46059

Уравнения движения механизма

Лекция

Физика

Выполнив приведение сил и масс, любой механизм с одной степенью свободы (рычажный, зубчатый, кулачковый и др.), сколь бы сложным он ни был, можно заменить его динамической моделью...

Русский

2014-06-10

479.5 KB

7 чел.

Лекция N7

Уравнения движения механизма

Выполнив приведение сил и масс, любой механизм с одной степенью свободы (рычажный, зубчатый, кулачковый и др.), сколь бы сложным он ни был, можно заменить его динамической моделью (рис. 7.1). Эта модель в общем случае имеет переменный приведенный момент инерции  и к ней приложен суммарный приведенный момент . Закон движения модели такой же, как и закон движения начального звена механизма (см. уравнение 7.1).

Основой для составления уравнения движения механизма с одной степенью свободы служит теорема об изменении кинетической энергии:

 (7.1)

Работу совершают все активные силы и моменты и силы трения во всех кинематических парах механизма.

Уравнение движения в энергетической форме. Запишем формулу для кинетической энергии модели, учитывая уравнение (7.1):

. (7.2)

Так как вся нагрузка, приложенная к модели, выражается суммарным приведенным моментом , то сумма работ равна

 (7.3)

Здесь переменная интегрирования  заменена координатой  начального звена, так как

Учитывая (5.16) и подставив выражения (7.2) и (7.3) в основное уравнение (7.1), получим уравнение движения в энергетической форме:

 (7.4)

где искомой величиной является угловая скорость  начального звена механизма. В общем случае верхний предел  интегрирования в уравнении (7.4) считается переменным.

Если вся нагрузка, приложенная к механизму, зависит только от его положения, то и суммарный приведенный момент  есть функция только координаты . В этом случае уравнение (7.4) решается непосредственно относительно искомой величины :

 (7.5)

Укажем, что интеграл под корнем имеет знак, который надо учитывать.

Уравнение движения в дифференциальной форме. Продифференцируем уравнение (7.4 по координате :

Определим производную, стоящую в левой части уравнения, помня, что в общем случае переменой величиной является не только угловая скорость , но и . Поэтому:

откуда

 (7.6)

Это и есть уравнение движения в дифференциальной форме, поскольку искомая переменная величина — угловая скорость  начального звена механизма - стоит под знаком производной. При пользовании уравнением (7.6) надо помнить, что суммарный приведенный момент , а также производная  суть величины алгебраические и подставляются со своими знаками.

В том случае, когда исследуется механизм, имеющий  (например, зубчатый механизм с круглыми колесами), уравнение его движения упрощается и приобретает такой вид:

 (7.7)

Уравнение движения в дифференциальной форме (7.6) может быть получено также и из уравнений Лагранжа II рода [2], [4].

Для определения углового ускорения  начального звена используем уравнение (7.6), решим его относительно :

 (7.8)

Величины  и  подставляются в уравнение (7.8) со своими знаками. Если угловое ускорение  получится со знаком, противоположным знаку угловой скорости , то это значит, что начальное звено механизма движется замедленно.

Производная  подсчитывается или численным дифференцированием на ЭВМ, или графическим дифференцированием (см. § 4.2). Другой значительно более точный (но и более трудоемкий) способ определения производной  можно найти в литературе

(см.: Минут С. Б. Об определении производной приведенного момента инерции массы звеньев механизма// Науч. тр. МВТУ им. Н. Э. Баумана, 1970; Зиновьев В. А., Бессонов А. П. Основы динамики машинных агрегатов. М., 1964).

Основные режимы движения машины.

Процесс движения машины в общем случае состоит из трех фаз: разбега, установившегося режима и выбега (рис. 7.2). Разбег (режим I и II) и выбег (режимы IV и V) относятся к неустановившемуся режиму, который характеризуется непериодическими, т. е. неповторяющимися, изменениями скорости главного вала машины (начального звена). Такой процесс движения называют переходным.

Рис. 7.2

При установившемся режиме III скорость главного вала изменяется периодически. В частном случае скорость может быть постоянной. В установившемся режиме работает большинство энергетических и технологических машин. Часто установившееся движение чередуется с разгонами (при повышениях скоростного режима II) и торможениями (при понижениях скоростного режима IV). Так работают, например, автомобильный двигатель и различные другие транспортные машины. Многие механизмы в установившемся режиме вообще не работают. Это особенно характерно для целого ряда приборов (реле, контакторы и т. п.). Их механизм во время срабатывания (режим VI) переходит из одного положения в другое, не совершая замкнутого повторяющегося кинематического цикла.

Неустановившийся режим движения машины имеет место тогда, когда ее пускают в ход и она, набирая скорость, выходит на установившийся режим, а также тогда, когда для остановки машины ее двигатель выключают и она продолжает двигаться за счет накопленного запаса кинетической энергии; при этом машина постепенно теряет скорость из-за действия сил трения или каких-либо других сил сопротивления, в том числе и специальных тормозных сил. В этих случаях необходимо знать, насколько быстро происходят переход из неподвижного состояния в рабочее и обратный переход до полной остановки. Применительно к транспортным машинам изучение обратного перехода особенно важно для надежного расчета длины тормозного пути. Исследование неустановившегося режима движения дает возможность определить время срабатывания механизма, что абсолютно необходимо для проектирования многих приборов, таких, как фотозатворы, средства автоматической защиты и др.

Разгоны (разбеги) и торможения могут происходить с большим ускорением. Это вызывает значительное динамическое нагружение механизма, что, в свою очередь, может привести к перенапряжениям и даже к поломкам.

Во время разбега и выбега угловая скорость многих машин проходит через критическую (резонансную) зону. Во избежание динамической перегрузки механизма и возможной аварии проход этой зоны должен быть достаточно быстрым, что надо обеспечить при проектировании, сделав расчет обеих фаз неустановившегося режима. Решение многих других динамических задач также связано с исследованием этого режима.

Таким образом, изучение неустановившихся (переходных) процессов весьма существенно для грамотного динамического проектирования механизма, машины или прибора.

Для определения закона движения механизма при неустановившемся режиме должны быть известны следующие исходные данные: кинематическая схема механизма; характеристики геометрии масс всех подвижных звеньев; механические характеристики сил и моментов; начальные условия движения. Последнее важно для исследования именно неустановившегося режима.

Рассмотрим механизм, нагруженный силами и моментами, которые являются функциями только перемещения своих точек приложения. Пусть приведенный момент инерции рассматриваемого механизма имеет переменную величину . Требуется определить зависимость скорости начального звена от его угла поворота, т. е. . Подобная задача является весьма распространенной. В качестве примеров можно привести механизмы дизель-компрессоров, буровых станков и подъемных кранов с приводом от двигателей внутреннего сгорания, различных устройств с пневмоприводом, приборов с пружинными двигателями и др.

Неустановившееся движение механизма

(переходные режимы работы)

Способами, изложенными в предыдущих лекциях строим диаграммы  и , таким образом динамическая задача сводится к следующей: известны зависимости  и , требуется определить закон изменения угловой скорости и углового ускорения звена приведения (модели). 

Для решения данной задачи нужно взять уравнение движения, составленное в энергетической форме:

 (7.9)

Порядок определения искомой угловой скорости таков:

  1.  Выполняют приведение масс и строят суммарную диаграмму приведенного момента инерции ;
  2.  По механическим характеристикам строят диаграммы приведенного движущего момента, затем диаграмму суммарного приведенного момента  

Если силы тяжести и силы трения значительны, то их приведенные моменты должны войти слагаемыми в величину  , т.е.

  1.  Графическим интегрированием строим диаграмму работы суммарного приведенного момента.

По уравнению (7.9) c учетом начальных условий определяют угловую скорость начального звена (модели) и строят зависимость

Если , то       (7.10)

Если , то

Для определения углового ускорения начального звена (модели) используем уравнение движения, составленное в дифференциальной форме и  решим его относительно   

  (7.11)

из уравнения видно, что для подсчета величины  необходимо знать   и   в том положении начального звена, для которого определяется  , а также нужно знать зависимость , по которой находят

Производную определяют графическим дифференцированием

,

где  и  масштабы по осям  и

Рис. 7.3

Следует напомнить что величины  и подставляют в уравнение (7.11) со своими знаками. Заметим, что графическое дифференцирование зависимости  вносит некоторую ошибку во второй член уравнения.

Для тихоходных машин второй член уравнения (7.11) мал по сравнению с первым, поэтому ошибка существенного значения не имеет.

Для быстроходных машин второе слагаемое, зависящее от квадрата угловой скорости, может быть весьма значительным. В этом случае следует точно определить производную  путем использования передаточных функций скоростей и ускорений (предложенных Минутом С.Б.), угловое ускорение величина алгебраическая.

Существует другой менее точный, но более простой способ определения , основанный на применении диаграммы  =  - метод поднормалей.

Известно, что

 (7.12)

где - масштаб углового ускорения,  =   (по построению)

Величина и знак производной определяются по диаграмме  аналогично определению производной

- угол наклона касательной, проведенной к кривой , с положительным направлением оси x.

 (7.13)

Определение продолжительности переходного процесса

Известно, что

Рассмотрим построение кривой времени (рис. 7.5) по заданной диаграмме  . При интегрировании обратной функции применяем метод трапеций. В пределах выбранных участков 01, 12,… кривую  заменяем ступенчатым графиком с ординатами . Величины указанных ординат  определяются из условия равенства площадей криволинейных трапеций и соответствующих прямоугольников. Ординаты  и т.д. переносим на ось ординат, затем и на отрицательную полуось абцисс и получаем точки 1’, 2’,… i’. Отложив на оси ординат отрезок интегрирования К, соединяем точки 1’, 2’,… i’ с концом отрезка интегрирования. На диаграмме  в пределах каждого участка проводим линии, параллельные линиям 1K, 2K,… iK и т.д. Через точки 0, 1”, 2”…i” проводим кривую, которая является кривой времени , в масштабе  мм/с. Масштаб  вычисляем из равенства  углов на кривой  и .

 (7.14)

Рис. 7.5


Контрольные вопросы к лекции
N7

  1.  Какие факторы вызывают периодические и непериодические колебания угловой скорости динамической модели?
  2.  Какие основные режимы движения машин Вы знаете?
  3.  Чем характеризуются переходные режимы движения машины?
  4.  Запишите уравнения движения машины в дифференциальной форме и покажите как им можно пользоваться?
  5.  Как определяются продолжительность переходного процесса?

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

50631. ССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ СОЗДАНИЯ ЗАЩИЩЕННЫХ ВИРТУАЛЬНЫХ ЧАСТНЫХ СЕТЕЙ (VPN) VIPNET OFFICE 367.5 KB
  Системы построения VPN Из пункта А в пункт Б необходимо передать информацию таким образом чтобы к ней никто не смог получить доступ. Итак как сделать так чтобы информация могла передаваться по тем же проводам что и обычная информация но при этом была недоступна для других Помочь в этом может технология виртуальных частных сетей virtul privte network VPN....
50632. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ VIPNET DISCGUISE 50.5 KB
  Изучение функционирования программного обеспечения ViPNet DISCguise предназначенного для защиты от несанкционированного доступа к файлам и каталогам любого формата на жестких дисках дискетах и других носителях информации приобретение навыков по работе с данным продуктом. Общая характеристика средств защиты информации в КС от несанкционированного доступа Угроза несанкционированного доступа к информационным ресурсам КС представляется достаточно опасной с точки зрения возможных последствий. Для несанкционированного доступа злоумышленник...
50633. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ VIPNET SAFEDISK 50.5 KB
  Изучение функционирования программного обеспечения ViPNet SafeDisk предназначенного для надежной защиты конфиденциальной информации приобретение навыков по работе с данным продуктом. Программное обеспечение ViPNet SafeDisk документация ViPNet SafeDisk 4. Включить ПК открыть файл с документацией ViPNet SafeDisk 5.
50634. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ VIPNET ГЕНЕРАТОР ПАРОЛЕЙ 54.5 KB
  Для ввода пароля как правило используется штатная клавиатура КС. Запись пароля значительно повышает вероятность его компрометации нарушения конфиденциальности. Желательным является наличие в пароле парадоксального сочетания букв слов полученного например путем набора русских букв пароля на латинском регистре. Для того чтобы воспрепятствовать использованию злоумышленником похищенного пароля в его тексте должны быть мысленно предусмотрены не записываемые на бумаге пробелы или другие символы в начале внутри а также в конце основных...
50635. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ DEVICELOCK 54 KB
  Изучение функционирования программного обеспечения DeviceLock предназначенного для контроля доступа пользователей к дисководам CDROMам другим сменным устройствам адаптерам WiFi и Bluetooth а также к USB FireWire инфракрасным COM и LPT портам приобретение навыков по работе с данным продуктом. Сущность разграничения доступа к элементам защищаемой информации заключается в том чтобы каждому зарегистрированному пользователю предоставить возможности беспрепятственного доступа к информации в пределах его полномочий и исключить возможности...
50636. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ SAFE.N.SEC 54 KB
  Изучение функционирования программного обеспечения Safe. Программное обеспечение Safe.Sec документация Safe.
50637. ПОДСИСТЕМЫ ПАРОЛЬНОЙ АУТЕНТИФИКАЦИИ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕЙ. ГЕНЕРАТОРЫ ПАРОЛЕЙ. ОЦЕНКА СТЕПЕНИ СТОЙКОСТИ ПАРОЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ 114 KB
  Реализация простейшего генератора паролей обладающего требуемой стойкостью к взлому. Как правило для помощи администратору безопасности в формировании паролей подчиненных ему пользователей удовлетворяющих перечисленным требованиям к паролям используются особые программы автоматические генераторы паролей пользователей. При выполнении перечисленных требований к паролям и к подсистеме парольной аутентификации единственно возможным методом взлома данной подсистемы злоумышленником является прямой перебор паролей brute...
50638. ЗАЩИТА ДОКУМЕНТОВ MICROSOFT OFFICE. ЗАЩИТА ИНФОРМАЦИИ В АРХИВАХ 124.5 KB
  Изучить способы защиты документов в пакете MICROSOFT OFFICE и в архивах. При работе с приложениями MS Office возникает проблема обеспечения защиты информации содержащейся в документе для чего в пакет Microsoft Office были введены различные типы защит.