4626

Базовая модель Навигация. Анализ особенностей реализации алгоритмов топопривязки в ГЛОНАСС и локальных системах

Контрольная

Информатика, кибернетика и программирование

Космические системы позиционирования В настоящее время в мире существует четыре проекта глобальных радионавигационных спутниковых систем (ГНСС): действующие – американский GPS, российский ГЛОНАСС и два развертываемых – европейский Galileo...

Русский

2012-11-23

90 KB

17 чел.

Космические системы позиционирования

В настоящее время в мире существует четыре проекта глобальных радионавигационных спутниковых систем (ГНСС): действующие – американский GPS, российский ГЛОНАСС и два развертываемых – европейский Galileo и китайский Compass.

Для достижения глобальности навигационно-временного обеспечения в штатном составе космического сегмента четырех упомянутых проектов должно быть: - GPS – 24 спутника семейства NAVSTAR GPS (серии -2, -2A, -2R и -2RM) в шести плоскостях орбит высотой 20,2 тыс. км и наклонением 550; - ГЛОНАСС – 24 спутника серии ГЛОНАСС-М в трех плоскостях орбит высотой 19,1 тыс. км и наклонением 64,80; - Galileo – 30 спутников серии GALILEO в трех плоскостях орбит высотой 23,6 тыс. км и наклонением 560; - Compass – 51 спутник (в перспективе 66), в том числе 12 – серии COMPASS-M в шести плоскостях орбит высотой 20,2 тыс. км и наклонением 550 (в перспективе – до 27 спутников), 30 – серии COMPASS-MG в трех плоскостях орбит высотой 27,73 тыс. км и наклонением 560, 9 – серии COMPASS-H в шести плоскостях орбит высотой 36 тыс. км и наклонением 500.

Кроме того, для систем GPS и ГЛОНАСС (в перспективе – Galileo) созданы три (американское WAAS, европейское EGNOS и японское MSAS) региональных дифференциальных дополнения с радионавигационным оборудованием на геостационарных спутниках и еще несколько таких дополнений проектируется (в частности, в Индии на основе трех геостационарных спутников системы GAGAN, в Нигерии пока на основе одного геостационарного спутника).

Система ГЛОНАСС должна обеспечивать в соответствии с международными правилами  поставленные задачи навигационно-временных определений для российских государственных и других потребителей в любом месте Земли и околоземного космического пространства. В ходе 35

запусков с помощью ракет-носителей «Протон/DM-2» с октября 1982 г. на орбиты выведены 95 навигационных спутников, в том числе с декабря 2001 г. – 18 спутников второго поколения серии ГЛОНАСС-М. В 1993 г. система ГЛОНАСС была принята в эксплуатацию с орбитальной группировкой ограниченного состава, а в 1995 г. в космическом сегменте было 24 спутника.

Системе ГЛОНАСС, гражданской ее части, присущ ряд недостатков (которые, впрочем, присутствуют и в действующей системе GPS, и в развертываемой Galileo). Несмотря на это, проект системы ГЛОНАСС наряду с другими имеет безусловные перспективы.

Однако проблема проекта системы ГЛОНАСС с 1996 г. состояла только в том, что долгое время руководство России и заказчики, в распоряжении которых находилась такая уникальная система, не предпринимали практических шагов для ее поддержания, восстановления полной группировки спутников и ввода в строй. В это трудно поверить, но дело шло к ликвидации системы ГЛОНАСС. В 1996, 1997 и 1999 гг. запусков спутников не производилось (предназначавшиеся для этого ракеты-носители использовались для коммерческих запусков спутников зарубежных стран), в 1998 г. был один запуск (3 спутника). С 2000 г. запуски производятся раз в год (по 3 спутника), причем с 2001 г. – модернизированных спутников серии ГЛОНАСС-М.  В 2001 г. распоряжением Президента РФ правительству было поручено принять меры по сохранению и развитию системы ГЛОНАСС, а генеральным заказчиком системы наряду с Министерством обороны было определено Российское авиационно-космическое агентство (в настоящее время – ФКА). Только в августе 2001 г. Правительством РФ была принята Федеральная целевая программа «Глобальная навигационная система», которая определила основные направления работ в 2002 – 2007 гг. и 2007 – 2011 гг.

В мае 2007 г. Президентом России был подписан Указ «Об использовании глобальной навигационной спутниковой системы ГЛОНАСС в интересах социально-экономического развития Российской Федерации».

Спутник нового поколения серии ГЛОНАСС-К, по замыслу создателей платформы «Экспресс-1000» из НПО ПМ, будет иметь «расчетный срок активного существования» 10 лет. Первый запуск спутника серии ГЛОНАСС-К, оснащаемого дополнительным навигационным передатчиком на третьей частоте, планируется НПО ПМ в 2009 – 2010 гг., причем небольшая масса спутника позволит запускать их парами ракетой-носителем «Союз-2» на полигоне Плесецк (всего намечено изготовить 27 спутников этой серии). Такие спутники, по планам НПО ПМ, будут заменяться спутниками серии ГЛОНАСС-КМ, для которых разрабатываются технические требования (начало летных испытаний намечено на 2015 г.).

Таким образом, перспективы развития глобальной системы позиционирования ГЛОНАСС делает актуальным разработку данного проекта, основная цель которого - исследование путей повышения точности позиционирования мобильных объектов сельскохозяйственного назначения за счет комбинированного использования ГЛОНАСС и локальных систем топопривязки.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие частные научно-технические задачи:

1. Разработать математическую модель расчета координат положения мобильного средства сельскохозяйственного назначения.

2. Провести исследования на разработанной математической модели.  

3. Разработать способ комбинированного использования космической (глобальной) и локальной информационной системы.

4. Провести оценку экономической эффективности разработанной автоматизированной системы и разработать требования технической безопасности при проведении сельхозработ.


Анализ особенностей реализации алгоритмов топопривязки в ГЛОНАСС и локальных системах

1.1 Геоинформационные системы  и особенности алгоритмов топопривязки

Мобильные ГИС являются важным компонентом в современной навигации и предназначены для применения непосредственно в поле. Они объединяют ГЛОНАСС-приемник, локальные системы, мощный компьютер и программное обеспечение, позволяющее определять местоположение на местности, визуализировать пространственные данные, обращаться к географическим базам данных в реальном времени, осуществлять сбор и анализ данных непосредственно на изучаемых в поле объектах. Эти системы быстро развиваются и применяются в широком спектре задач, связанных с работами на местности.

В настоящий период отчетливо наметилась тенденция интеграции локальных и спутниковых систем позиционирования с бортовым оборудованием техники сельскохозяйственного назначения. Это привело к резкому росту точности в навигации и, как следствие, повышение эффективности работ, уменьшение времени и трудозатрат, уменьшение расхода топлива при обработке сельскохозяйственных полей и повышение экономической целесообразности сельского хозяйства в целом.

Однако, в следствии недостаточной точности приемника ГЛОНАСС, топопривязка в режиме реального времени оказывается невозможной. Поэтому на участке поля предварительно готовится и закрепляется сеть локальных систем позиционирования. Затем выбирается несколько опорных точек, расположенных по периферии участка. В этих точках определение координат проводится с помощью мобильного ГИС-комплекса. В случае необходимости, например, при работе в лесу и в оврагах используется внешняя антенна, поднятая на штанге высотою около 5 метров. Измерения проводятся неоднократно, в несколько циклов.

Координаты точек импортируются в ГИС и используются затем в качестве контрольных точек, по которым осуществляется топопривязка геофизических карт и схем, полученных по результатам съемки. Такой подход позволяет достичь приемлемой точности топопривязки и высокой оперативности подготовки данных.

Достоинства применяемых методик состоят в надежности топопривязки, гибкости, оперативности, высокой производительности исследований при малой трудоемкости за счет автоматизации работ на всех этапах. Все это делает рассмотренную методику весьма перспективной для применения на мобильных объектах сельскохозяйственного назначения.

1.2 История вопроса автоматизации топопривязки объектов сельхозназначения

Задача топопривязки - это задача определения координат некоторых фиксированных точек на Земле или координат точек траектории движущегося объекта - носителя приборного комплекса. В качестве носителя используется чаще все автомобиль.

Обратимся к истории автоматизации топопривязки объектов сельхозназначения. В СССР системы спутниковой навигации были засекречены и использовались исключительно в военных целях. Многие еще помнят отечественную сельскохозяйственную технику, например, комбайн «Нива», где о какой-то серьезной навигации вообще не было и речи, а сельскохозяйственные работы, например, уборка урожая выполнялись исключительно «на глазок».

Не стоит и говорить, что такой подход требовал повышенный расход топлива и времени, а весомая часть зерна так и оставалась на поле. Даже сейчас во многих селах и деревеньках можно встретить подобную технику.

Однако, в новой России отношение к сельскому хозяйству начало меняться. Хозяйства начали приобретать новую сельскохозяйственную технику с повышенным комфортом и эффективностью.

Теперь в машинах появились такие опции, как кондиционер, магнитола, бортовой компьютер и, главное, системы локальной и спутниковой навигации, позволяющие увеличить эффективность работ, путем просчета наиболее оптимального маршрута и даже возможность поставить сельскохозяйственную машину на автопилот!

Однако, простой снимок земли из космоса еще не позволяет выполнить вышеописанные операции. Для навигации на местности, необходимо произвести анализ полученной информации и осуществить топопривязку для ориентирования машины в пространстве. Если выполнять эту работу вручную, то на это могут уйти недели, что конечно неприемлемо в современных условиях. Поэтому для анализа данных дистанционного зондирования были созданы географические информационные системы (ГИС), позволяющие эффективно работать с пространственно-распределенный информацией (картами, планами, аэрокосмическими изображениями, схемами в сочетании с текстом, таблицами и др.). ГИС позволяет накапливать, интегрировать и анализировать информацию, оперативно находить нужные сведения и отображать их в удобной для использования форме, оценивать геометрические характеристики объектов (размер поля, лесного массива).

Ввод географических информационных систем позволил существенно ускорить и автоматизировать работу по топографической привязке для машин сельскохозяйственного назначения, путем быстрой обработки снимков систем космического позиционирования и массивов данных локальных систем навигации.

1.3 Особенности существующих и перспективных систем топопривязки, реализованные в GPS-навигаторах, ГЛОНАСС и в локальных системах топопривязки

В условиях бурного развития космической промышленности, системы GPS, ГЛОНАСС и локальные системы навигации получили широкое распространение и плотно интегрировались в повседневную жизнь.

В современной действительности навигация и системы топопривязки мобильных объектов начали играть важную роль, облегчая труд человека, делая его более комфортным и эффективным.

В настоящий момент на российском рынке существует большое количество систем навигации и топопривязки, базирующихся на приемниках GPS, ГЛОНАСС, а также локальных системах. Отечественные разработки потеснили господствующие когда-то зарубежные комплексы и сегодня потребитель имеет возможность выбирать, основываясь на технических характеристиках и особенностях каждой системы.

В качестве примера целесообразно рассмотреть особенности системы топопривязки отечественной разработки АвтоТрекер.

АвтоТрекер – это система дистанционного мониторинга и управления транспортным средством, основанная на технологиях GPS/ГЛОНАСС-навигации и сотовой связи GSM.  В отличие от простых навигационных, АвтоТрекер обеспечивает всесторонний контроль за состоянием техники, включая ее местонахождение, маршрут поездки, график движения, скоростной режим, события на борту и др.  Полученные данные сверяются с путевым заданием.

Система отслеживает работу техники в реальном времени и оперативно выявляет любые отклонения от путевого задания, ошибки и злоупотребления водителей. Главная особенность системы - обеспечение максимальной эффективности работы техники и транспорта. Точные данные о работе автопарка, представленные системой, необходимы для минимизации холостого пробега, оптимизации маршрутной сети.

В конечном счете, всё это помогает выполнить максимальный объём сельскохозяйственных работ при минимальном числе водителей и техники, минимальных затратах ГСМ.

Бортовой блок системы АвтоТрекер (рис.1) устанавливается непосредственно на технике и выполняет основную часть работы по первичной обработке информации о ее движении и событиях на борту. Блок включает в себя три основные компоненты: приемник спутниковой навигации GPS/ГЛОНАСС, сотовый модем GSM и спецвычислитель. Помимо собственно координат, направления и скорости движения автомобиля, он измеряет ускорения, а также большое число дополнительных параметров и событий: факт срабатывания двоичных датчиков (подъём/опускание кузова или срабатывание других  узлов и агрегатов техники), показания аналоговых датчиков (рис.2), (температура в кузове, количество топлива в баке и т.п.) и другие.

Наличие собственного процессора и принцип распределённой обработки информации непосредственно на борту транспортных средств - основополагающие черты системы АвтоТрекер, отличающие её от большинства аналогов. Это позволяет решить целый ряд ключевых задач:

  1.  Система автоматически выбирает доступный и самый экономичный способ связи (data, GRPS, или SMS) и контролирует приём отправленных сообщений, что гарантирует надежную работу при неустойчивой связи.

При отказах периферийного оборудования (отключении питания, экранировании антенн и т.п.) бортовой блок сохраняет работоспособность в максимально возможной степени, фиксирует все эти события и при первой же возможности передает их серверу.

Бортовой блок может не только контролировать события на борту, но и гибко воздействовать на автомобиль по заданной программе, например, глушить двигатель при выезде за пределы разрешенной территории.

Таким образом, благодаря современным системам навигации и топопривязки, человек получил широкие возможности для управления и слежения за своей техникой, увеличивая точность и эффективность своей работы, что неизменно повлекло увеличение экономической целесообразности.

2. Разработка математической модели и вычислительной программы для исследования характеристик качества обобщенной топографической навигационной информации

2.1 Выбор среды программирования для разработки модели и проведения исследований

Языки программирования нельзя сравнивать между собой вне связи с решаемыми задачами. Ведь каждый язык изначально проектировался для максимально эффективного решения какого-то своего класса задач. Язык Фортран (Fortran — FORmula TRANslator — транслятор формул) — для численных вычислений, язык Лисп (Lisp — LISt Processing – обработка списков) — для решения задач искусственного интеллекта, Пролог (Prolog — PRO LOGic) — для программирования в терминах логики и т.д.

Выбор был остановлен на среде разработки Delphi, потому что простота и удобство этого языка одновременно сочетаются с мощью и гибкостью. Среда Delphi обеспечивает визуальное проектирование пользовательского интерфейса, имеет развитый объектно-ориентированный язык Object Pascal (позже переименованный в Delphi) и уникальные по своей простоте и мощи средства доступа к базам данных. Язык Delphi по возможностям значительно превзошел язык Basic и даже в чем-то язык C++, но при этом он оказался весьма надежным и легким в изучении (особенно в сравнении с языком C++). В результате, среда Delphi позволяет программистам легко создавать собственные компоненты и строить из них профессиональные программы. Среда оказалась настолько удачной, что по запросам любителей C++ была позже создана среда C++Builder - клон среды Delphi на основе языка C++ (с расширенным синтаксисом). Среда Delphi, по сути, является лучшим средством программирования для операционной системы Windows.

2.2 Описание модели. Руководство пользователя

2.2.1 Структура модели

Для старта программы необходимо запустить приложение Navigation.exe. После запуска программы «Навигация» вы увидите основное окно (рис 3).

         

Рисунок 3 – Основное окно

Все поля вычислительной программы интуитивно понятны и работать с ней может практически любой пользователь после короткого инструктажа. Рассмотрим функции каждого блока полей программы «Навигация»:

                       

Рисунок 4 – Исходные данные

В блоке «Исходные данные» задаются все начальные данные по положению наземных радаров (рис. 4).

Расстояние между радарами – в это поле задается величина расстояния между 2-х радаров на карте в метрах. В программе «Навигация» этот процесс визуализирован и расстояние между радарами задается автоматически, после установки 2-х радаров на карте и задания масштаба карты.

Значение угла α – это значение поворота угла первого радара в градусах между двумя прямыми: прямой между радарами и прямой, направленной точно на сельхоз технику, координаты которой вычисляются в настоящий момент.

Значение угла β – это значение поворота угла второго радара, который вычисляется аналогично первому.

Масштаб карты – в это поле задается масштаб на подгруженной карте из расчета количество метров в 1 сантиметре карты. Это поле необходимо для задания реального расстояния между радарами.

В блоке «Погрешности измерений» задаются все погрешности радаров и спутниковой системы позиционирования ГЛОНАСС, на основе которых и будут происходить вычисления обобщенной погрешности (рис.5).

                       

Рисунок 5 - Погрешности измерений

Ошибка ГЛОНАСС – это задание погрешности вычисления координат в метрах для спутниковой системы навигации ГЛОНАСС.

Для угла α – это погрешность задания величины угла в градусах для первого радара.

Для угла β – это погрешность задания величины угла и градусах для второго радара.

В блоке «Координаты объекта» проходят финальные вычисления всех значений и нахождение координаты объекта на поле (рис. 6).

                         

Рисунок 6 – Координаты объекта

Координата Х – это координата объекта сельскохозяйственного назначения на поле по оси координат Х.

Координата Yэто координата объекта сельскохозяйственного назначения на поле по оси координат Y.

Погрешность Xэто допустимая погрешность координаты объекта в метрах по оси X.

Погрешность Yэто допустимая погрешность координаты объекта в метрах по оси Y.

Обобщенная погрешность – это цель дипломного проекта, обобщенная погрешность, которая вычисляется из данных координат и погрешностей всех источников топопривязки.

В блоке «Кнопки интерфейса» находятся основные кнопки управления программой, которые необходимы при проведении исследования (Рис.7).

                      

Рисунок 7 – Кнопки интерфейса

Рассчитать – это кнопка навигации, при нажатии на которую происходят все расчеты в программе. Перед этим необходимо задать начальные данные, заполнив все поля программы.

Загрузить карту – это кнопка навигации, которая позволяет загрузить в программу карту. Карта отображается в правом окне программы.

Выход – когда работа с программой закончена, вы можете завершить работу с программой, нажав кнопку «Выход». 

2.2.2 Работа с моделью

Рассмотрим работу программы «Навигация» в действии, чтобы оценить ее функциональность (рис.8).

Рисунок 8 – Работа программы навигации

Для начала работы необходимо загрузить карту поля сельскохозяйственного назначения. Для этого нужно нажать кнопку «Загрузить карту» в панели навигации и выбрать нужную карту на своем жестком диске. В данному случае мы видим поля прилегающие к поселку «Нежинка».

Первым делом необходимо задать масштаб карты, в данном случае 1 см. карты равен 1 км. После задания масштаба, на карте необходимо установить 2 радара (рис.9).

Рисунок 9 – Установление второго радара

Сначала устанавливается первый радар щелчком левой кнопки мыши, затем второй – щелчком правой кнопки мыши.

После этого между радарами автоматически устанавливается прямая, а в поле «Расстояние между радарами» (рис. 10) автоматически вычисляется расстояние между радарами, на основе заданного масштаба и установленных на карте радаров.

Теперь вы можете направить радары на сельскохозяйственную технику в поле, задав произвольные значения углов до 90 градусов для каждого из них. Значения погрешности для каждой системы топопривязки:

Эти значения вы можете задавать вручную или выбирать нужное из выпадающего меню.

Многократный цикл с изменением погрешностей каждой системы со временем  формирует объем статистических данных, необходимый для проведения исследований о точности обобщенной топографической информации .

При нажатии на кнопку «Рассчитать» - происходят расчеты всех параметров на основе данных, установленных в полях выше. При этом происходит вычисление координаты объекта сельскохозяйственного назначения на поле, который находится в точке соприкосновения лучей направления 2-х радаров и обозначается синей точкой.

В поле «Координаты объекта» вычисляются все координаты положения, погрешности по каждой оси, а также обобщенная погрешность вычисления координат. Эти данные можно занести в таблицу и продолжить изучение, установив новые параметры объекта.

2.2.3 Дополнительные возможности модели

Программа «Навигация» - новый экспериментальный продукт, однако, уже сейчас он обладает некоторыми дополнительными опциями.

Рассмотрим основное меню (Рис.12).

Рисунок 12 – Основное меню

Меню «Файл» по сути дублирует все кнопки навигации в основном окне программы. Это удобно, т.к. некоторые пользователи привыкли выполнять операции над программой только через основное меню.

Обратите внимание, что все функции программы продублированы «горячими» клавишами и комбинациями кнопок. Это удобно для людей, привыкших быстро работать за клавиатурой, а также необходимо в случае поломки манипулятора «мыши».

Меню «Параметры»(рис.13) открывает доступ к дополнительным опциям программы «Навигация»:

Рисунок 13 – Меню «Параметры»

Функция «Автоподсчёт» - очень полезная и удобная настройка. Установив напротив нее «флажок» у вас теперь нет необходимости каждый раз нажимать кнопку «Рассчитать» после изменения начальных данных в программе. Если флажок активен, то пересчет значений будет происходить автоматически после изменения хотя бы одного параметра начальных данных.

Функция «Авторазмер карты» послужит в том случае, если вы изменяли размер карты. Дело в том, что в программе доступна возможность «скроллинга» карты, то есть увеличение или уменьшения ее размера колесом мыши. Если после экспериментов вы хотите вернуть начальный размер карты, то вам поможет функция «Авторазмер карты».

Меню «Справка» содержит справочную информацию по программе и информацию об авторе (рис.14).

Рисунок 14 – Меню «Справка»

В случае возникновения проблем и вопросов вы можете обратиться в пункт меню «Помощь».

Использование этой модели и разработанного на ее основе приложения позволяет накапливать ценную статистическую информацию для ее дальнейшего анализа и изучения точности обобщенной топографической информации.

2.3 Руководство программиста

Программа состоит из одного модуля, в котором происходит вся обработка информации.

В модуле используется OpenDialog, который позволяет загрузить изображение в формате *.bmp. Данный формат представления графики используется потому что с этим форматом наиболее удобно работать стандартными функциями элементов отображения графики в среде Delphi.

В модуле реализованы следующие процедуры:

  1.  N7Click(Sender: TObject) – открывает файл справки.

N9Click(Sender: Tobject) – выдаёт информацию о программе.

Image1MouseDown(Sender: Tobject; Button: TmouseButton; Shift: TshiftState; X, Y: Integer) – реагирует на нажатия клавиш мыши и задаёт значения местоположения использующихся в обработке объектов.

FormMouseWheelUp(Sender: Tobject; Shift: TshiftState; MousePos: Tpoint; var Handled: Boolean) – Используется для увеличения масштаба изображения.

FormMouseWheelDown(Sender: Tobject; Shift: TshiftState; MousePos: Tpoint; var Handled: Boolean) – используется для уменьшения масштаба изображения.

Label21MouseLeave(Sender: Tobject) – используется для визуального оформления программы.

Label21MouseEnter(Sender: Tobject) – используется для визуального оформления программы.

N13Click(Sender: Tobject) – устанавливает масштаб карты равным 1;

Image1MouseMove(Sender: Tobject; Shift: TshiftState; X, Y: Integer) – используется для определения положения указателя мыши относительно объекта ,в котором происходит графическое отображение информации.

  1.   Image1MouseLeave(Sender: Tobject) – используется для определения положения указателя мыши относительно объекта ,в котором происходит графическое отображение информации

 Image1MouseEnter(Sender: Tobject) – используется для определения положения указателя мыши относительно объекта ,в котором происходит графическое отображение информации

 EnterMouseLeave(Sender: Tobject) – используется для визуального оформления программы.

 EnterMouseEnter(Sender: Tobject) – используется для визуального оформления программы.

 bMapClick(Sender: Tobject) – используется для перевода программы в режим захвата участка обработки.

 EnterClick(Sender: Tobject) – используется для перевода программы в режим расчёта.

 ExitClick(Sender: Tobject) используется для выхода из программы.

 FormCreate(Sender: Tobject) – используется для начальной инициализации переменных.

 DisEdChange(Sender: Tobject) – используется для фильтрации ввода неправильных значений.

ImgRefresh – используется для отображения всей необходимой информации в графическом виде.

В модуле определён тип данных Radar, описывающий структуру источника информации о местоположении объекта.

В модуле используются следующие глобальные переменные и константы:

  1.  Mdpi=0.4 – константа. Коэффициент калибровки.

start:Boolean – переменная, определяющая, находится ли программ в режиме авторасчёта

  1.  rmaster,rslave:Rradar – переменные, отражающие структуры первого и второго источников информации о местоположении объекта.

IH,IW:integer – переменные, в которых хранятся длина и ширина карты для масштабирования.

  1.  mb,mstep:real – переменные, необходимые для масштабирования.

CurInImage:Boolean  - переменная, описывающая местоположение курсора относительно объекта, в котором происходит графическое отображение информации.

Программа обладает защитой от ввода текстовых значений в числовые поля.

Так же в программе реализована функция автоматической подстройки формата числа под региональные настройки рабочей станции, на которой она запущена.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

56177. Тато, мама, я - спортивна сім’я! 315.5 KB
  Команди вітають одна одну журі вболівальників і йдуть до місця старту. Команди шикуються в колони. За сигналом перший учасник підбиваючи кульку вгору біжить до кеглі оббігає її і повертається назад де на лінії старту передає кульку другому учаснику команди...
56178. «Більше, сильніше, швидше». Олімпійські ігри. Спорт 48.5 KB
  Today we’re going to talk to learn about the Olympic Games and we’ll discuss it. You will listen to the text about the Olympic Games and do some tasks, discuss famous Ukrainian spotsman. So, let’s start.
56179. ВИГОТОВЛЕННЯ ІГРАШОК-СУВЕНІРІВ “СПОРТСМЕНИ“ 56.5 KB
  Із поролону вирізати деталі: тулуб разом із головою та ноги. Із коричневого драпу вирізати деталі тулуба й ніг. З’єднати деталі тулуба із тканини й поролону зметати й зшити косим стібком через край. З’єднати деталі із тканини й поролону зметати й зшити.
56181. Німецька мова — одна з найкращих європейських мов 145.5 KB
  Stimmt. Ich bin damit einverstanden. Auβerdem werden wir H?rverstehen?ben, Sprachreaktion entwickeln, die Liebe zur deutschen Sprache beitragen. Jetzt beginnen wir mit der Wortschatzarbeit.
56184. Справочник юного натуралиста 977.5 KB
  Сельским жителям лесостепных районов УССР известна эта небольшая серая птица с коричневой подковкой на груди. Дятел Дятлы тоже принадлежат к лазающим птицам в полном смысле этого слова и при лазанье по коре деревьев очень ловко умеет пользоваться парным расположением своих пальцев.
56185. ЧЕЛОВЕК И ОКРУЖАЮЩАЯ СРЕДА 190.5 KB
  Развивать интуицию память речь умение логически мыслить делать выводы. Вечное как мир: с чего начинается Родина маминой песни родительского дома или рисунка букваре Изменения Положительные Отрицательные Воды Почвы Население Атмосфера...