходного процесса при ступенчатом воздействии.

 

Пусть САР (рис.84) при t = 0 воздействует возмущающий фактор f в виде единичной ступенчатой функции. При нулевых начальных условиях динамический режим описывается переходной характеристикой h(t) = y(t) = y(t) - y0 = -e(t) (рис.85). По ней можно определить все наиболее важные показатели качества управления.

1. Статическая ошибка eуст = y0 - yуст = -hуст - это разность между предписанным и действительным значением управляемой величины в установившемся режиме. Для статических систем статическая ошибка отлична от нуля (рис.85а) и пропорциональна величине возмущающего фактора f (в линейных САУ) и коэффициенту передачи системы по данному возмущению, а для астатических - равна нулю (рис.85б).

 

 

 

2. Время переходного процесса tпп - это время от момента воздействия, начиная с которого колебания управляемой величины не превышают некоторого наперед заданного значения, то есть |h(t)-hуст| . Обычно принимают = 0.05hуст.

3. Перерегулирование s - это максимальное отклонение управляемой величины от установившегося значения, выраженное в относительных единицах: s = . Здесь hmax1 - значение первого максимума переходной характеристики. При больших перерегулированиях могут возникнуть значительные динамические усилия в механической части системы, электрические перенапряжения и т.п. Допустимое значение s определяется из опыта эксплуатации. обычно оно составляет 0.1...0.3, иногда допускается до 0.7.

4. Частота колебаний = 2/T, где T - период колебаний.

5. Число колебаний n за время tпп.

6. Декремент затухания k, равный отношению двух смежных перерегулирований:      .

При создании САУ допустимые значения показателей качества оговариваются техническими условиями, что можно представить в виде диаграммы показателей качества. Это область, за границы которой не должна выходить переходная характеристика (рис.86).

 

11.3.2. Оценка качества управления при периодических возмущениях

 

Периодические возмущения можно разложить в ряд Фурье, поэтому их воздействие удобно анализировать по частотным характеристикам, показывающим, как звено преобразует гармонический сигнал.

Обычно используют АЧХ замкнутой САУ (рис.87), которую легко построить по АФЧХ разомкнутой САУ Wp(j), по формуле

 

Aз = .

 

По этой кривой можно получить ряд показателей качества.

1. Показатель колебательности M - это отношение максимального значения АЧХ замкнутой САУ к ее значению при = 0, то есть M = Aзmax()/Aз(0). Так как  

 

Aз(0) = 1,

 

при Kp >> 1, то M Aзmax(). Он характеризует склонность системы к колебаниям и не должен превышать 1.5.

2. Резонансная частота системы p - это частота, при которой колебания проходят через систему с наибольшим усилением, а АЧХ достигает максимума.

3. Полоса пропускания системы - это интервал частот от = 0 до = 0, на котором выполняется условие Aз(0) 0.707. Если она высокая, то система будет воспроизводить высокочастотные помехи.

4. Частота среза ср - при которой АЧХ замкнутой САУ принимает значение, равное единице. По ней можно судить о длительности переходного процесса tпп(1..2)2/ср.

5. Склонность САУ к колебаниям характеризуют также ее запасы устойчивости по модулю (допускается от 6 до 20дб) и по фазе (допускается от 30 до 60 градусов).


Wo

Wp

Xз

е

У


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

80293. Економіка та цивільний захист 77.5 KB
  Коли ми кажемо що одна країна багатша за іншу то в якості мірила приймаємо такий показник як національне багатство. Так що ж ми розуміємо під національним багатством країни Національне багатство – це сукупність матеріальних і духовних благ суспільства що охоплює основні та оборотні виробничі фонди будинки споруди машини сировина паливо тощо всіх форм власності...
80294. Фінансове забезпечення цивільного захисту 63.5 KB
  Матеріально-технічне та інше забезпечення діяльності МНС України, його поточна робота, а також забезпечення діяльності Міністра організовується першим заступником Міністра – керівником апарату МНС України.
80297. Правове становище та види суб’єктів господарювання 267.5 KB
  Поняття підприємства в цивільному праві та господарському праві. товариства державні комунальні та інші підприємства створені відповідно до ГК а також ін. Підприємства окрім тих що не мають за мету отримання прибутку. Підприємства всіх видів.
80298. Правове регулювання майнових відносин у сфері господарювання (підприємництва) 230.5 KB
  Похідні від права власності правові титули майна: право довірчої власності право господарського відання право оперативного управління право користування. Проблемні питання правового режиму майна господарського товариства. Особливості правового режиму окремих видів майна військового майна основних фондів майна творчих спілок видавництв підприємств книгорозповсюдження редакцій ЗМІ Національної академії наук України земельних ділянок державної та комунальної власності. Правове регулювання економіки базується сьогодні на Конституції...
80299. Проблеми правового регулювання банкрутства 251.5 KB
  Захист прав боржника і кредиторів через судові процедури. Проблеми застосування Закону України Про відновлення платоспроможності боржника або визнання його банкрутом Особливості банкрутства державних підприємств...
80300. Актуальні питання відшкодування шкоди 239 KB
  Актуальні питання відшкодування шкоди Поняття шкоди її види та способи відшкодування. Відшкодування моральної шкоди у договірних зобов’язаннях. Відшкодування шкоди завданої малолітніми і неповнолітніми. Особливості відшкодування шкоди за участю органів прокуратури.
80301. Позовна давність. Наслідки спливу позовної давності 108 KB
  У цивільному праві цей інститут має на меті стабілізацію цивільного обороту, зміцнення фінансової та господарської дисципліни, ліквідацію невизначеності у відносинах економічних субєктів, стимуляцію їх до здійснення належних їм прав та виконання обовязків, оскільки відсутність розумних часових обмежень для примусового захисту цивільних