49540

Интегрирующий привод для электромеханических вычислительных устройств

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Принцип работы системы. При поступлении на вход системы задающего воздействия двигатель приходит во вращение. В результате разбиения САР на звенья направленного действия и получения математического описания звеньев составляется структурная схема системы...

Русский

2013-12-30

476 KB

5 чел.

Министерство общего и профессионального образования Российской Федерации

Филиал Санкт – Петербургского государственного морского технического университета

                                          СЕВМАШВТУЗ

           Кафедра “Автоматика и управления в технических системах” 

                      Факультет “Кораблестроение и океанотехника”

                                                 Курсовая работа

                   по дисциплине: “Теория автоматического управления”

         на тему: “Интегрирующий привод для электромеханических

                                      вычислительных устройств”

                                                  Вариант№2 –5

Студент: Лукин А.А

Группа: 133

Руководитель: Манойленко А.Н.

Северодвинск

         2001

                                             Введение.

В автоматике часто сталкиваются с необходимостью интегрирования сигналов. В тех случаях, когда требуются особо высокие точности интегрирования целесообразно применение специальных автоматических систем, называемых интегрирующими приводами. Их также называют следящими системами воспроизведения скорости. Они могут выполняться как на постоянном, так и на переменном токах. Принято различать интегрирующие приводы двух типов:

Приводы первого типа предназначаются для интегрирования сравнительно медленно изменяющихся величин. Наложенные на медленно меняющуюся подинтегральную функцию сравнительно высокочастотные помехи должны усредняться. Основным требованием, предъявленным к приводам такого типа, является высокая статическая точность. Требования по динамике сводятся к необходимости иметь хорошие усредняющие свойства, заключающиеся в малом динамическом смещении нулевого положения при воздействии на входе помех.

Приводы второго типа используются для получения высокой точности вычислений. Для этого необходимо, чтобы интегрирующий привод в динамике приближался бы по своим свойствам к идеальному интегрирующему звену в сравнительно широком диапазоне частот. Интегрирующие приводы этого типа должны быть быстродействующими, то есть важно получить не только хорошее интегрирование «в среднем» за длительный промежуток времени, но и в каждый момент. В отличие от приводов первого типа здесь обычно не требуется высокой точности и широкого диапазона интегрируемых входных величин. Основным требованием является хорошее динамическое свойство – приближение передаточной функции интегрирующего привода к передаточной функции интегрирующего элемента.

В нашей работе мы будем интегрировать привод второго типа, используемый в электромеханических устройствах.

Интегрирующий привод широко используется в навигационной аппаратуре, электромеханических устройствах, вычислительных (моделирующих) устройствах и устройствах непрерывного действия.

                                Анализ исходных данных. 

  1.  Частота вращения ДПТ (об/мин) – 3500.
  2.  Коэффициент передачи ДПТ по регулирующему воздействию (об/(мин*В)) – 13.
  3.  Электромеханическая постоянная времени ДПТ (с) – 0.04.
  4.  Постоянная времени фильтра (с) – 0.2.
  5.  Коэффициент передачи тахогенератора ((В*с)/об) – 3.
  6.  Постоянная времени якоря ДПТ (с) – 0.008.
  7.  Коэффициент передачи ДПТ по возмущающемуся воздействию (об/(мин*кгм)) – 5.
  8.  Максимальная скорость слежения (град/с) – 1.
  9.  Максимальная ошибка слежения (угл.мин) – 0.3
  10.  Время регулирования (с) – 1.
  11.  Величина максимального перерегулирования (%) – 25.
  12.  Закон изменения управляющего воздействия – 1(t).

                                      Функциональная схема САР.

                                                                                                    iВД    MC

    Uвх(t)       U(t)               UФ(t)            UИ(t)                UД(t)                         n(t)

                 UТГ(t)                                              iвтг

ФНЧ – фильтр низкой частоты;

n – интегратор;

ЭУ – электронный усилитель;

Д – двигатель постоянного тока (ДПТ);

Тг – тахогенератор.

                               Анализ возмущающих воздействий. 

Главным возмущающим воздействием в данной системе будет являться момент сопротивления Мс(t) ДПТ. Зависимость частоты вращения n(t) от момента сопротивления Mc(t) показано на графике.

Uя=const, Uв=const. При отсутствии Мс на валу двигателя – ДПТ вращается с nхх=const.

Из графика видно, что при увеличении момента сопротивления пропорционально падает частота вращения ДПТ. К возмущающим воздействиям можно отнести температуру окружающей среды, уровня износа элементов САР, внешнее магнитное поле, нестабильность источников питания. Изменение температуры влияет на сопротивление обмоток электрических машин. Это приводит к изменению магнитных потоков, к изменению потоков воздействия (нестабильность источников питания) электрических машин.

                               Принцип работы системы.    

Рассмотрим принцип поведения САР при и Мс.

Uвх   U= Uвх- UТг Uф Uи iэу n UТг  U  Uф Uи iэу n

  1.  Предположим, что по сравнению с исходными значениями Мс:

Мс  n UТг  U  Uя iя Мвр  n

2) Мс  n UТг  U  Uя iя Мвр  n

Система приходит в устойчивое состояние, в котором она находилась до изменения Мс. Из рассмотренного видно, что АР изменяет сигнал регулирующего воздействия (Uя), т. е., чтобы снизить действие главного воздействия - Мс нужно восстановить измененное значение регулируемой величины и уменьшить ошибку.

При поступлении на вход системы задающего воздействия двигатель приходит во вращение. При Мс на валу двигателя падает частота вращения двигателя, уменьшается напряжение на зажимах тахогенератора. При помощи ГООС формируется сигнал ошибки. Сигнал ошибки поступает на интегратор. После интегрирования и преобразования сигнала ошибки в сигнал регулирующего воздействия, он поступает на ЭУ, где он усиливается и прикладывается на зажимах двигателя и частота вращения увеличивается. При Мс на валу двигателя процесс пойдет в обратном направлении.

В контуре происходит минимизация действующих, не только главного возмущения, но и второстепенных. Система чувствительна и обеспечивает компенсацию возмущений.

 

 UВ Тг  UТг  U  Uя Мвр  n UТг  U  Uя Мс  n

UВ Д  iв UТг   U  Uя iя Мвр  n

                                 Классификация САР.

Система принадлежит группе детерминированных САР, т. е. ее характеристики и условия работы объекта регулирования остаются неизменными. Система, которая отвечает на один и тот же входной сигнал всегда одним и тем же вполне определенным сигналом и называется детерминированной. Так же неизменными будут принцип и закон регулирования, и параметры АР. Автоматическая система управления, обеспечивающая регулирование значения какой – либо физической величины, называется автоматическим регулятором. АР обеспечивает преобразование сигнала ошибки (t) в сигнал регулирующего воздействия (t). АР обеспечивает формирование закона регулирования, под которым понимается функциональная зависимость в соответствии, с которой осуществляется указанное преобразование (t)=F(t).

Так как АР содержит интегрирующее звено, а ОР может быть представлен звеном позиционного типа, то САР будет обладать астатизмом первого порядка по задающему и возмущающему воздействию.

В САР используется принцип регулирования Ползунова – Уатта, т. е. по ошибке или рассогласованию.

 = (y, x)= ();    (t)=y(t) – x(t).

Этот принцип регулирования имеет существенный недостаток – такой принцип не позволяет реализовать условия частичной инвариантности и создать высококачественные САУ. Он характерен для одноконтурных систем и систем с местными ОС. Регулирование осуществляется по следствию, а не по причине приводящей к отклонению заданной координаты от заданного значения, что определяет неизбежность динамических ошибок.

Этот принцип не учитывает влияние внешних возмущений, приводящих к ошибке.

Нужно отметить, что система является системой непрямого регулирования, т. е. энергия для цепи регулирования передается АР из вне. В таких системах, в составе АР содержатся усилительные элементы, в схеме это ЭУ (электронный усилитель).

             Позвенное аналитическое описание процессов в САУ.   

1). Фильтр:

Составим дифференциальное уравнение и найдем ПФ пассивной электрической цепи фильтра относительно его входной и выходной координаты:

Для нахождения ПФ запишем сопротивления  в операторной форме:

R – активное, pL – индуктивное,  - емкостное, где  - оператор дифференцирования.

 ПФ – называется отношение выходной величины ко входной при нулевых начальных условиях.

      Uвх(p)   Uф(p)

         

      , где Z1(p)=Rф

 Z2(p)=

, где Tф=RфCф – постоянная времени фильтра.

Звено с такой ПФ называется апериодическим первого порядка и относится к позиционным звеньям.

Уравнение для звена (Tфp+1)Uф(p)=Uвх(p) – это линейное неоднородное дифференциальное уравнение 1 – го порядка, описывает движение этого звена, учитывает инерциальность процесса.

Чем больше Т, тем больше инерциальность процесса.

Uф()=Uвхо, т. е. ФНЧ является интегральной цепочкой:

 Uвх(t)   Uф(t)         

 

2). Интегратор:

Интегратор на ОУ создается на базе инвертирующего ОУ. В цепь ОС включен конденсатор.

Будем считать, что ОУ – идеальный для      поставленной задачи, т.е.

iвхОУ=i0=0; Uав=0; Rвх=; Rвых0; КОУ.

Известно, что    

Поскольку Rвх=, то

Напряжение между входами ОУ=0, поэтому Uвых= Uс, тогда получим

- напряжение на выходе является интегралом от входного напряжения.

, T=RC – постоянная времени интегратора.

; , где

; .

Звено идеально интегрирующее.  - дифференциальное уравнение для этого звена. .

3). Электронный усилитель:

Усилитель будем считать идеальным (безинерционным) звеном, запишем его ПФ:

Uи(t)   Uд(t)           - коэффициент передачи ЭУ.

            . Дифференциальное уравнение:

                                  

Uи(t)   Uд(t)

4). ДПТ:

Полагаем, что Uв=const, а входное внешнее воздействия: Uя(t), Mс(t)

  Mс(t)

Uя(t)   n(t)

Запишем уравнение напряжений для якорной цепи ДПТ (уравнение динамики):

, где . Преобразуем:

, или , где

На основе законов механики можно записать уравнения для моментов:

;  (I – момент инерции вращающих частей), так как Mвр=Cмiя(t), то   . Подставим:

  

Получим, что , где  - коэффициент передачи по регулирующему воздействию (Uя).

- коэффициент передачи ДПТ по моменту сопротивления;

- электромеханическая постоянная времени ДПТ.

В изображении по Лапласу:

  1.   - соответствует апериодическому звену а-го порядка. Если Мс(t)=0, то ДПТ в режиме х. х.

  1.  Uя(t)=0  - апериодическое звено 1-огопорядка.

5). Тахогенератор:

                       iвТГ      iвТГ(t)=const (или UвТГ=const)

       n(t)   UТГ(t)

Тахогенератором называется малогабаритный генератор постоянного тока с независимым возбуждением, ЭДС которого линейно зависит от числа оборотов якоря. Таким образом, ТГ является электрическим датчиком, входным сигналом которого служит угловая скорость вала, а выходным сигналом является напряжение. Если предположить, что ТГ работает в режиме близком к х.х., т. е. RнТГ  , то можно считать, что UТГ = EТГ = iяТГ 0.

Основное требование, которое предъявляется к ТГ, является требование линейности выходной характеристики в зависимости от частоты вращения. Также учитывается крутизна характеристики и диапазон изменения n (до n max – допустимой частоты вращения).

         

При указанных условиях ТГ можно рассматривать как безинерционное звено.

ПФ ТГ: WТГ(p)=KТГ .

                                Структурная схема САР. 

В результате разбиения САР на звенья направленного действия и получения математического описания звеньев, составляется структурная схема системы.

     Мс(t)

Uвх(t)                U(t)   Uф(t)  Uи(t)         Uу(t)             n(t)

                  UТГ(t)

                Определение передаточных функций системы.  

W(p)=WФ(p)WИ(p)WЭУ(p)WУ(p)WТГ(p) – ПФ разомкнутой системы, где

WФ(p) – ПФ фильтра;

WИ(p) – ПФ интегратора;

WЭУ(p) – ПФ электронного усилителя;

WУ(p) – ПФ ДПТ;

WТГ(p) – ПФ тахогенератора.

W(p)=, где

Kv = Kи KЭУ KД KТГ.

- ПФ разомкнутой системы по возмущению.

-

- ПФ замкнутой системы по задающему воздействию.

- ПФ замкнутой системы по возмущающемуся воздействию.

- ПФ относительно ошибки по задающему воздействию.

- ПФ относительно ошибки по возмущению.

                     

                     Уравнение динамики замкнутой САР.   

Запишем уравнения динамики замкнутой САР:

  1.  f(t)=0,               y(t)                              y(t)      

  1.  y(t)=0,                 f(t)                             f(t)           

  (1) - уравнение динамики замкнутой САР с одним возмущающим воздействием.

Уравнение динамики в общем случае (когда l >1) имеет вид:

(t) = y(t) – x(t), x(t) = y(t) - (t) (2)

Подставим (2) в (1) получим:

     , если y(t) = 0, то

. Если  (f(t) = 0), то

Ошибка регулирования: (t) = y(t) + f(t).

1). Рассмотрим относительно регулированной величины:

Перепишем в виде:

n(t) Uвх(t) -

n(t)

2). Относительно ошибки регулирования:

+

Уравнение динамики относительно ошибки: , т.к.

, а , то (*)

Уравнение (*) можно записать через ПФ:

Неподвижное состояние:  .

y(t) = y0 = const, f(t) = f0 = const – статическое состояние.

  

              стат        стат

                       Анализ структурной устойчивости. 

Исследование структурной устойчивости на ранних этапах проектирования позволяет обеспечить исследование системы и производить выбраковку структурно – неустойчивых систем на первых этапах проектирования.

ПФ разомкнутой системы:

 W(p)=

Т.к. числитель ПФ разомкнутой системы не содержит форсирующих звеньев, то необходимым и достаточным условием структурной устойчивости является:

  q + t < 2

  n > 4r     , где q – количество сомножителей вида p в знаменателе, характеризующих количество идеальных интегральных звеньев; t – количество неустойчивых звеньев вида (Tp – 1); r – число консервативных звеньев вида (); n – порядок полинома знаменателя.

Тогда для нашей системы имеем:

q = 1; t = 0; r = 0; n = 4      1 + 0 < 2      1 < 2

                                           4 > 40         4 > 0

Отсюда видно, что система структурно устойчива. Структурно устойчивой называется такая система, в которой за счет изменения var параметров можно обеспечить устойчивый режим работы.

                           Расчет добротности системы.    

Добротность системы рассчитывается по формуле:

, где max – максимальная скорость слежения 1,0 град/с; max – максимальная ошибка слежения 0,3 углмин.

Переведем max в систему СИ : 0,3 углмин = 0,005 углс.

с-1.

                 Расчет незаданного коэффициента усиления. 

В данной системе это будет электронный усилитель.

Kv = Kи KЭУ KД KТГ

Отсюда видим  , где KД – коэффициент передачи ДПТ по регулирующему воздействию 13 об/минВ = 0,22 об/Вс; KТГ – коэффициент тахогенератора 3 Вс/об; Kv – добротность системы; Kи – коэффициент передачи интегратора .

Предположим, что TИ = 1с, то тогда KИ = 1c-1.

Подставим значения в формулу:

                    Анализ динамической устойчивости. 

По критерию Рауса:

Рассмотрим L(p) – характеристический полином замкнутой системы.

При а0 < 0 необходимым и достаточным условием САР является положительность всех коэффициентов первого столбца таблицы предложенной Раусом.

          ri

               1

               2

            3

          -

          -

    r0 =a0/a1

    r1 = a1/C31

    r2 = C31/C41

               a0

               a1

      C31= a2 – r0a3

      C41= a3 – r1C32

         C51 = a4

              a2

              a3

         C34 = a4

               0

               0

            a4

             0

             0

             0

             0

Заполним таблицу:

          ri

               1

               2

            3

          -

          -

      0,008

      0,036

    

         0,000064

          0,00832

            0,232

             - 6,2

              200

             0,24

               1

             200

               0

               0

           200

             0

             0

             0

             0

Т.к. С41 < 0, то система в замкнутом состоянии неустойчива.

По критерию Гурвица:

Рассмотрим L(p) – характеристический полином замкнутой системы.

L(p) = a0p4 + a1p3 + a2p2 + a3p + a4.

Замкнутая система будет устойчива, если все частные определители матрицы коэффициентов будут положительны. Если хотя бы один определитель отрицателен, то система неустойчива.

Матрица Гурвица:  

;    1 = a1=0,00832 0;

4 = = -2,38 0.

Т.к. 3 и 4 отрицательны, то система в замкнутом состоянии не устойчива.

По критерию Михайлова:

Рассмотрим L(p) – характеристический полином замкнутой системы.

L(p) = a0p4 + a1p3 + a2p2 + a3p + a4.

L(j) = a04 - a1j3 - a22 + a3j + a4= 2(a02- a2) + a4- j(a12- a3) = L() – jVL()

Оценка устойчивости производится по виду годографа Михайлова. Устойчивым системам соответствуют «правильные» годографы.

L() = 2(a02- a2) + a4    и VL() = (a12- a3).

Подставляя дискретные значения , построим годограф Михайлова:

0

5

10

12

15

18

20

22

25

28

30

32

35

38

40

200

194

177

167

149

129

114

98

75

51

36

28,5

8,1

-3,5

-13

0

-0,99

-1,68

2,4

13,1

30

47

67

105

155

195

322

418

352

454

Годограф Михайлова показан на рисунке, из него следует, что годограф Михайлова «неправильный». При изменении частоты от 0 до годограф Михайлова должен поочередно проходить n – квадратов ( условие «правильного» годографа). Т.к. годограф «неправильный», то система в замкнутом состоянии неустойчива.

По критерию Найквиста:

Рассмотрим ПФ разомкнутой системы:

 W(p)==

Подставим значение p = j и получим:

W(j)=

Система будет устойчивой в замкнутом состоянии при выполнении принципа аргумента fW() = 0,т.е. АФХ разомкнутой системы не должна охватывать точку с координатами (-1,j0) при изменении частоты от 0 до .

U() =

V() =

АФХ разомкнутой системы показана на рис. Из АФХ видно, что принцип аргумента не выполняется fW() = - 360 0. Отсюда следует что система в замкнутом состоянии неустойчива.

  

 ()

 V()

0

5

10

15

20

25

40

60

80

0

0,7

1,3

0,6

0,3

0,1

-1,5

-2

-3,8

0

-1,5

-3

-5,6

-6,5

-7,3

-9,2

-11,2

-13,6

 Д- разбиение и построение области устойчивости нескоректированой САР.

В качестве параметра берем коэффициент усиления разомкнутой системы.

Характеристический полином замкнутой системы:

        L(p) = 1+ W(p) = a0p4 + a1p3 + a2p2 + a3p + a4

Подставим значение p = j.

        L(j) = a04 - a1j3 - a22 + a3j + К

Решим уравнение относительно К:

К = - a04 + a1j3 + a22 - a3j         L(j) = 0

К = 2(-a02+ a2) + j(a12- a3)        а0 = 0,000064

К = К() + jVК()                            а1 = 0,00832

К() = 2(-a02+ a2)                         а2 = 0,24

VК() = (a12- a3)                            а3 = 1

Найдем Кгр из условия VК = 0:

(a12- a3) = 0   = 0  и  2,3 =

К() = (-a0- a2) = 27,92. Кгр  28

при   штриховка слева

при   - штриховка справа.

Из построения области устойчивости нескоректированной САР следует, что система будет устойчива в замкнутом состоянии при 0 < Кгр< 28.

Если Кгр >28 – система теряет устойчивость; К = Кгр – система на границе колебательной устойчивости; К = 0 – система на границе апериодической устойчивости.   

 ()

 V()

0

1

2

5

10

15

20

25

30

0

0,3

0,8

2

4

7

16

24

30

0

-0,5

-1,5

-2,5

-3,5

-4,3

-4

-1,5

1

                                            Оглавление. 

  1.  Введение……………………………………………………………стр. 1
  2.  Анализ исходных данных…………………………………..……стр. 2
  3.  Функциональная схема САР….…………………………………стр. 3
  4.  Анализ возмущающих воздействий…………………………….стр. 4
  5.  Принцип работы системы………………………………………..стр. 5
  6.  Классификация САР……………………………………..………..стр. 6
  7.  Позвенное аналитическое описание процессов в САР………...стр. 7
  8.  Структурная схема САР……………………………………………стр.11
  9.  Определение переходных функций системы……………………стр.12
  10.  Уравнение динамики замкнутой САР……………………………стр.13
  11.  Анализ структурной устойчивости……………………………….стр.15
  12.  Расчет добротности системы………………………………………стр.16
  13.  Расчет незаданного коэффициента усиления……………………стр.17
  14.  Анализ динамической устойчивости……………………………...стр.18
  15.  Д- разбиение и построение области устойчивости

нескоректированой САР………………………………………………..стр.21

  1.   Построение переходных процессов в нескоректированой САР.стр.23
  2.   Литература……………………………………………………………стр.29

       Построение переходных процессов в нескоректированой САР.

Построение производится по методу Солодовникова В.В.

1). ПФ замкнутой системы по задающему воздействию:

Фy(p)==

Выбираем К = 15 ( из области устойчивости К< Кгр, Кгр = 28)

2). Подставим значение p = j в Фy(p):

Фy(j)= 

3). Строим ВЧХ:

U() =         а0 = 0,000064

                                                                             а1 = 0,0083

                                                                             а2 = 0,24

                                                                             а3 = 1, а4 = К = 15

0

2

5

7

9

10

15

20

25

30

35

U()

1

1.1

1.4

1.8

-2.5

-1.6

-0.4

-0.2

-0.1

-0.01

0

4). Произведем аппроксимацию ВЧХ трапециидальными функциями, и определим параметры каждой трапеции, где r0i – высота трапеции; pi – частота равномерного пропускания частот; пi – частота, характеризует диапазон пропускания частот;           = пi/pi – коэффициент наклона боковой стороны трапеции.

В результате аппроксимации ВЧХ мы получили 4 трапеции и следующие значения:

I       r0i = - 0.8         пi = 3         pi = 7         = 0.43

II      r0i = 4.3                  пi = 7         pi = 9          = 0.77

III     r0i = - 1.5            пi = 9          pi = 11       = 0.82

IV     r0i = - 1                  пi =  11       pi = 32        = 0.34

5). С учетом знаков полученных трапеций строим переходные процессы.

 

                                                 Литература.

1. Бессекерский В.А., Попов Е.П. « Теория автоматического регулирования»  М., Наука 1972 г.

2. Юревич Е.П. « Теория автоматического управления» Л., Энергия 1975 г.

3. Егоров «Основы теории автоматического регулирования»

4. Воронов В.В. и др. «Основы теории автоматического регулирования и управления»



ФНЧ

  n

 ЭУ

   Д

 Тг

W(p)

Wф(p)

 ЭУ

ДПТ

   К

ДПТ

  КТГ

Кэу

WдUя

Фy(p)

Фf(p)

EMBED Mathcad  

EMBED Mathcad  

EMBED Mathcad  

EMBED Mathcad  

EMBED Mathcad  


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

54263. Множення звичайних дробів. Знаходження дробу від числа 361.5 KB
  На сьогоднішньому уроці ми продовжимо вдосконалювати ваші вміння у множенні дробів знаходженні дробу від числа. Що є добутком двох дробів Як записати мішане число у вигляді неправильного дробу Як помножити два мішаних числа Як знайти дріб від числа Як знайти відсоток від числа Вчитель: Ви добре вивчили правила вправно зібрали рюкзак знань а отже готові до...
54264. Основные особенности китайской культуры 16.64 KB
  Как и другие культуры, китайская культура самобытна и неповторима. В отличие от индийской она более рациональна, прагматична, обращена к ценностям реальной земной жизни. Вторая характерная ее черта — это исключительная...
54266. Моральний світ сучасної дівчини 106 KB
  Зовнішність і поведінка дівчини Так якою ж повинна бути сучасна дівчина Першу сторінку нашого усного журналу присвятимо зовнішності. Кожна дівчина прагне бути привабливою і бути в центрі уваги це бажання є цілком природнім. Іноді в своєму бажанні бути привабливою дівчина часто може переборщити з макіяжем вибором одягу прикрасами.
54267. Культура Древней Греции: основные особенности, этапы исторического развития и значение в истории культуры 16.06 KB
  Культура Древней Греции существовала с XXVIII в. до н.э. и до середины II в. до н.э. Ее также называют античной — чтобы отличить от других древних культур, а саму Древнюю Грецию — Элладой
54268. Тверді та м’які приголосні 151.5 KB
  Подивіться знак мякий Дуже дуже мовчазний Та його всі добре знають За роботу поважають Зміни слова за зразком. Слова: рис рись син синь Склади слова і знайди серед них зайве. Встав слова замість крапок.
54269. Формування самостійності молодших школярів 46 KB
  Чи варто переконувати що початкова ланка загальноосвітньої школи маючи специфічні та обєктивні можливості може і повинна реалізовувати таку змістову лінію яка спрямована на розвиток самостійності дитини. Зміст самостійності як провідної особистісної якості У практичній роботі вчителі початкової школи нерідко вкладають різний зміст у поняття самостійність. У той же час недоцільно штучно розширювати це поняття внаслідок чого може відбутися підміна змісту самостійності іншим неспецифічним поняттям.
54270. Культура Древнего Рима: основные особенности, этапы исторического развития и значение в истории культуры 16.65 KB
  История Древнего рима охватывает период с VII в. До н. э. по V в. н. э. В римской культуре, римском искусстве многое взято у Древней Греции и у древнеиталийской культуры этрусков. Историки считают, что культура римлян получила свое начало от этрусков. Уже в VIII в. они заявили о себе как отважные мореходы и опытные торговцы