48774

Кинематическое исследование грейферного механизма

Курсовая

Физика

В левом верхнем углу чертежного листа в масштабе 10:1 вычерчена кинематическая схема грейферного механизма в 12-ти положениях. Для этого один полный оборот ведущего звена 1 разбит на 12 частей по , где за нулевое положение принята точка, совпадающая с осью Y.

Русский

2013-12-15

4.95 MB

5 чел.

PAGE  8

Санкт-Петербургский Государственный

Университет Кино и Телевидения

Кафедра механики

Курсовой проект

Кинематическое

исследование грейферного механизма

 

Выполнил:

Студент 022 гр.

Кондакова Т.Н.

Проверил:

Сурков В.К.

                                               

Санкт-Петербург

2012

ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ

Для начала исследования грейферного механизма приведем исходные данные, взятые из таблицы № 5 – вариант 8:

Частота съемки

ν = 32 кадра в секунду

Шаг кадра HK

19 мм = 19  м

3,6  мм = 3,6  м

9 мм = 9   м

4,2 мм = 4,2   м

1,8 мм = 1,8   м

YB

1,6 мм = 1,6  м

ЧАСТЬ I

1.1 ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНОВ ПОЛОЖЕНИЙ МЕХАНИЗМА И ВЫБОР ПОЛОЖЕНИЯ ФИЛЬМОВОГО КАНАЛА

В левом верхнем углу чертежного листа в масштабе 10:1 вычерчена кинематическая схема грейферного механизма в 12-ти положениях. Для этого один полный оборот ведущего звена 1 разбит на 12 частей по , где за нулевое положение принята точка, совпадающая с осью Y. Направление вращения ведущего звена выбрали так, чтобы перемещение пленки зубом грейфера обеспечивалось сверху вниз. Порядок нумерации положений совпадает с направлением вращения звена 1.

Построив 12 положений грейферного механизма, строим траекторию движения конца зуба СК грейфера – точки К. Расположим фильмовой канал  ff так, чтобы в шаг кадра пленки H попадало 5 рабочих положений механизма. При этом углы входа и выхода зуба грейфера получились примерно равными 90.

После того, как мы выбрали конкретное положение фильмового канала, определяем значение масштабного коэффициента положения, учитывая заданный шаг кадра H = 19  м, по формуле:

/

Где Hs=102 мм ,  получаем  19 / 102 = 0,186 10-3 м/мм.

РАСЧИТЫВАЕМ:

3,6  10 = 36 мм

9  10 = 90 мм

(АС)

4,2 10 = 42 мм

1,8  10= 18 мм

Затем, с учетом значения масштабного коэффициента,  определяем новые размеры звеньев грейферного механизма. Для дальнейших расчетов используются новые размеры механизма (формула =  A и т.д.)

36  0,186 = 6,696 мм =6,7  м

90  0,186 = 16,74 мм =16,7   м

18  0,186 = 3,348 мм =3,3   м

42*0,186 = 7,812 мм = 7,8  м

1.2 СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМЫ ГРЕЙФЕРНОГО МЕХАНИЗМА

В рассматриваемом грейферном механизме число подвижных звеньев N=4, включая пленку - вращательные (,А, В) и поступательная (B,F) кинематические  пары, =1- высшая кинематическая пара М, где происходит касание зуба грейфера с межперфорационной перемычкой пленки.

По формуле Чебышева рассчитываем степень подвижности грейферного механизма:

W = 3 N - 2  -  = 3  4 - 2  5 - 1 = 1

Следовательно, механизм имеет одно ведущее звено.

Для проведения кинематического анализа механизма, производим замену высшей кинематической пары на звено, входящее в низшие кинематические пары.

Отсоединив ведущее звено 1, что описывается кинематической цепочкой:

СТ   -     -  1  -  I кл

Механизм разбивается на две группы Ассура:

А   -   2   -   В   -   3   -    B     - II кл

М   -   4   -   М   -   5   -   F   - II кл

Здесь в кружочек обведены вращательные кинематические пары, а в рамке – поступательные. Кинематический расчет ведется последовательно от ведущего звена в порядке наслоения групп Ассура.

I(1) => II(2,3) => II(4,5)

1.3 ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНОВ СКОРОСТЕЙ

Угловая скорость вращения  ведущего звена 1 определяется заданной частотой съемки, в нашем случае ν = 32 кадра в секунду, по формуле:  = 2πν.

= 2πν = 2  3,14  32 = 200,96 рад/сек

а) Приведем кинематический анализ первой группы Ассура:

В качестве полюса выбираем точку А. Скорость полюса А направлена перпендикулярно к А в сторону вращения ведущего звена и равна:

=    = 200,96 6,7  = 1,346 м/с

Теперь скорость точки B можно найти путем графического решения векторного уравнения:

 =   +

Вектор  представляет скорость точки B во вращательном движении относительно точки А и направлен перпендикулярно к АВ.

Вектор  направлен параллельно плоскости XX.

Масштабный коэффициент плана скоростей выбираем таким образом, чтобы скорость точки А изображалась на чертеже отрезком () = 100 мм. Определяем по формуле:

 =    =  1,346 /100 = 13,46*10-3 

Построение плана скоростей:

- Выбираем на чертеже точку  - полюс плана скоростей

- Строим из точки  отрезок  равный 100 мм, изображающий скорость  в масштабе

- Через точку «a» проводим линию перпендикулярно АВ

- Через точку  проведем  линию параллельно плоскости XX.

Точка их пересечения обозначена «b», а отрезки () и (ab) представляют собой изображение соответственно скоростей  и  в масштабе  и направленные к точке «b».

Определим значение скоростей для положения механизма 1:

 =   () =13,46 *10-3   77 = 1,036 м/с

=   (ab) =  13,46 *10-3   51 = 0,686 м/с

Теперь мы можем найти угловую скорость звена 2 :

- для звена 2:    =    = 0,686/(16,7*10-3 )= 41,105  рад/сек

Далее определяем направление угловой скорости звена 2  при помощи переноса вектора относительной скорости  и вектора  соответственно в точку «В».

Скорости других точек звена 2 на плане скоростей находятся методом подобия - на отрезке (ab) строится фигура (bak) подобная фигуре  BАK механизма.

Размеры фигуры плана скоростей находятся из пропорций:      

=   ,  =     

Используя аналогичные пропорции,  найдем скорость точки, принадлежащей зубу грейфера - звену 2 и совпадающей с точкой , принадлежащей пленке – звену 5. Соединив на плане на скоростей  точку с   с , получим отрезок (), представляющее собой масштабное изображение скорости

б)Приведем кинематический анализ второй группы Ассура.

 

= 

Абсолютную скорость  точки  находим из векторного уравнения:

=  +

Скорость  уже определена, а относительная скорость  направлена  параллельно зубу грейфера АК, скорость  направлена параллельно  фильмовому  каналу  ff.

Для решения векторного уравнения данного выше, на плане скоростей из точки
проводим  линию , параллельную зубу грейфера  АК , из полюса
 фильмовому каналу ff. Точку пересечения обозначим , а вектор  () определяет  величину скорости пленки:                                              

                                = =   () = 13,46*10-3 99 = 1,333  м/с

                     =() * = 100 * 13,46 * 10-3 = 1,346  м/с

Для положения механизма 1  определены все скорости, далее аналогичным способом  определяются скорости  для остальных 11 положений механизма, причем определение скорости движения пленки произведено  только для рабочих положений механизма перемещения пленки и моментов входа/выхода зуба грейфера из пленки.

                      


Результаты кинематического расчёта для рабочих положений механизма перемещения пленки представлены в таблице 1:                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 

()

(ab)

()

()

мм

мм

мм

мм

м/с

м/с

м/с

м/с

рад/с

1

77

51

100

99

1,036

0,686

1,346

1,333

41,1

2

50

88

58

133

0,673

1,184

0,781

1,79

70,9

3

20

103

2

144

0,269

1,386

0,027

1,938

83,01

4

13

94

61

151

0,174

1,265

0,821

2,033

75,76

5

55

60

113

144

0,74

0,807

1,521

1,938

48,36

6

100

0

-

-

1,346

0

-

-

0

7

118

60

-

-

1,588

0,807

-

-

48,36

8

84

93

-

-

1,13

1,251

-

-

75

9

20

102

-

-

0,269

1,372

-

-

82,21

10

50

87

-

-

0,673

1,171

-

-

70,1

11

52

52

-

-

0,699

0,699

-

-

42

12

100

0

-

-

1,346

0

-

-

0

1.4 ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНОВ УСКОРЕНИЙ

Планы ускорений строятся для положений  рабочего такта грейферного механизма и моментов входа/выхода зуба грейфера из пленки.

Ускорение точки «А» при равномерном  вращении ведущего звена 1 определяется  формулой:

                                            WA= WАц   = , [м/с2],

где  - центростремительное ускорение  точки «А».

                                                WАц   = (200,96)2 * 6,7 *  = 270,58 м/с2.

В случае кривошипно-ползунного грейферного механизма справедливо будет применить векторное уравнение:

                                        B =  +  + .

В этом уравнении, используя результат построения плана скоростей, находим:

=   = (41,1)2 * 16,7 *  = 28,21 м/

Найденные центростремительные ускорения направлены всегда по звену к соответствующему центра вращения  от точки «А» к точке «».

Ускорение WваЦ  параллельно ВА и направлено от точки В к точке А; ускорение Wвавр  перпендикулярно к ВА.

Для построения плана ускорений выбираем масштабный коэффициент плана ускорений:

=  = 270,58/100 = 2,70579  

Известные значения центростремительных ускорений откладываем на плане ускорений с учетом выбранного масштабного коэффициента. Отрезок Рwа соответствующий ускорению Wa  = 100 мм.

Величины остальных центростремительных ускорений на чертеже определяются в соответствии с масштабом:

() =  = 28,21/2,70579    =  10,429 мм

Графическое построение векторного уравнения производим следующим образом:

Построение правой части:

- выбираем на чертеже точку

- откладываем отрезок  параллельно звену A, равный 100 мм

- из точки «А» откладываем отрезок  параллельно ВА от «В» к «А».

- из конца () проводим линию перпендикулярную звену ВА.

Построение левой части:

- из полюса  откладываем отрезок параллельно плоскости XX до пересечения с вектором , получаем точку В.

Определяем из плана ускорений вращательные ускорения:

=  * () =2,70579  * 84 = 227,2863

Далее находим угловое ускорение звена 2:

=  = 227,2863/(16,7*10-3) = 13609,9рад/

Для определения ускорений других точек звена 2 пользуемся методом подобия – на отрезке (ab) строится фигура (bak). Принимая за относительное движение скольжение звена 4 по звену 2, за переносное – движение зуба грейфера 2 получаем векторное уравнение:

= =  +  +

Модуль ускорения Кориолиса определяется формулой:

= 2 = 2*41.1*1.346=110.655

Найденное значение  пересчитываем с учетом масштабного коэффициента:

() =  = 110.655/2.70579 = 40.9мм

Направление ускорения Кориолиса определяется поворотом относительной скорости  на 90 по направлению угловой скорости .

- направление ускорения  параллельно зубу СК

- направление ускорения  параллельно фильмовому каналу ff

Графическое построение векторного уравнения на плане ускорений производим следующим образом:

- из точки «» откладываем вектор

- из конца вектора  проводим линию действия вектора

- из полюса  проводим линию действия

- точка пересечения этих линий действия дает точку «», а соответствующие отрезки – есть изображение векторов  и :

=  =  () = 2.70579*93 =251.638  

Далее аналогично определяются ускорения всех остальных рабочих положений механизма перемещения пленки и момента выхода/входа зуба грейфера из пленки.

Результаты кинематического расчета для рабочих положений механизма перемещения пленки представлены в таблице 2:

()

мм

мм

мм

рад/

мм

1

28,22

10,4

84

227,29

110,6

40,90

13,61

93

251,64

2

84,01

31,1

48

129,88

110,7

40,93

7,78

32

86,59

3

115,09

42,5

8

21,65

4,47

1,65

1,30

21

56,82

4

95,86

35,4

40

108,23

124,4

45,98

6,48

14

37,88

5

39,05

14,4

95

257,05

147,1

54,37

15,39

125

338,22

По результатам расчета рабочих положений механизма перемещения пленки на чертеже (лист 1) построим график ускорения пленки


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

81190. Потребности и интересы населения, и их учет в государственном и муниципальном управлении 33.17 KB
  Цели ценности социальные нормы социальные институты и культура как регуляторы жизнедеятельности людей в обществе. Ценности – это какие либо материальные и духовные блага которые присущи тому или иному человеческому сообществу. Ценности различаются по интенсивности силе длительности числу. Ориентация на ценности лежит в основе управленческой деятельности.
81191. Теоретические аспекты мотивации и манипулирования 47.29 KB
  Для всестороннего изучения понятия мотивации рассмотрим 3 аспекта: а что именно в деятельности человека зависит от мотивационного воздействия в каком соотношении находятся внутренние и внешние силы в соотношение мотивации с результатами деятельности человека Но перед тем как рассмотреть эти вопросы необходимо уяснить смысл ключевых понятий имеющих непосредственное отношение к вопросам рассматриваемым в этой работе. Положительная основывается на положительных стимулах например если я сделаю уроки то получу отличную оценку...
81192. Манипулирование как реализация корыстных интересов и его виды 36.12 KB
  Цели ценности социальные нормы социальные институты и культура как регуляторы жизнедеятельности людей в обществе. Социальные нормы: нормы морали нормы права нормы социальных организаций. Древним регулятором жизнедеятельности людей являются социальные нормы – это правило поведения которые либо стихийно складываются в обществе в ходе его исторического развития либо устанавливаются государством и различными социальными организациями. Одни социальные институты представляют собой просто системы правил деятельности другие представляющие...
81193. Сущность и типология социального лидерства 36.9 KB
  Переход к новым формам хозяйствования обусловливает острую потребность в субъектах управления лидерах взаимодействующих основываясь на принципах социального партнерства. Лидер это ведущий идущий впереди; это человек обладающий высоким личным статусом оказывающий сильное влияние на окружающих членов коллектива выполняющий комплекс функции сходных с функциями руководителя. Между понятиями лидерство и руководство есть различия.
81195. Механизм разработки государственного интереса 35.1 KB
  В целом сущность социальных технологий можно определить как инновационную систему методов выявления и использования скрытых потенциалов социальной системы получения оптимального социального результата при наименьших управленческих издержках. Характерными чертами социальных технологий повышения эффективности управления являются: научное обоснование оптимальных пропорций и темпов создания условий необходимых для повышения экономического и социального развития что требует анализа социальноэкономических факторов влияющих на эффективность...
81196. Конфуцианство и его роль в жизни китайского общества 23.48 KB
  Основатель Кунцзы или Конфуций. Конфуций жил в эпоху крупных социальных и политических потрясений: гибла власть чжоуского правителя нарушались патриархальнородовые нормы разрушался сам институт государства. Конфуций заимствовал первобытные верования: культ умерших предков культ Земли и почитание древними китайцами своего верховного божества и легендарного первопредка Шанди. Конфуций был обожествлен а учение превратилось в религию.
81198. Синтоизм как национальная религия Японии 24.16 KB
  Императорский двор стал руководить деятельностью главных синтоистских храмов; наиболее важные обряды стал совершать император объявленный в 7 в. буддизм играл преобладающую роль в религиозной жизни страны многие японцы стали исповедовать две религии. постепенно стал восстанавливать своё влияние и несколько модернизировал своё учение.