45457

Системы управления и регулирования. Использование структурных схем. Законы управления. Принципы управления, качество

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

И интегральный регулятор : Преимуществом данного регулятора является лучшая по сравнению с Прегулятором точность установки режима а недостатками худшие по сравнению с Прегулятором показатели качества а именно большая колебательность и меньшее быстродействие. ПИ регулятор : Объединяет два регулятора П и И следовательно обладает наилучшими свойствами по сравнению с вышеописанными регуляторами а именно за счет Псоставляющей улучшается показательные качества в переходном процессе а за счет Исоставляющей уменьшается...

Русский

2013-11-17

83 KB

4 чел.

3. Системы управления и регулирования. Использование структурных схем.
Законы управления. Принципы управления, качество.

Типовые законы регулирования линейных систем

  1.  П (пропорциональный) – регулятор :

 

Преимуществами данного регулятора являются простота и быстродействие, а недостатком – ограниченная точность.

  1.  И ( интегральный ) – регулятор : 

Преимуществом данного регулятора является лучшая по сравнению с П-регулятором точность установки режима, а недостатками – худшие по сравнению с П-регулятором показатели качества, а именно большая колебательность и меньшее быстродействие.

  1.  ПИ – регулятор :

 

Объединяет два регулятора П и И, следовательно обладает наилучшими свойствами по сравнению с вышеописанными регуляторами, а именно за счет П-составляющей улучшается показательные качества в переходном процессе, а за счет И-составляющей уменьшается ошибка регулирования т.е. улучшается точность.

  1.  Д ( дифференциальный ) – регулятор : Преимуществом данного регулятора является то, что Х(р) зависит от дифференциальной ошибки и регулятор реагирует на малейшее изменение ошибки, однако

Очень большим недостатком является плохая помехоустойчивость(очень чувствительный)

На практике практически не используется  в чистом виде , как и идеальное дифференцирующее звено.

Чаще всего используется

  1.  ПД – регулятор:

 

Объединяет два регулятора П и Д, за счет П-составляющей уменьшается чувствительность регулятора, а за счет

Д-составляющей – лучшее быстродействие, недостатком является ограниченная точность.

  1.  ПДИ – регулятор:

 

Объединяет три регулятора П, И и Д, обладает преимуществами всех регуляторов, а недостатком является сложность реализации.

Прямые методы оценки качества управления

 

Устойчивость САУ является необходимым, но не достаточным условием для ее эффективного функционирования. Важное значение имеет качество управления, то есть степень удовлетворения совокупности требований к форме кривой переходного процесса, которая определяет пригодность системы для конкретных условий работы.

Для сравнения качества различных САУ исследуется их реакция на типовые воздействия. Обычно это ступенчатая (толчковая) функция, как один из наиболее неблагоприятных видов возмущений. Для систем, работающих с периодическими возмущениями, целесообразно оценивать качество управления при гармоническом воздействии. Все остальные возмущения можно разложить на ступенчатые воздействия с использованием интеграла Дюамеля, либо в ряд Фурье.

Все современные методы анализа качества управления можно разделить на прямые методы анализа по кривой переходного процесса или по частотным характеристикам, и косвенные методы, позволяющие, не решая дифференциального уравнения, определить некоторые показатели качества процесса управления; к ним, в частности, относятся корневые, интегральные и частотные методы.

 

11.3.1. Оценка переходного процесса при ступенчатом воздействии.

 

Пусть САР (рис.84) при t = 0 воздействует возмущающий фактор f в виде единичной ступенчатой функции. При нулевых начальных условиях динамический режим описывается переходной характеристикой h(t) = y(t) = y(t) - y0 = -e(t) (рис.85). По ней можно определить все наиболее важные показатели качества управления.

1. Статическая ошибка eуст = y0 - yуст = -hуст - это разность между предписанным и действительным значением управляемой величины в установившемся режиме. Для статических систем статическая ошибка отлична от нуля (рис.85а) и пропорциональна величине возмущающего фактора f (в линейных САУ) и коэффициенту передачи системы по данному возмущению, а для астатических - равна нулю (рис.85б).

 

 

 

2. Время переходного процесса tпп - это время от момента воздействия, начиная с которого колебания управляемой величины не превышают некоторого наперед заданного значения, то есть |h(t)-hуст| . Обычно принимают = 0.05hуст.

3. Перерегулирование s - это максимальное отклонение управляемой величины от установившегося значения, выраженное в относительных единицах: s = . Здесь hmax1 - значение первого максимума переходной характеристики. При больших перерегулированиях могут возникнуть значительные динамические усилия в механической части системы, электрические перенапряжения и т.п. Допустимое значение s определяется из опыта эксплуатации. обычно оно составляет 0.1...0.3, иногда допускается до 0.7.

4. Частота колебаний = 2/T, где T - период колебаний.

5. Число колебаний n за время tпп.

6. Декремент затухания k, равный отношению двух смежных перерегулирований:      .

При создании САУ допустимые значения показателей качества оговариваются техническими условиями, что можно представить в виде диаграммы показателей качества. Это область, за границы которой не должна выходить переходная характеристика (рис.86).

 

11.3.2. Оценка качества управления при периодических возмущениях

 

Периодические возмущения можно разложить в ряд Фурье, поэтому их воздействие удобно анализировать по частотным характеристикам, показывающим, как звено преобразует гармонический сигнал.

Обычно используют АЧХ замкнутой САУ (рис.87), которую легко построить по АФЧХ разомкнутой САУ Wp(j), по формуле

 

Aз = .

 

По этой кривой можно получить ряд показателей качества.

1. Показатель колебательности M - это отношение максимального значения АЧХ замкнутой САУ к ее значению при = 0, то есть M = Aзmax()/Aз(0). Так как  

 

Aз(0) = 1,

 

при Kp >> 1, то M Aзmax(). Он характеризует склонность системы к колебаниям и не должен превышать 1.5.

2. Резонансная частота системы p - это частота, при которой колебания проходят через систему с наибольшим усилением, а АЧХ достигает максимума.

3. Полоса пропускания системы - это интервал частот от = 0 до = 0, на котором выполняется условие Aз(0) 0.707. Если она высокая, то система будет воспроизводить высокочастотные помехи.

4. Частота среза ср - при которой АЧХ замкнутой САУ принимает значение, равное единице. По ней можно судить о длительности переходного процесса tпп(1..2)2/ср.

5. Склонность САУ к колебаниям характеризуют также ее запасы устойчивости по модулю (допускается от 6 до 20дб) и по фазе (допускается от 30 до 60 градусов).


Wo

Wp

Xз

е

У


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

34540. Теория эпического театра и Конфликт и его худ. воплощение в пьесах Брехта 17.5 KB
  Среди наиболее знаменитых пьес эмиграции Матушка Кураж и ее дети 1939. В условиях 30х годов Матушка Кураж звучала конечно как протест против демагогической пропаганды войны фашистами и адресовалась той части немецкого населения которая поддалась этой демагогии. Сущность эпического театра становится особенно ясной в связи с Матушкой Кураж . Поэтому в Матушке Кураж столь последовательный и выдержанный даже в мелких деталях подлинный лик жизни.
34541. Тема «потерянного поколения» в литературе 1 половины 20 в. (Э.М. Ремарк, Р. Олдингтон, Ф.С. Фицджеральд, Э. Хемингуэй и др.) 17.11 KB
  и Хемингуэя Прощай оружие. Все вы потерянное поколение эпиграф Хемингуэя затем стал лит. Они индивидуалисты и надеются как герои Хемингуэя лишь на себя на свою волю а если и способны на решительный общественный поступок то сепаратно заключая договор с войной и дезертируя. Хемингуэй рассказал о возвращении с войны сборник рассказов В наше время 1925 о сущности неприкаянной жизни фронтовиков и их подруг об одиночестве невест не дождавшихся возлюбленных Фиеста 1926 о горечи прозрения после первого ранения и утраты...
34542. Тема антифашистского сопротивления в творчестве А. Зегерс 15.34 KB
  Зегерс. Анна Зегерс 19001983 псевдоним. Роман Седьмой крест давно признан лучшим романом Зегерс. В Седьмом кресте наиболее отчетливо сказалось замечательное умение Анны Зегерс показывать людей в нерасторжимом единстве личного и общественного ставить острые политические вопросы времени обращаясь к частной будничной жизни широких слоев народа.
34543. Исторический роман 13.83 KB
  В пределах этой общей характеристики исторического романа нового типа диапазона переходов и разновидностей достаточно велик: от модернизации истории т. романа в котором исторически достоверны сюжет основные факты описание быта национальный и временный колорит но в конфликты и отношения героев внесены современные мотивировки и проблемы Безобразная герцогиня или Еврей Зюсс Л. романа представляющего собой в сущности исторически костюмированную современность романа намеков и иносказаний в котором в условноисторической оболочке...
34544. Роман воспитания в немецкой литературе 16.13 KB
  Bildungsromn тип романа получивший распространение в литературе немецкого Просвещения. Роман воспитания традиционная разновидность жанра романа в эволюции которой проступает одна из магистральных линий развития немецкой романистики на протяжении нескольких столетий. Уходя своими истоками в глубь времен в рыцарские повествования средневековья и плутовской роман барокко XVII века он получил законченную классическую форму в творчестве великих просветителей Германии К.
34545. Интеллектуальный роман Т. Манна 18.45 KB
  Манна Термин интеллектуальный роман был впервые предложен Томасом Манном. Манна или Г. Манна или Гессе существенно отличается от психологизма например у Дёблина. Манна признает перед собравшимися свою вину.
34546. Судьба художника в романе «Доктор Фаустус» Т. Манна 17.19 KB
  Манна выяснение природы художественного дара великого поэта выяснение связи этого дара со всеми особенностями человеческого характера Гете. Писатель видит в Гете и неповторимо . В романе речь идет не только о Гете о его творчестве но и о природе художникареалиста о самых фундаментальных свойствах реалистического искусства. Каждый из последовательно появляющихся героев романа Ример Лотта Адель фон Шопенгауэр Август наконец сам Гете это новая манера мышления новый вариант восприятия и оценки личности и творчества поэта.
34547. Противоречие духа и жизни в произведениях Т. Манна и Г. Гессе 19.73 KB
  Гессе Уже в раннем творчестве писателя наметилось устойчивое стремление варьировать и развивать углублять от произведения к произведению родственные темы конфликты и антитезы. Герман Гессе во многом был близок Т. Но интеллектуальный роман Гессе неповторимый художественный мир построенный по своим особым законам. Гессе свойственно живое восприятие романтизма Гельдерлина Нвалиса Эйхендрофа.
34548. Отрицание реалистической концепции характера в эстетике и творчестве В. Вулф 14.48 KB
  Все романы Вулф это своеобразное путешествие вглубь личности которую читатель может принять или не принять но которой не имеет право диктовать. Все ее романы об этой внутренней жизни в которой она находит больше смысла нежели в социальных процессах. Наибольшей известностью пользуются ее романы Комната Джекоба 1922 Миссис Дэллоуэй 1925 К маяку 1927 Волны 1931.